智能巡检门禁控制方法和系统、巡检机器人

技术领域

本申请涉及巡检技术领域，尤其是涉及一种智能巡检门禁控制方法、巡检机器人及智能巡检门禁控制系统。

背景技术

随着互联网以及大数据的高速发展，计算机机房的规模也在高速建设。银行等领域建设有大量的机房设施；机房巡检是保障机房安全运行的一项重要制度。现在普遍采用人工定时周期性巡检，主要检查机房环境数据/服务器运行状态/各仪器仪表显示数据等要素。传统人工巡检存在着工作量大，重复而且受巡检员的经验等主观因素影响大，手工记录难以保存等诸多问题，从而巡检机器人作为未来代替人工巡检的主要方向，在机房中得到了实际应用。

然而，出于机房内大量服务器设备内存储的大量数据的安全性考虑，通常会将机房内部空间划分为多个独立的机柜区域，针对每个机柜区域设置出入门禁，不同机柜区域的门禁设置使得巡检机器人出入受阻，从而无法在兼顾机房安全性的前提下实现独立巡检。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种能够兼顾安全性和独立无人监督下实现巡检的智能巡检门禁控制方法、巡检机器人及智能巡检门禁控制系统。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种智能巡检门禁控制方法，应用于巡检机器人，包括：

获取包含多个独立的巡检区域的目标巡检场景的场景地图数据；所述场景地图数据包括各所述巡检区域对应的门禁位置和门禁位置对应的开启区域；

获取巡检指令，根据所述巡检指令按照设定巡检路径在所述目标巡检场景内移动，对所述巡检区域分别执行巡检；

在对所述巡检区域分别执行巡检的过程中，当根据当前位置判断到达待执行巡检的目标巡检区域对应的所述门禁位置的开启区域内时，发送与所述目标巡检区域的所述门禁位置对应的开门控制信号，以控制所述门禁位置处的门开启。

第二方面，本申请实施例提供一种巡检机器人，包括存储器、处理器、自行走机构及物联网模块；

所述自行走机构在所述处理器的控制下在所述目标巡检场景内移动；

所述物联网模块在所述处理器的控制下，向外发送门禁控制指令；

所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本申请任一实施例所述的智能巡检门禁控制方法，所述门禁控制指令包括所述开门控制信号。

第三方面，本申请实施例提供一种智能巡检门禁控制系统，包括本申请任一实施例所述的巡检机器人以及门禁控制模块，所述门禁控制模块分别设于目标巡检场景内各所述门禁位置处，所述门禁控制模块用于接收所述巡检机器人发送的门禁控制指令，根据所述门禁控制指令控制对应所述门禁位置处的门开启或关闭。

上述实施例中，通过构建目标巡检场景的场景地图数据，场景地图数据记录有各个独立的巡检区域对应的门禁位置和门禁位置对应的开启区域，巡检机器人在目标巡检场景下移动以分别对各个巡检区域执行巡检的过程中，实时根据自身的当前位置判断是否到达即将执行巡检的目标巡检区域对应的门禁位置的开启区域，在到达该目标巡检区域的门禁位置的开启区域内时，向外发送与该门禁位置对应的开门控制信号，针对各个门禁位置划定开启区域，开门控制信号与不同巡检区域的门禁位置一一对应，如此，巡检机器人可以在巡检移动过程中，准确地对即将进入的目标巡检区域的门禁进行提前控制，确保相邻的巡检区域的门禁控制之间不会产生干扰，且不影响巡检移动的连续性，从而巡检机器人可以实现对巡检路径中的门禁的自主控制，支持对划分为多个独立的巡检区域的目标巡检场景进行自主独立巡检，实现兼顾巡检场景安全性的前提下做到独立巡检的目的；尤其适用于划分独立的不同机柜区域的涉密机房作为巡检场景的独立巡检。

上述实施例中，巡检机器人、智能巡检门禁控制系统分别与对应的智能巡检门禁控制方法实施例属于同一构思，从而分别与对应的智能巡检门禁控制方法具有相同的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为一实施例中智能巡检门禁控制方法可选的应用场景的系统架构图；

图2为一实施例中智能巡检门禁控制方法的流程示意图；

图3为一示例中巡检区域的示意图；

图4为一示例中在场景地图中设置巡检路径的示意图；

图5为一可选的具体示例中智能巡检门禁控制方法的流程图；

图6为一巡检场景地图的示意图；

图7为一实施例中针对巡检区域的功能点的示意图；

图8为一实施例中巡检机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，需要说明的是,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一、第二、第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一、第二、第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

请参阅图1，为本申请实施例提供的智能巡检门禁控制方法的一可选应用场景的示意图，智能巡检门禁控制系统包括巡检机器人11、设置于巡检场景内用于分隔不同巡检区域的多个电动门12及分别与电动门12对应设置的门禁控制模块13。巡检机器人11本地设有包含存储器、处理器和显示器的计算机14，通过连接巡检机器人11的各类传感器，如用于采集巡检数据的巡检检测组件和执行器，如实现在巡检场景内自主移动的自行走机构，以实现对巡检机器人11的统一智能化控制和优化。本申请实施例中，巡检机器人11上设有与处理器连接的物联网模块15，可通过物联网模块15与物联网类设备通信，实现对物联网类设备进行数据采集或实现对物联网类设备进行设备控制。其中，物联网模块，是指将硬件配置集成化在一个小的印刷电路板(pcb)板上，可以连接到无线网络、接收软件适用规范的协议、发送并接收数据等，实现万物互联的通信模块，其可以连接传感器，通过网络、云平台等方式监测数据，实时进行数据采集，实现异常报警和远程控制；也可以嵌入到智能化设备、电子设备、仪器仪表等主板中，将它们连接到无线网络，通过通信传输和信息的交互，实现智能识别、采集、监控、定位等功能。在一个可选示例中，物联网模块15采用基于NB-IoT(Narrow Band-Internet of Things，窄带物联网)技术的NB-IoT模块。其中，门禁控制模块13用于接收巡检机器人11通过物联网模块15发送的控制信号，根据控制信号相应控制电动门12开启或关闭。可选的，门禁控制模块13可与电动门12的门禁控制器连接，对接收到的巡检机器人11发送的控制信号进行校验，若校验通过，则门禁控制器可视为接收到授权的控制指令而相应控制电动门12的门锁解锁或锁定，实现开启或关闭的控制。

需要说明的是，巡检机器人可以根据巡检任务在本地的处理器的控制下执行对目标巡检场景的巡检，巡检工作人员也可以通过在巡检机器人本地的显示器所显示的应用程序界面中进行各种操作来对巡检机器人的工作状态进行设置或控制；巡检机器人也可以与后台服务端通信连接，在后台服务端的远程控制下执行对目标巡检场景的巡检，巡检工作人员也可以将后台服务端作为与巡检机器人之间信息通信的窗口，在后台服务端提供的应用程序界面中进行各种操作来对巡检机器人的工作状态进行设置或控制，对此不做限制。

请参阅图2，为本申请一实施例提供的智能巡检门禁控制方法，可以应用于图1所示的巡检机器人。其中，智能巡检门禁控制方法包括如下步骤：

S101，获取包含多个独立的巡检区域的目标巡检场景的场景地图数据；所述场景地图数据包括各所述巡检区域对应的门禁位置和门禁位置对应的开启区域。

目标巡检场景，是指巡检机器人执行巡检任务以进行故障检测的区域。场景地图数据，是指将目标巡检场景内各设备、区域进行数字化，以数字化记录目标巡检场景内的区域划分、各设备的位置等得到的数字化场景地图数据，以便于根据该数字化场景地图数据对目标巡检场景进行智能化管理，如供巡检机器人利用场景地图数据来执行巡检任务，通过执行巡检任务采集巡检数据进行分析来完成巡检中设备故障的检测识别。本申请实施例中，目标巡检区域包含多个独立的巡检区域，不同巡检区域之间通过电动门分隔，电动门保持常闭的状态，可以确保对应巡检区域的安全性。

本申请实施例中，场景地图数据包括目标巡检场景内各巡检区域对应的门禁位置和门禁位置对应的开启区域，每一巡检区域可为巡检机器人在目标巡检场景内执行巡检过程中自主移动所形成的巡检路径中的一段。在一可选的示例中，每一巡检区域的门禁位置可相应包括位于巡检路径上的入门门禁和出门门禁，巡检机器人按照巡检路径自主地依序进入到各个巡检区域内，针对每一巡检区域，巡检机器人经由入门门禁进入到该巡检区域内，执行完对该巡检区域的巡检后再经由出门门禁出来。需要说明的是，场景地图数据中，对不同巡检区域、不同巡检区域的入门门禁和出门门禁均按照一定规则通过不同标识进行区分，也即，通过标识可精准地定位到唯一的巡检区域，也可通过标识精准地定位到唯一对应的巡检区域的一个门禁位置。每一门禁位置设置有对应的开启区域，可供巡检机器人在将要通行经过某一门禁位置之前，当进入到该门禁位置对应的开启区域内后可控制对应的门开启，以实现巡检移动过程中与巡检路径中的门禁位置的门之间达到联动控制。

S103，获取巡检指令，根据所述巡检指令按照设定巡检路径在所述目标巡检场景内移动，对所述巡检区域分别执行巡检。

巡检指令，是指巡检机器人开始执行巡检任务的控制指令。巡检指令可以是根据用户操作实时接收到的控制指令，也可以是根据预设的巡检任务执行条件进行实时判断而确定满足巡检任务执行条件时的确定结果信息。巡检路径可以是预先设定好的路径，也可以是由巡检机器人根据场景地图数据中不同巡检区域的巡检次序而智能生成的路径等，本申请实施例对此不做限定。巡检机器人通常包括巡检检测组件，巡检机器人针对巡检区域执行巡检，包括沿设定巡检路径穿行经过巡检区域过程中，通过巡检检测组件对指定位置进行巡检数据的采集。

S105，在对所述巡检区域分别执行巡检的过程中，当根据当前位置判断到达待执行巡检的目标巡检区域对应的所述门禁位置的开启区域内时，发送与所述目标巡检区域的所述门禁位置对应的开门控制信号，以控制所述门禁位置处的门开启。

待执行巡检的目标巡检区域，是指巡检机器人实时根据设定巡检路径和当前位置所确定的即将要进入的下一个巡检区域。门禁位置的开启区域，是指根据设定巡检路径及巡检机器人的行走方向，所确定的即将通行经过的门禁位置的进入侧的预设区域范围，巡检机器人在该预设区域范围内发送开门控制信号能够确保对应门禁位置处的门禁控制模块能够准确地接收到，且做到门禁控制模块根据接收到的开门控制信号可使得对应门禁位置处的门提前开启，确保巡检机器人可以顺利进入到目标巡检区域内。需要说明的是，每一巡检区域包括入门门禁和出门门禁，根据巡检机器人的设定巡检路径和行走方向，入门门禁和出门门禁的位置可能互换，且入门门禁和出门门禁的开启区域也可能位于对应门禁位置的不同侧。

开门控制信号与各个巡检区域的门禁位置分别唯一对应，巡检机器人在目标巡检区域内执行巡检的过程中，根据当前位置实时判断即将通行经过的是哪一个巡检区域的哪一个门禁位置，通过标识精准地定位到唯一对应的巡检区域的一个门禁位置，当到达该门禁位置的开启区域内时，向该门禁位置发送唯一对应的开门控制信号。

在本申请中，巡检机器人上的物联网模块就相当于一个信号发射器，每个电动门上安装的门禁控制模块相当于信号接收器，且每个电动门的开门控制信号不同，当机器人上的信号发射器发出开门控制信号时，只有对应信号接收器可以接收到并控制对应电动门的开启，其余电动门不受影响。

上述实施例中，巡检机器人可以在巡检移动过程中，准确地对即将进入的目标巡检区域的门禁精准地进行提前控制，确保相邻的巡检区域的门禁控制之间不会产生干扰，且不影响巡检移动的运动连续性，从而巡检机器人可以实现对巡检路径中的门禁的自主控制，支持对划分为多个独立的巡检区域的目标巡检场景进行自主独立巡检，实现兼顾巡检场景安全性的前提下做到独立巡检的目的；尤其适用于划分独立的不同机柜区域的涉密机房作为巡检场景的独立巡检。

在一些实施例中，所述门禁位置包括巡检区域对应的入口点位置和出口点位置；所述当根据当前位置判断到达待执行巡检的目标巡检区域对应的所述门禁位置的开启区域内时，发送与所述目标巡检区域的所述门禁位置对应的开门控制信号，包括：

当根据所述当前位置判断到达待执行巡检的目标巡检区域的所述入口点位置的开启区域内时，发送与所述目标巡检区域的所述入口点位置对应的开门控制信号，以控制所述入口点位置处的门开启；当根据所述当前位置判断到达待执行巡检的目标巡检区域的所述出口点位置的开启区域内时，发送与所述目标巡检区域的所述出口点位置对应的开门控制信号，以控制所述出口点位置处的门开启。可选的，当巡检机器人通行经过入口点位置或出口点位置后，相应所述入口点位置或出口点位置处的门在开启达到预设时间后自动关闭，该预设时间以确保巡检机器人能够有充足时间通行经过为准。

请参阅图3，每一巡检区域包括分别设于入口点位置和出口点位置的两道门禁，巡检区域内形成有供巡检机器人通行经过的行走通道，行走通道的相对两端分别与入口点位置和出口点位置连接，入口点位置和出口点位置的门处于常闭状态，以将巡检区域与外部分隔，可以防止未经允许进入巡检区域内，提高巡检区域内设备和数据的安全性。当入口点位置的门开启时，可相应作为进入巡检区域的入口，当出口点位置的门开启时，可相应作为离开巡检区域的出口。本申请实施例中，巡检机器人的巡检检测组件包括对称地设置于本体两侧的两组图像采集模块，每一巡检区域内设备分别部署于行走通道相对两侧，巡检机器人在通行经过巡检区域时，可通过两组图像采集模块对行走通道相对两侧的设备的图像数据进行同步采集，从而提升对巡检区域的巡检效率。

每一巡检区域包括分别位于两端的入口点位置和出口点位置，行走通道为连接于入口点位置和出口点位置之间单一通道，如此，巡检机器人在目标巡检场景内的巡检路径是由多个所述巡检区域内的行走通道按照一定次序首尾连接组成。请参阅图4，为一可选的示例中，巡检机器人在目标巡检场景内的巡检路径的示意图，目标巡检场景内包括呈行列式分布的多个巡检区域，巡检路径的起点可设置为两列巡检区域一端的中间为起点，同一列巡检区域中，相邻两个巡检区域的入口点位置和出口点位置相反，如此，巡检机器人可以从起点开始依序穿行经过第一列巡检区域后到达远离起点的一端，再从远离起点的一端依序穿行经过第二列巡检区域后返回到起点。

上述实施例中，每一巡检区域设有入口和出口两个门禁，目标巡检场景内所有巡检区域的入口点位置和出口点位置按序排列于巡检路径上，巡检机器人沿巡检路径移动过程中，将依序穿行经过所有巡检区域，在到达每个巡检区域的入口点位置对应的开启区域、出口点位置对应的开启区域时，针对性地发送开门控制信号，以解锁巡检区域入口和出口的门禁实现自主进入巡检区域和离开巡检区域。

可选的，所述智能巡检门禁控制方法，还包括：

在对所述巡检区域分别执行巡检的过程中，当根据当前位置判断到达待执行巡检的目标巡检区域的所述入口点位置的关闭区域内时，发送与所述目标巡检区域的所述入口点位置对应的关门控制信号，以控制所述入口点位置处的门关闭；当根据所述当前位置判断到达待执行巡检的目标巡检区域的所述出口点位置的关闭区域内时，发送与所述目标巡检区域的所述出口点位置对应的关门控制信号，以控制所述出口点位置处的门关闭。

其中，每个门禁位置还分别设有对应的关闭区域。所述门禁位置的关闭区域，是指根据设定巡检路径及巡检机器人的行走方向，所确定的即将通行经过的门禁位置的离开侧的预设区域范围，巡检机器人在该预设区域范围内发送关门控制信号能够确保对应门禁位置处的门禁控制模块能够准确地接收到，且做到门禁控制模块根据接收到的关闭控制信号可使得对应门禁位置处的门在巡检机器人离开后可以及时关闭，确保巡检区域内设备和数据的安全性。每一巡检区域包括设于入口点位置和出口点位置的两道门禁，根据巡检机器人的设定巡检路径和行走方向，入门门禁和出门门禁的位置可能互换，且入门门禁和出门门禁的关闭区域也可能位于对应门禁位置的不同侧。

上述实施例中，巡检机器人沿巡检路径移动过程中，将依序穿行经过所有巡检区域，在到达每个巡检区域的入口点位置对应的关闭区域、出口点位置对应的关闭区域时，针对性地发送关门控制信号，以在进入到巡检区域和离开巡检区域后均能够第一时间控制对应的门关闭，提升巡检区域的安全性。

在一些实施例中，所述获取包含多个独立的巡检区域的目标巡检场景的场景地图数据，包括：

在场景地图构建的工作模式下，对在包含多个独立的巡检区域的目标巡检场景内的当前行走路径进行记录，并根据所述行走路径及在行走过程中采集的激光雷达点云数据生成所述目标巡检场景的地图数据；

获取对所述地图数据中功能点的设置信息，得到所述目标巡检场景的场景地图数据；其中，所述功能点包括各巡检区域、各巡检区域对应的门禁位置以及各门禁位置对应的开启区域。

巡检机器人包括场景地图构建的工作模式，巡检机器人可以根据巡检工作人员对工作模式的选择而进入到场景地图构建的工作模式。在场景地图构建的工作模式下，巡检机器人可以在巡检工作人员的控制下，在目标巡检场景内绕行并采集激光雷达点云数据，巡检机器人以此记忆路径及目标巡检场景内各处的特征，生成目标巡检场景的地图数据。巡检工作人员可以在目标巡检场景的地图数据的基础上划定巡检路径。在一个可选的示例中，巡检工作人员可以在电脑端读取目标巡检场景的地图数据，将目标巡检场景的地图显示在当前界面上，通过地图直观地显示各巡检区域的编号、位置，便于直接在界面中画出可以串联各个巡检区域的巡检路径，且可对巡检路径中的功能点进行标注等。巡检机器人根据巡检工作人员在地图数据上对功能点的标注操作，获取对目标巡检场景内的功能点的设置信息，得到目标巡检场景的场景地图数据。

上述实施例中，巡检机器人提供场景地图构建的工作模式，便于巡检工作人员通过一次场景构建来获得标准化的场景地图数据，巡检机器人能够利用场景地图数据对目标巡检场景智能地进行巡检，在巡检过程中能够对不同巡检区域的门禁自主解除，增强巡检机器人对任意复杂巡检场景的适应性。

可选的，所述功能点还包括各巡检区域内包含的巡检点，则所述获取对所述地图数据中功能点的设置信息，包括：

根据对所述地图数据中功能点的选定和设置操作，获得对应所述功能点的设置信息；

其中，所述功能点的选定和设置操作包括：对各巡检区域的位置和身份标识信息的设置操作、对各巡检区域对应的入口点位置的开启区域范围和关闭区域范围的设置操作、对各巡检区域对应的出口点位置的开启区域范围各和关闭区域范围的设置操作、对各巡检区域内包含的巡检点的位置和数据采集策略的设置操作。

巡检点，通常是指目标巡检场景中预设的需要进行巡检数据采集以判断是否存在故障的位置。本申请实施例中，不同巡检区域内可以包括一个或多个巡检点，场景地图数据包括目标巡检场景内各巡检点的位置，巡检机器人可以根据各巡检点的位置来形成巡检路径，按照巡检路径自主地依序进入到各个巡检区域内，移动到各个巡检点的位置以采集巡检数据。本实施例中，对地图数据中功能点的选定和设置操作，包括：设置各巡检区域的身份标识信息，如巡检区域编号；设置各巡检区域的入口点位置的开启区域范围和关闭区域范围，如分别对各巡检区域的入口点位置进行编号，分别对开启区域范围和关闭区域范围的最大距离信息进行设置；设置各巡检区域的出口点位置的开启区域范围和关闭区域范围，如对各巡检区域的出口点位置进行编号，分别对关闭区域范围和关闭区域范围的最大距离信息进行设置；设置各巡检区域内的巡检点及对应的数据采集策略，如对巡检点的位置进行标注，对各巡检点进行编号，并对每一巡检点是否拍摄图像和/或视频数据及对应拍摄参数进行记录。

上述实施例中，目标巡检场景的场景地图数据，可以由巡检工作人员在生产的地图的基础上对功能点进行选定和设置操作得到，不仅可以简化巡检工作人员对于创建场景地图数据的难度，而且有利于巡检机器人后续能够基于场景地图数据精准地于不同巡检区域之间切换，且精准地定位于各巡检点处以最佳的数据采集策略执行巡检数据的采集，在兼顾安全性的前提下，可提升巡检结果的精准性。

在一些实施例中，所述根据所述巡检指令按照设定巡检路径在所述目标巡检场景内移动，对所述巡检区域分别执行巡检之前，包括：

获取对所述目标巡检场景中各巡检区域和/或各巡检点的巡检次序的设置信息，根据所述巡检次序的设置信息形成设定巡检路径。

本实施例中，根据对目标巡检场景内各个巡检区域的划分结果，各巡检区域的编号、位置均具有唯一性，巡检机器人的巡检路径可依据对巡检区域的巡检次序确定，如巡检路径可以是由巡检区域的编号组成的序列来表示。各巡检区域内包含的巡检点的位置、编号同样具有唯一性，巡检机器人的巡检路径也可依据对巡检点的巡检次序确定，如巡检路径也可以是由巡检点的编号组成的序列来表示。

在一些实施例中，所述发送与所述目标巡检区域的所述门禁位置对应的开门控制信号之前，包括：

根据当前位置和所述设定巡检路径，确定待执行巡检的下一巡检区域为目标巡检区域；

根据所述场景地图数据确定所述目标巡检区域对应的所述门禁位置，结合当前行走速度和当前位置预测经过所述门禁位置所需的通行时长，并实时判断是否到达所述目标巡检区域的所述门禁位置的开启区域内，根据所述通行时长和到达所述开启区域内的判断结果确定所述开门控制信号的发送时间。

巡检机器人在目标巡检场景内按照设定巡检路径移动的过程中，将实时对自身当前所在位置进行定位，在确定即将要通行经过一个门禁位置，如即将进入下一个巡检区域时，根据该门禁位置、实时的当前行走速度和当前位置，预测巡检机器人通行经过该门禁位置所需的通行时长，在判断到达该门禁位置的开启区域内，根据预测到的通行时长确定向该门禁位置发送开门控制信号的发送时间，以确保巡检机器人可保持持续移动经过该门禁位置时门能够刚好完成开启，避免产生碰撞或需要停靠等待。可选的，巡检机器人根据预测得到的以保持当前行走速度通行经过对应门禁位置所需的通行时长，可在门禁位置的开启区域内距离门禁位置更近的地方再发送开门控制信号，使得经过门的时间点与门开启的时间点更加匹配，避免过早开启，使得门需要保持较长一段时间处于开启状态而影响巡检区域内的安全性。

为了能够对本申请实施例所提供的智能巡检门禁控制方法具有更加整体的理解，以目标巡检场景为根据机柜排列划分为多个巡检区域、安全性要求较高的机房为例，每一巡检区域内设有两列机柜，两列机柜之间形成有通行通道，巡检区域的两端分别为两个电动门。为了保障机柜安全，电动门设有门禁，日常使用时需要人输入密码等授权后方可打开、关闭。在本申请实施例中，巡检机器人上设有物联网模块，每一电动门处设有能够唯一表征各电动门身份信息的门禁控制模块，如RFID电子标签，门禁控制模块与各电动门一一对应，用于接收物联网模块发送的门禁控制指令，根据门禁控制指令控制电动门开启或关闭。请参阅图5，所述智能巡检门禁控制方法包括：

S11，在巡检机器人的场景地图构建的工作模式下，构建机房地图，根据在机房地图上对功能点的设置形成场景地图数据；如图6所示，为机房地图示意图，功能点包括不同机柜区域的每个电动门的开启点(电动门的开启区域)、关闭点(电动门的关闭区域)、不同机柜区域内包含的巡检点。

S12，根据在机房地图上对巡检区域的巡检次序的设置，形成巡检路径；为机房内每一机柜区域进行编号，设置机器人巡检路径；如图4所示，巡检路径的起点可设为机房过道的充电位置处，按照路径依次巡检每一个机柜区域，需从一个机柜区域一端进入，完成巡检任务后从另一端离开。所有机柜区域的巡检任务结束后，巡检机器人返回充电位置。

S13，按照巡检路径进行自动巡检，当到达设置的开启点时，发送控制信号控制对应电动门打开，当到达设置的关闭点时，发送控制信号控制对应电动门关闭；如图7所示，巡检区域为机柜区域A，巡检机器人到达机柜区域A外部的开启点1，电动门1开启；巡检机器人进入，到达机柜区域A内部的关闭点1，电动门1关闭。巡检机器人执行完该区域的巡检任务，到达机柜区域A内部的开启点2，电动门2打开；巡检机器人离开机柜区域A，到达机柜区域A外部的关闭点2，电动门2关闭。

S14，移动至各个巡检区域内的巡检点分别采集巡检数据，对采集到的巡检数据进行检测分析，确定是否存在故障。

上述实施例提供的智能巡检门禁控制方法，至少具备如下特点：

第一、巡检机器人与不同机柜区域的电动门实现自主联动控制，便于巡检机器人独立巡检；

第二、不同机柜区域的电动门及时关闭，避免机柜区域常开的情况，保障机房内设备和数据的安全性。

请参阅图8，本申请另一方面，提供一种巡检机器人，包括存储器142、处理器141、自行走机构143及物联网模块144；所述自行走机构143在所述处理器141的控制下在所述目标巡检场景内移动；所述物联网模块144在所述处理器141的控制下，向外发送门禁控制指令；所述存储器142中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器141执行时，使得所述处理器142执行本申请任一实施例所述智能巡检门禁控制方法，所述门禁控制指令包括所述开门控制信号。

可选的，所述巡检机器人还包括巡检检测组件；所述巡检检测组件包括用于采集可见光图像数据的可见光采集模块和/或用于采集红外图像数据的红外采集模块。其中，巡检检测组件可以包括红外摄像头和可见光摄像头，当巡检机器人移动至各个巡检点时，通过红外摄像头和可见光摄像头进行巡检数据采集；处理器可以根据红外摄像头采集的红外图像数据、以及可见光摄像头采集的可见光图像数据进行综合分析，智能诊断巡检场景中对应巡检点处是否存在风险。

本申请另一方面，提供一种智能巡检门禁控制系统，包括本申请任一实施例所述的巡检机器人以及门禁控制模块，所述门禁控制模块分别设于目标巡检场景内各所述门禁位置处，所述门禁控制模块用于接收所述巡检机器人发送的门禁控制指令，根据所述门禁控制指令控制对应所述门禁位置处的门开启或关闭。在一个可选的示例中，所述门禁控制模块包括设于对应所述门禁位置处的电子标签。物联网模块与门禁控制模块之间采用短波电磁通信，巡检机器人在即将通行经过电动门时，通过物联网模块提前向电动门发送一一对应的开门控制指令或关门控制指令。每个电动门的门禁控制模块为包含表征对应电动门身份的唯一标识信息的门禁信号接收器，开门控制指令和关门控制指令均与每个电动门一一对应。当巡检机器人针对不同电动门发出门禁控制信号时，仅对应电动门的门禁控制模块可接收到，与其它电动门之前互不干扰。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能设备(可以是手机，计算机，服务器等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。