一种断路器生产线加工用机械手

技术领域

本发明涉及断路器生产技术领域，具体为一种断路器生产线加工用机械手。

背景技术

断路器是一种用于保护电路和设备的电气开关装置，它用于中断或打开电流在电气设备或电路中的流动，以避免电压过载、短路和其他电气故障引起的损坏或危险，短路器在生产加工时，为了降低人工的工作强度，通常需要用机械手对断路器的零件进行夹取加工。

但是传统的断路器加工机械手仅仅具备夹取或吸附功能，针对断路器不同的零件时，则需要更换不同类型的机械手，如夹取机械手，吸附机械手，成本较高，因而需要研发一种能够实现多种功能的断路器加工用机械手。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种断路器生产线加工用机械手，解决了传统的断路器加工机械手仅仅具备夹取或吸附功能，针对断路器不同的零件时，则需要更换不同类型的机械手的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种断路器生产线加工用机械手，包括壳体，所述壳体的一面安装有减速伺服电机，且壳体的底部为开口，壳体的内部顶侧垂直对称设置有两个导向轴，两个导向轴的外部分别纵向滑动套设有第一导向条和第二导向条，第一导向条和第二导向条的下端均延伸出壳体底部的开口处，所述减速伺服电机的输出轴位于壳体内连接有驱动齿轮，所述第一导向条和第二导向条靠近驱动齿轮的一侧均设置有第一齿条，所述驱动齿轮位于两个第一齿条之间，且驱动齿轮分别与两个第一齿条相啮合，两个第一齿条纵向错开设置，所述第一导向条的下端连接有真空吸盘，所述第二导向条的下端连接有机械爪。

优选的，所述真空吸盘的一侧设置有输气管，所述输气管远离真空吸盘的一端与外部的真空气泵相连接。

优选的，所述断路器生产线加工用机械手还包括设置于壳体上半部的托件，所述托件包括两个第一转盘和两个第二转盘，两个第一转盘和两个第二转盘分别对称转动设置于壳体的两面，第一转盘和第二转盘为同心设置，所述托件还包括设置于壳体一面的第二液压缸，第二液压缸的输出轴连接有移动板，移动板位于两个第一转盘之间，且移动板靠近两个第一转盘的一侧均设置有第二齿条，两个第一转盘和两个第二转盘远离第二齿条的一侧均水平设置有限位板，第一转盘和第二转盘上的两个限位板远离壳体的一端之间设置有托板，两个第一转盘的外部均设置有齿轮圈，两个第一转盘上的齿轮圈分别与移动板上的两个第二齿条相啮合。

优选的，所述限位板转动到垂直状态时，两个托板正好合并起来。

优选的，所述托板的内部为中空结构，且托板内部水平转动设置有限位轴，限位轴的两端均延伸出托板内并固定连接有挡条，挡条贴合在托板上，所述限位轴的外部中心处设置有驱动杆，所述托板远离壳体的一面安装有第一液压缸，第一液压缸的输出轴铰接有连杆，连杆远离第一液压缸输出轴的一端铰接于驱动杆远离限位轴的一端。

优选的，所述托板远离壳体的一面设置有条形的限位槽，所述驱动杆远离限位轴的一端穿过限位槽内并与托板纵向滑动连接。

优选的，所述断路器生产线加工用机械手还包括有限位梁，限位梁的一端连接有旋转气缸，旋转气缸的输出轴与壳体相连接，所述限位梁远离旋转气缸的一端与外部的机械臂相连接。

本发明提供了一种断路器生产线加工用机械手，与现有技术相比具备以下有益效果：

该断路器生产线加工用机械手，能够对断路器实现抓取、吸附以及托举功能，实现三个功能一体化，且三个功能能够互相转换，当需要对断路器不同的零件进行运输时，能够转换成相应的方式对零件进行运输，而其中一个功能结构进行工作时，另外两个功能结构不会造成影响，方便快捷。

该断路器生产线加工用机械手，当对断路器的零件进行托举时，在第一液压缸的工作下，能够使挡条转动到和托板垂直的位置，这样在对断路器的零件进行托举时，在挡条的阻挡下，零件不会发生掉落的情况。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明壳体的内部结构示意图；

图3为本发明托件的结构示意图；

图4为本发明托板的结构示意图；

图5为本发明旋转气缸结构的安装示意图。

图中：1、壳体；101、限位梁；102、旋转气缸；2、减速伺服电机；3、导向轴；4、第一导向条；5、第二导向条；6、第一齿条；7、驱动齿轮；8、托件；81、第一转盘；82、限位板；83、托板；831、限位轴；832、挡条；833、驱动杆；834、第一液压缸；835、连杆；836、限位槽；84、齿轮圈；85、第二液压缸；86、移动板；87、第二齿条；88、第二转盘；9、真空吸盘；10、机械爪；11、输气管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供三种技术方案：

实施例一，请参阅图1-2，本发明实施例中，一种断路器生产线加工用机械手，包括壳体1，壳体1的一面安装有减速伺服电机2，且壳体1的底部为开口，壳体1的内部顶侧垂直对称设置有两个导向轴3，两个导向轴3的外部分别纵向滑动套设有第一导向条4和第二导向条5，第一导向条4和第二导向条5的下端均延伸出壳体1底部的开口处，减速伺服电机2的输出轴位于壳体1内连接有驱动齿轮7，第一导向条4和第二导向条5靠近驱动齿轮7的一侧均设置有第一齿条6，驱动齿轮7位于两个第一齿条6之间，且驱动齿轮7分别与两个第一齿条6相啮合，两个第一齿条6纵向错开设置，第一导向条4的下端连接有真空吸盘9，第二导向条5的下端连接有机械爪10。

请参阅图5，本发明实施例中，断路器生产线加工用机械手还包括有限位梁101，限位梁101的一端连接有旋转气缸102，旋转气缸102的输出轴与壳体1相连接，限位梁101远离旋转气缸102的一端与外部的机械臂相连接。

使用时，当需要对断路器的零件进行抓取时，旋转气缸102带动壳体1转动，使得机械爪10朝下，然后减速伺服电机2带动驱动齿轮7转动，由于驱动齿轮7分别与第一导向条4和第二导向条5上的第一齿条6相啮合，因此在驱动齿轮7的转动下，会分别带动第一导向条4和第二导向条5在导向轴3上滑动，而第一导向条4和第二导向条5运动的方向会相反，让驱动齿轮7顺时针转，这样第一导向条4就会向上运动，第二导向条5会向下运动，使得机械爪10降下来，这样机械爪10可以对零件进行抓取，而真空吸盘9不会对抓取工作造成影响；当需要对断路器的零件进行吸附工作时，使驱动齿轮7逆时针旋转，这样第一导向条4会向下运动，第二导向条5会向上运动，使得真空吸盘9降下来，这样通过外部真空泵的作用下，真空吸盘9能够将零件给吸附起来，而机械爪10不会对吸附工作造成影响。

进一步的，请参阅图1，本发明实施例中，真空吸盘9的一侧设置有输气管11，输气管11远离真空吸盘9的一端与外部的真空气泵相连接，真空气泵通过输气管11，能够使真空吸盘9将断路器的零件给吸附起来。

实施例二，与实施例一不同之处在于：

请参阅图3，本发明实施例中，断路器生产线加工用机械手还包括设置于壳体1上半部的托件8，托件8包括两个第一转盘81和两个第二转盘88，两个第一转盘81和两个第二转盘88分别对称转动设置于壳体1的两面，第一转盘81和第二转盘88为同心设置，托件8还包括设置于壳体1一面的第二液压缸85，第二液压缸85的输出轴连接有移动板86，移动板86位于两个第一转盘81之间，且移动板86靠近两个第一转盘81的一侧均设置有第二齿条87，两个第一转盘81和两个第二转盘88远离第二齿条87的一侧均水平设置有限位板82，第一转盘81和第二转盘88上的两个限位板82远离壳体1的一端之间设置有托板83，两个第一转盘81的外部均设置有齿轮圈84，两个第一转盘81上的齿轮圈84分别与移动板86上的两个第二齿条87相啮合。

使用时，当需要对断路器的零件进行搬运托举时，使得旋转气缸102带动壳体1再次翻转，使得托件8朝下，朝下后第二液压缸85带动移动板86运动，由于移动板86上的第二齿条87与第一转盘81上的齿轮圈84相啮合，因此移动板86运动时，会带动第一转盘81和第二转盘88转动，第一转盘81和第二转盘88就会带动限位板82转动，限位板82就会带动托板83转动，让两个托板83运动到壳体1的下方，且使两个托板83合并起来，合并起来后，可以将断路器的零件码垛在两个托板83上，方便对零件进行托举运送，当不需要托举时，使得两个托板83运动到初始位置，便于对其进行收纳，使其不妨碍机械手的其他工作。

进一步的，请参阅图3，本发明实施例中，限位板82转动到垂直状态时，两个托板83正好合并起来，两个托板83合并起来后，能够将断路器的零件给码垛在两个托板83上。

实施例三，与实施例一不同之处在于：

请参阅图4，本发明实施例中，托板83的内部为中空结构，且托板83内部水平转动设置有限位轴831，限位轴831的两端均延伸出托板83内并固定连接有挡条832，挡条832贴合在托板83上，限位轴831的外部中心处设置有驱动杆833，托板83远离壳体1的一面安装有第一液压缸834，第一液压缸834的输出轴铰接有连杆835，连杆835远离第一液压缸834输出轴的一端铰接于驱动杆833远离限位轴831的一端。

请参阅图4，本发明实施例中，托板83远离壳体1的一面设置有条形的限位槽836，驱动杆833远离限位轴831的一端穿过限位槽836内并与托板83纵向滑动连接。

使用时，断路器零件在托板83上码垛好后，使第一液压缸834带动连杆835运动，连杆835就会带动驱动杆833转动，驱动杆833就会带动限位轴831转动，限位轴831就会带动挡条832转动，使得挡条832转动到和托板83垂直的位置，可以将零件给阻挡住，防止零件在托举时发生掉落的情况。

工作原理：当需要对断路器的零件进行抓取时，旋转气缸102带动壳体1转动，使得机械爪10朝下，然后减速伺服电机2带动驱动齿轮7转动，由于驱动齿轮7分别与第一导向条4和第二导向条5上的第一齿条6相啮合，因此在驱动齿轮7的转动下，会分别带动第一导向条4和第二导向条5在导向轴3上滑动，而第一导向条4和第二导向条5运动的方向会相反，让驱动齿轮7顺时针转，这样第一导向条4就会向上运动，第二导向条5会向下运动，使得机械爪10降下来，这样机械爪10可以对零件进行抓取，而真空吸盘9不会对抓取工作造成影响；

当需要对断路器的零件进行吸附工作时，使驱动齿轮7逆时针旋转，这样第一导向条4会向下运动，第二导向条5会向上运动，使得真空吸盘9降下来，这样通过外部真空泵的作用下，真空吸盘9能够将零件给吸附起来，而机械爪10不会对吸附工作造成影响；

当需要对断路器的零件进行搬运托举时，使得旋转气缸102带动壳体1再次翻转，使得托件8朝下，朝下后第二液压缸85带动移动板86运动，由于移动板86上的第二齿条87与第一转盘81上的齿轮圈84相啮合，因此移动板86运动时，会带动第一转盘81和第二转盘88转动，第一转盘81和第二转盘88就会带动限位板82转动，限位板82就会带动托板83转动，让两个托板83运动到壳体1的下方，且使两个托板83合并起来，合并起来后，可以将断路器的零件码垛在两个托板83上，方便对零件进行托举运送，当不需要托举时，使得两个托板83运动到初始位置，便于对其进行收纳，使其不妨碍机械手的其他工作；

断路器零件在托板83上码垛好后，使第一液压缸834带动连杆835运动，连杆835就会带动驱动杆833转动，驱动杆833就会带动限位轴831转动，限位轴831就会带动挡条832转动，使得挡条832转动到和托板83垂直的位置，可以将零件给阻挡住，防止零件在托举时发生掉落的情况。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。