一种列车定位方法、系统、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及铁路运输技术领域，特别地涉及一种列车定位方法、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

现有的列车定位多传感器融合方案使用了速度传感器、加速度计和点式应答器设备。多传感器融合方案是基于上述三种设备所组成的数据采集、逻辑控制、数据检查及信息融合方案。

其中，点式应答器设备安装在轨旁上，当列车经过应答器上方时，安装在列车底部的应答器天线可获取到准确的列车位置信息，实现列车的初始定位。

虽然，速度传感器大多为轮轴式速度传感器，具有测速测距稳定性高、实用性强的特点，属于铁路领域最常见的测速测距装置。

但是，速度传感器受限于长距离的走行带来车轮轮径的磨损，从而累计走行的测距误差不可避免；而且在特殊天气或特殊地形影响下，车轮有可能会出现空转或打滑现象，导致速度传感器便无法实现精确的测速测距，轮轴式速度传感器对于测速测距存在累计误差，导致定位精确度不足的问题。

而且，加速度计提高了列车轮对空转或打滑场景下的测速测距误差，但其测量精度受到地形坡度的影响较大。

发明内容

针对上述问题，本申请提出一种列车定位方法、系统、存储介质及电子设备。可应用于重载铁路基于通信的列车自动控制系统(Communication Based Train ControlSystem，简称CBTC系统)中的列车定位场景，在现有多传感器融合方案的基础上增加了一种北斗设备参与信息融合，弥补了现有列车定位技术的不足，一定程度上提高了重载铁路CBTC列车定位的精度。

本申请的第一个方面，提供了一种列车定位方法，所述方法包括：

获取列车的初始位置；

获取列车轮对的线速度，并根据所述线速度确定所述列车的当前运行速度；

根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离；

根据所述初始位置和所述周期走行距离确定所述列车在当前时刻的第二位置；

获取通过北斗定位系统采集的北斗位置信息，并根据所述北斗位置信息确定里程信息；

根据所述里程信息确定所述列车在所述当前时刻的第三位置；

根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。

进一步的，所述北斗位置信息，包括：

经度信息、纬度信息以及海拔信息中的一项或多项。

进一步的，所述里程信息，包括：

线路区段编号和偏移量。

进一步的，所述根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置，包括：

按照预设距离间隔或预设时长间隔，根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。

进一步的，所述根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置，包括：

根据所述第二位置和预设误差范围生成位置区间；

在所述第三位置位于所述位置区间之内的情况下，将所述第三位置作为所述列车在所述当前时刻的位置。

进一步的，还包括：

在所述第三位置位于所述位置区间之外的情况下，将所述第二位置作为所述列车在所述当前时刻的位置。

进一步的，所述根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离，包括：

通过对所述当前运行速度进行积分确定所述列车的周期走行距离。

本申请的第二个方面，提供了一种列车定位系统，所述系统包括：

获取模块，用于获取列车的初始位置；

运行速度确定模块，用于获取列车轮对的线速度，并根据所述线速度确定所述列车的当前运行速度；

周期走行距离确定模块，用于根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离；

第二位置确定模块，用于根据所述初始位置和所述周期走行距离确定所述列车在当前时刻的第二位置；

里程信息确定模块，用于获取通过北斗定位系统采集的北斗位置信息，并根据所述北斗位置信息确定里程信息；

第三位置确定模块，用于根据所述里程信息确定所述列车在所述当前时刻的第三位置；

更新模块，用于根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。

本申请的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储的计算机程序，可被一个或多个处理器执行，用以实现如上所述的方法。

本申请的第四个方面，提供了一种电子设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述存储器和所述一个或多个处理器之间互相通信连接，该计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如上所述的方法。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下优点或有益效果：

在现有多传感器融合方案的基础上增加了一种北斗设备参与信息融合，弥补了现有列车定位技术的不足，可有效地提高重载铁路列车的定位精度和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于所属领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请中的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定，在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种列车定位方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种列车定位系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的连接框图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突的前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本申请的保护范围之内。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关本公开相关的部分。

重载列车的定位实际上就是准确掌握运营线路上列车实际地理方位、运行状态等信息，在CBTC信号系统中，各子系统数据库均使用完全一致的线路网络模型。在此模型中，线路网络的各目标点都有固定的特征，其特征包括线路长度、线路限速、坡度、曲率等静态信息以及轨旁信号机显示、道岔位置等动态信息。CBTC系统将依据这些特定特征和动态状态来完成CBTC的整体功能，模型的固定特征被称为CBTC的线路静态数据库，这些特征将通过后面描述的线路区段来确定。

在线路网络描述模型中，将基于相连接的线路区段来描述。对于一个线路区段，可以认为它是线性的，由以下一些参数来确定：区段的起始点、区段的长度、区段的方向。而列车的任何位置均可使用线路区段编号和偏移量(距离线路区段起始点的距离)来确定。因此计算列车位置，对于CBTC系统来说即确定列车所处的区段编号、区段偏移量以及列车运行方向。

实施例一

本实施例提供一种列车定位方法，图1为本申请实施例提供的一种列车定位方法的流程图，如图1所示，本实施例的方法包括：

步骤110、获取列车的初始位置。

可选的，列车定位根据运行场景可分为列车初始定位和列车持续位置更新。当列车经过一个应答器时，位于列车底部的应答器天线会接收到一个用于应答器识别的应答器报文。根据应答器的识别号，可以利用车载数据库里的静态线路信息对应答器进行定位。为保证列车定位的精度，列车初始定位时经过两个连续应答器可唯一确定列车的运行方向，得到列车的初始位置。

步骤120、获取列车轮对的线速度，并根据所述线速度确定所述列车的当前运行速度。

可选的，速度传感器通安装在列车(机车)车轮上，通过数脉冲的方式获取轮对的线速度，可包括多个速度传感器(比如两个)，两个速度传感器之间互为冗余关系。速度传感器是测速融合单元最主要的输出设备，加速度计作为辅助设备当在其中的一个速度传感器出现异常时，对另一个健康的速度传感器进行监测。

步骤130、根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离。

在一些实施例中，所述根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离，包括：

通过对所述当前运行速度进行积分确定所述列车的周期走行距离。

可选的，由速度传感器和加速度计构成的列车测速融合模块实时采集列车当前运行速度，通过对速度的积分便可求出列车的周期走行距离。

步骤140、根据所述初始位置和所述周期走行距离确定所述列车在当前时刻的第二位置。

可选的，获取列车初始位置后，根据列车初始位置和上述测速融合模块确定的周期走行距离，便可计算出列车的新位置。

需要说明的是，随着列车走行距离的累加，列车的动态测距误差累加。尤其是在上述速度传感器发生空转打滑的情况时，该测距误差会明显增大。其中，列车的测距误差计算公式包括：

Δs＝Δl*a

其中Δs为测距误差，Δl为周期走行距离，a为误差率。

步骤150、获取通过北斗定位系统采集的北斗位置信息，并根据所述北斗位置信息确定里程信息。

可选的，为了减小通过速度传感器带来的测距误差，增加一种异构的北斗定位设备，将北斗定位信息融入到列车位置的计算中。

在一些实施例中，所述北斗位置信息，包括：

经度信息、纬度信息以及海拔信息中的一项或多项。

在一些实施例中，所述里程信息，包括：

线路区段编号和偏移量。

可选的，北斗板卡将包含实时的经纬高度信息的北斗数据传递给车载主机板，主机板将实时经纬度信息快速转换成里程信息，即前文所述的线路区段编号和偏移量。

在一些实施例中，还包括：

构建包含经纬度信息与线路区段编号及偏移量信息之间关系的电子地图。

在一些实施例中，所述根据所述北斗位置信息确定里程信息，包括：

通过所述电子地图，根据所述北斗位置信息确定里程信息。

可选的，可先构建一幅支持经纬度信息与线路区段编号和偏移量信息相互转换的电子地图。原则上空间坐标点映射在二维平面上，可近似由直线、缓和线和弧线构成，该地图与线路网络地图的对映关系可精确测量后写进静态数据库模型(电子地图)中。这样在北斗板卡采集到经纬高度信息后发送给车载ATP(列车自动防护系统Automatic TrainProtection，简称ATP)主机，由车载ATP主机在电子地图中找到对应关系。

步骤160、根据所述里程信息确定所述列车在所述当前时刻的第三位置。

进一步的，车载ATP主机在电子地图中根据北斗位置信息对应的线路区段编号和偏移量信息，进而通过计算得到北斗位置信息对应的列车位置。

需要说明的是，由于北斗卫星在实际测量中存在一定概率的位置漂移，首先需要保证两个异构北斗板卡的一致性。可以将两个北斗信息分别发送给ATP主机板，在经过主机板的位置换算后，对两个北斗板卡的位置进行校验，若两个北斗位置偏差在一定范围内，可认为北斗信息可用。由于北斗卫星不存在测距累计误差，而且相比于测速融合单元算出的位置，北斗卫星的测量精度更高。

步骤170、根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。

在一些实施例中，所述根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置，包括：

按照预设距离间隔或预设时长间隔，根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。

可选的，预设距离间隔和预设时长间隔均可以根据实际需求进行设定，具体此处不做特殊限定。

在一些实施例中，所述根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置，包括：

根据所述第二位置和预设误差范围生成位置区间；

在所述第三位置位于所述位置区间之内的情况下，将所述第三位置作为所述列车在所述当前时刻的位置。

需要说明的是，预设误差范围可根据实际需求进行设定，具体在此不做特殊限定，比如预设误差范围可选取20cm。

在一些实施例中，还包括：

在所述第三位置位于所述位置区间之外的情况下，将所述第二位置作为所述列车在所述当前时刻的位置。

可选的，若北斗位置计算出的列车位置包络在测速融合单元计算出的列车位置包络内，即北斗计算的位置是速度传感器计算位置的子集，那么可认为北斗计算出列车位置更加准确，在现场运用中可以列车走行500m(预设距离间隔)或每半分钟(预设时长间隔)更新一次列车位置，若北斗计算出的列车位置包络与测速融合单元计算出的列车位置包络并无交集，可认为此时北斗定位不稳定，则不使用北斗位置更新列车位置，仍然使用速度传感器作为列车位置计算的主要设备。

本实施例提供的列车定位方法，公开了一种增加了北斗设备的重载铁路列车定位多传感器融合方案，与现有的三种装置组成的多传感器设备相比，该发明中的四种测速定位装置能够做到优势互补，利用多传感器相互配合工作提高轨道交通中列车定位的精度和可靠度。具体的：获取列车的初始位置；获取列车轮对的线速度，并根据所述线速度确定所述列车的当前运行速度；根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离；根据所述初始位置和所述周期走行距离确定所述列车在当前时刻的第二位置；获取通过北斗定位系统采集的北斗位置信息，并根据所述北斗位置信息确定里程信息；根据所述里程信息确定所述列车在所述当前时刻的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。在现有多传感器融合方案的基础上增加了一种北斗设备参与信息融合，弥补了现有列车定位技术的不足，可有效地提高重载铁路列车的定位精度和可靠性。

实施例二

本实施例提供一种列车定位系统，本系统实施例可以用于执行本申请方法实施例，对于本系统实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。图2为本申请实施例提供的一种列车定位系统的结构示意图，如图2所示，本实施例提供的系统200包括：

获取模块201，用于获取列车的初始位置；

运行速度确定模块202，用于获取列车轮对的线速度，并根据所述线速度确定所述列车的当前运行速度；

周期走行距离确定模块203，用于根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离；

第二位置确定模块204，用于根据所述初始位置和所述周期走行距离确定所述列车在当前时刻的第二位置；

里程信息确定模块205，用于获取通过北斗定位系统采集的北斗位置信息，并根据所述北斗位置信息确定里程信息；

第三位置确定模块206，用于根据所述里程信息确定所述列车在所述当前时刻的第三位置；

更新模块207，用于根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。

在一些实施例中，所述北斗位置信息，包括：

经度信息、纬度信息以及海拔信息中的一项或多项。

在一些实施例中，所述里程信息，包括：

线路区段编号和偏移量。

在一些实施例中，所述更新模块207按照预设距离间隔或预设时长间隔，根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。

在一些实施例中，所述更新模块207包括：生成单元，更新单元；其中，

生成单元，用于根据所述第二位置和预设误差范围生成位置区间；

更新单元，用于在所述第三位置位于所述位置区间之内的情况下，将所述第三位置作为所述列车在所述当前时刻的位置。

在一些实施例中，还包括第二更新单元，用于在所述第三位置位于所述位置区间之外的情况下，将所述第二位置作为所述列车在所述当前时刻的位置。

在一些实施例中，所述周期走行距离确定模块通过对所述当前运行速度进行积分确定所述列车的周期走行距离。

所属领域技术人员可以理解的是，图2中示出的结构并不构成对本申请实施例系统的限定，可以包括比图示更多或更少的模块/单元，或者组合某些模块/单元，或者不同的模块/单元布置。

需要说明的是，上述各个模块/单元可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块/单元而言，上述各个模块/单元可以位于同一处理器中；或者上述各个模块/单元还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

可选的，本实施例提供的系统可运用于重载铁路CBTC列车的车头定位。为了便于理解本申请的技术方案也可参考图3，图3为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图3所示：

重载编组列车由机车头和货运车厢构成，机车头由A节车厢和B节车厢组成。在机车头的底部的A、B节车上分别安装一套应答器天线，用于接收地面应答器报文。在进站信号机前布置一组应答器，出站、进路信号机前布置一台应答器，在分相区、ATP-LKJ切换区布置一组应答器，以及在区间布置一组应答器。A节车厢底部安装两套速度传感器和三个加速度计，B节车厢上安装北斗天线及北斗设备。所述的速度传感器与加速度计构成测速融合单元，与所述的北斗卫星构成多传感器定位信息融合算法，加上应答器唯一的位置报文信息，经过车载主机平台计算出列车实时速度和位置信息。

本实施例所公开的系统包括：获取模块201，用于获取列车的初始位置；运行速度确定模块202，用于获取列车轮对的线速度，并根据所述线速度确定所述列车的当前运行速度；周期走行距离确定模块203，用于根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离；第二位置确定模块204，用于根据所述初始位置和所述周期走行距离确定所述列车在当前时刻的第二位置；里程信息确定模块205，用于获取通过北斗定位系统采集的北斗位置信息，并根据所述北斗位置信息确定里程信息；第三位置确定模块206，用于根据所述里程信息确定所述列车在所述当前时刻的第三位置；更新模块207，用于根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。在现有多传感器融合方案的基础上增加了一种北斗设备参与信息融合，弥补了现有列车定位技术的不足，可有效地提高重载铁路列车的定位精度和可靠性。

实施例三

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如前述方法实施例中的方法步骤，本实施例在此不再重复赘述。

其中，计算机可读存储介质还可单独包括计算机程序、数据文件、数据结构等，或者包括其组合。计算机可读存储介质或计算机程序可被计算机软件领域的技术人员具体设计和理解，或计算机可读存储介质对计算机软件领域的技术人员而言可以是公知和可用的。计算机可读存储介质的示例包括：磁性介质，例如硬盘、软盘和磁带；光学介质，例如，CDROM盘和DVD；磁光介质，例如，光盘；和硬件装置，具体被配置以存储和执行计算机程序，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存；或服务器、app应用商城等。计算机程序的示例包括机器代码(例如，由编译器产生的代码)和包含高级代码的文件，可由计算机通过使用解释器来执行高级代码。所描述的硬件装置可被配置为用作一个或多个软件模块，以执行以上描述的操作和方法，反之亦然。另外，计算机可读存储介质可分布在联网的计算机系统中，可以分散的方式存储和执行程序代码或计算机程序。

实施例四

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的连接框图，如图4所示，该电子设备400可以包括：一个或多个处理器401，存储器402，多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405。

其中，一个或多个处理器401用于执行如前述方法实施例中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。

一个或多个处理器401可以是专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行如前述方法实施例中的方法。

存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件，该屏幕可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或通过通信组件发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口404为一个或多个处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。

通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。有线通信包括通过网口、串口等进行通信；无线通信包括：Wi-Fi、蓝牙、近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)、2G、3G、4G、5G，或它们中的一种或几种的组合。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

综上，本申请提供的一种列车定位方法、系统、存储介质及电子设备。通过列车定位方法公开了一种增加了北斗设备的重载铁路列车定位多传感器融合方案，与现有的三种装置组成的多传感器设备相比，该发明中的四种测速定位装置能够做到优势互补，利用多传感器相互配合工作提高轨道交通中列车定位的精度和可靠度。具体的：获取列车的初始位置；获取列车轮对的线速度，并根据所述线速度确定所述列车的当前运行速度；根据所述当前运行速度确定所述列车的周期走行距离；根据所述初始位置和所述周期走行距离确定所述列车在当前时刻的第二位置；获取通过北斗定位系统采集的北斗位置信息，并根据所述北斗位置信息确定里程信息；根据所述里程信息确定所述列车在所述当前时刻的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置更新所述列车在所述当前时刻的位置。在现有多传感器融合方案的基础上增加了一种北斗设备参与信息融合，弥补了现有列车定位技术的不足，可有效地提高重载铁路列车的定位精度和可靠性。

另外应该理解到，在本申请所提供的实施例中所揭露的方法或系统，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法或系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的方法和装置的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、计算机程序段或计算机程序的一部分，模块、计算机程序段或计算机程序的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的计算机程序。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生，实际上也可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机程序的组合来实现。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、装置或者设备中还存在另外的相同要素；如果有描述到“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系；在本申请的描述中，除非另有说明，术语“多个”、“多”的含义是指至少两个；如果有描述到服务器，需要说明的是，服务器可以是独立的物理服务器或终端，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群，可以是能够提供云服务器、云数据库、云存储和CDN等基础云计算服务的云服务器；在本申请中如果有描述到智能终端或移动设备，需要说明的是，智能终端或移动设备可以是手机、平板电脑、智能手表、上网本、可穿戴电子设备、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、增强现实技术设备(Augmented Reality，AR)、虚拟现实设备(Virtual Reality，VR)、智能电视、智能音响、个人计算机(Personal Computer，PC)等，但并不局限于此，本申请对智能终端或移动设备的具体形式不做特殊限定。

最后需要说明的是，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“一个示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式进行结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例都是示例性的，所述的内容只是为了便于理解本申请而采用的实施方式，并非用以限定本申请。任何本申请所属技术领域内的技术人员，在不脱离本申请所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本申请的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。