移动终端信号导航方法、装置、计算设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及导航技术领域，具体涉及一种移动终端信号导航方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展和社会的进步，自动驾驶技术成为交通领域的发展趋势。目前自动驾驶的难点在于如何感知前方的行驶环境。由于自动驾驶车辆终端可能需要连接相当数量的云平台或与外部通信，因而如何保证通信可靠性变得尤为重要。然而，现有技术中的自动驾驶车辆终端无法根据通信网络的信号质量情况来决定合适的行驶策略，存在行驶网络信号盲区或不可靠区域影响车辆安全以及影响车辆行驶安全。

发明人在实现本发明的过程中发现，改进的现有技术根据部分网络信号测量数据进行导航，均是基于静态值，没有考虑各种情况的差异，也无法评估行驶区域的信号质量可靠性，因而移动终端根据测试信号进行导航实用性差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的移动终端信号导航方法、装置、计算设备及存储介质。

在现有无线通信网络信号覆盖中，普遍采用传播模型法对基站覆盖根据不同场景对所述校正的链路预算模型进行校正。规划区域一般以城市为单位，城市内所有站点采用同一个校正后的传播模型。然而随着新兴业务网络连接可靠性要求越来越高，例如自动驾驶业务需要达到99.999％，迫切需要获取传播模型在不同地域的数据分布情况，并修正信号数据来进行信号导航，迫切需要在基站侧、道路侧通过全方位的测试研究，基于基站、地形的实际传播模型真实数据获得可靠网络覆盖结论以支持业务的发展。

同时，为了支撑高可靠性业务的发展，需要全面测量信号数据分布，通过现有移动终端测量信号、传播模型数据等形成信号导航数据服务。本发明正是基于已全面测量的信号数据分布提供的动态或静态信号导航数据服务。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种移动终端信号导航方法，用于移动终端，该方法包括：

向服务器发送信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识；

接收服务器返回的指定区域内的信号分布数据，信号分布数据包括：网络信号分布数据；

测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据；

计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据；

根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

进一步地，该方法还包括：

根据移动终端的运动策略向服务器发送信号切换请求，信号切换请求包括指定区域；

接收服务器返回的指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；

根据设定目标或即时运动策略对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络选择目标网络作为在线信号导航网络。

进一步地，该方法还包括：

测量移动终端针对多个网络的网络信号测量数据；

计算多个网络的网络信号测量数据与对应的网络信号分布数据之间的差异数据；

根据设定目标、运动策略和/或差异数据，对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络中选择目标网络作为信号导航网络。

进一步地，在计算网络信号测量数据与目标网络的网络信号分布数据之间的差异数据之后，该方法还包括：

根据差异数据对应的历史变化数据和/或无线环境传播模型损耗信号分布数据，对差异数据进行修正。

进一步地，信号分布数据还包括：无线环境传播模型损耗信号分布数据。

进一步地，根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略进一步包括：

根据差异数据及指定区域内的信号分布数据，选择信号分布数据在移动终端的预设识别范围内的区域作为计算区域；

依据计算区域，确定移动终端的运动策略。

进一步地，根据差异数据及指定区域内的信号分布数据，选择信号分布数据在移动终端的预设识别范围内的区域作为计算区域进一步包括：

根据差异数据，对预设识别范围进行修正，得到修正后的预设识别范围；

选择信号分布数据在修正后的预设识别范围内的区域作为计算区域。

进一步地，依据计算区域，确定移动终端的运动策略进一步包括：

在计算区域内制定车辆至目的地的行进路线作为运动策略；或者，在指定区域中除计算区域之外的其他区域内制定行驶速度低于预设速度阈值的行驶模式作为运动策略。

进一步地，网络信号分布数据包括：等信号线和/或等信号区域，及等信号区域对应的等信号强度值。

该方法还包括：

确定等信号线对应的信号值和/或等信号区域对应的信号值。

进一步地，根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略包括：

根据差异数据及指定区域内的信号分布数据计算运动方向前方区域信号分布数据，当运动方向前方区域信号分布数据不符合当前行驶策略或对应的等信号强度值小于预设的门槛时，触发信号切换请求。

进一步地，该方法还包括：

获取移动终端的行驶状态；

根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值；

依据信号刻度线及信号刻度值，确定运动策略。

进一步地，该方法还包括：

向服务器发送针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

接收服务器返回的指定区域的信号刻度线及信号刻度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值；

依据信号刻度线及信号刻度值，确定运动策略。

进一步地，该方法还包括：

向服务器发送针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

接收服务器返回的指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值，等信号强度值为等信号区域对应的等信号强度值；

依据信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略。

进一步地，依据信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略包括：

计算信号刻度线距离，信号刻度线距离为信号刻度线距离移动终端的距离；

依据信号刻度线距离及信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略。

进一步地，指定区域包括以下区域的一种或多种；

在移动终端的行驶方向上距离移动终端预设范围内的区域、指定车道、指定行人道。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种移动终端信号导航方法，用于移动终端，该方法包括：

获取指定区域内的信号分布数据，信号分布数据包括：网络信号分布数据；

测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据；

计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据；

根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

进一步地，该方法还包括：

获取指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；

根据设定目标或即时运动策略对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络选择目标网络作为在线信号导航网络。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种移动终端信号导航方法，用于服务器，该方法包括：

接收移动终端发送的信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识；

获取指定区域内的信号分布数据；

将指定区域内的信号分布数据发送至移动终端。

进一步地，该方法还包括：

接收移动终端发送的信号切换请求，信号切换请求包括指定区域；

获取指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；

将指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据发送至移动终端。

进一步地，该方法还包括：

接收移动终端发送的针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

根据网络信号分布数据中的等信号线和/或等信号区域，确定等信号线和/或等信号区域对应的信号值；

根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值；

将指定区域的信号刻度线及信号刻度值发送至移动终端。

进一步地，该方法还包括：

接收移动终端发送的针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

根据网络信号分布数据中的等信号线和/或等信号区域，确定等信号线和/或等信号区域对应的信号值；

根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值、信号刻度线距离，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值，信号刻度值为等信号区域对应的等信号强度值等信号强度值，信号刻度线距离为信号刻度线距离移动终端的距离；

将指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值发送至移动终端。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种移动终端信号导航装置，包括：

第一发送模块，用于向服务器发送信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识；

第一接收模块，用于接收服务器返回的指定区域内的信号分布数据，信号分布数据包括：网络信号分布数据；

第一处理模块，用于测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据；计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据；根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种移动终端信号导航装置，包括：

第二接收模块，用于接收移动终端发送的信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识；

第二处理模块，用于获取指定区域内的信号分布数据；

第二发送模块，用于将指定区域内的信号分布数据发送至移动终端。

根据本申请实施例的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述移动终端信号导航方法对应的操作。

根据本申请实施例的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述移动终端信号导航方法对应的操作。

根据本申请实施例提供的移动终端信号导航方法、装置、计算设备及存储介质，通过为移动终端添加基于已全面测量的信号数据分布提供动态或静态信号导航数据服务能力，能够根据指定区域内的信号分布数据、网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据等来确定合适的移动终端的运动策略，能够为移动终端提供可靠、精准的运动策略，使得即使存在行驶网络信号盲区或不可靠区域也不会影响车辆安全以及车辆行驶安全，优化了导航方式。

上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请实施例的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1a示出了根据本申请实施例一的移动终端信号导航方法的流程示意图；

图1b示出了移动终端的运动策略确定示意图；

图2示出了根据本申请实施例二的移动终端信号导航方法的流程示意图；

图3a示出了根据本申请实施例三的移动终端信号导航方法的流程示意图；

图3b示出了信号刻度线及信号刻度值的示意图；

图4示出了根据本申请实施例四的移动终端信号导航方法的流程示意图；

图5示出了根据本申请实施例五的移动终端信号导航方法的流程示意图；

图6示出了根据本申请实施例六的移动终端信号导航方法的流程示意图；

图7示出了根据本申请实施例七的移动终端信号导航方法的流程示意图；

图8示出了根据本申请实施例八的移动终端信号导航装置的结构框图；

图9示出了根据本申请实施例九的移动终端信号导航装置的结构框图；

图10示出了根据本申请实施例十一的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

随着L3、L4级别全自动驾驶需求的迅猛发展，车辆终端对通信网络的可靠性要求越来越高。为了解决现有技术中的自动驾驶车辆终端无法根据通信网络的信号质量情况来决定合适的行驶策略的问题，本发明提出了一种移动终端信号导航方法，通过为移动终端添加基于已全面测量的信号数据分布提供动态或静态信号导航数据服务能力，能够根据通信网络的信号质量情况来确定合适的移动终端的运动策略。其中，本发明中的移动终端具体可为车辆终端(例如自动驾驶车辆终端等)、无人机终端、机器人终端等。移动终端还可包括其他终端，此处不做限定。

实施例一

图1a示出了根据本申请实施例一的移动终端信号导航方法的流程示意图，如图1a所示，用于移动终端，该方法包括如下步骤：

步骤S101，向服务器发送信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识。

移动终端可向服务器请求信号导航，向服务器发送信号导航请求，其中，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识。指定区域包括以下区域的一种或多种；在移动终端的行驶方向上距离移动终端预设范围内的区域、指定车道、指定行人道。例如，指定区域可以为移动终端的行驶方向上的周边区域，本领域技术人员可根据实际需要对预设范围进行设置，例如，预设范围可为100米范围内等。又如，指定区域也可为指定的一个或多个车道，指定的一个或多个行人道。在线信号导航网络标识可以为移动终端当前所使用的用于导航的网络的网络标识。

步骤S102，接收服务器返回的指定区域内的信号分布数据。

服务器根据信号导航请求，获取指定区域内的信号分布数据，并发送至移动终端。其中，信号分布数据包括：网络信号分布数据；另外，信号分布数据还包括：无线环境传播模型损耗信号分布数据。网络信号分布数据可以是多点数据集，记录有在指定区域内的每个位置点对应的位置信息(例如GPS等)、网络信号值等数据。网络信号分布数据可以是离线数据，也可以是连续数据，此处不做限定。

其中，网络信号分布数据包括：等信号线和/或等信号区域，及等信号区域对应的等信号强度值。网络信号分布数据还可包括其他用于反映通信网络的信号分布情况的数据，此处不做限定。

具体地，等信号线的生成方式可为：获取参考点待测位置区域内的多个信号测量点；从多个信号测量点中，筛选出满足预设信号值区间的多个目标信号测量点；根据多个目标信号测量点，确定多个第一边界信号测量点和多个第二边界信号测量点；其中，分别连接目标信号测量点与参考点，向目标信号测量点作射线，取位于射线上和位于待测位置区域内距离参考点最近，且信号值最小的目标信号测量点为第一边界信号测量点，取位于射线上和位于待测位置区域内距离参考点最远，且信号值最大的目标信号测量点为第二边界信号测量点；环绕参考点，顺次连接多个第一边界信号测量点获得第一等信号边界线，并环绕参考点，顺次连接多个第二边界信号测量点获得第二等信号边界线；根据第一等信号边界线和第二等信号边界线，生成参考点的等信号线。

其中，多个信号测量点可以由采集同一参数对应的多个测量点得来，也可以是由采集不同参数分别对应的多个测量点得到。其中，参数包括但不限于经纬度、信号功率；其中，信号功率包括但不限于接收信号功率、参考信号接收功率(ReferenceSignalReceiving Power，RSRP)、接收信号质量、参考信号接收质量(ReferenceSignalReceiving Quality，RSRQ)、信号与干扰加噪声比(Signal to Interference plusNoiseRatio，SINR)、信噪比(Signal-to-noise ratio，SNR)、干扰功率、总干扰加噪声、接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator，RSSI)、噪声功率、信道质量(ChannelQuality Indication，CQI)、调制编码方式(Modulation and Coding Scheme，MCS)、吞吐量等。可以理解的是，RSRP包括SS-RSRP、CSI-RSRP、NRSRP等，RSRQ包括SS-RSRQ、CSI-RSRQ、NRSRQ等，SINR包括RS-SINR、SS-SINR、CSI-SINR等。

等信号区域的生成方式可为：根据第一等信号边界线和第二等信号边界线，生成参考点的等信号区域；其中，等信号区域为顺次连接第一等信号边界线和第二等信号边界线所围成的区域。

步骤S103，测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据。

为了更为精准地确定运动策略，需要测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据。例如，可以在移动终端的行驶过程中，测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据。

步骤S104，计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据。

假设行驶前方最接近的等信号线为-89dBm，移动终端的测量值P(即网络信号测量数据)为-81dBm，两者差值Dlta为8dBm。如果行驶前方最接近的等信号线为区间[-85，-89]dBm,则相应差值Dlta为[4，8]dBm。

进一步地，在计算得到差异数据之后，还可根据差异数据对应的历史变化数据和/或无线环境传播模型损耗信号分布数据，对差异数据进行修正。

在一种可选的实施方式中，可以根据历史变化数据的平均值修正差异数据。

在另一种可选的实施方式中，可以根据无线环境传播模型对信号进行评估，例如评估无线环境的变化，如气候变化、下雨、沙尘暴等，得到无线环境传播模型损耗信号分布数据，依据无线环境传播模型损耗信号分布数据来修正差异数据。

在另一种可选的实施方式中，也可令差异数据等于无线环境传播模型修正值，不考虑其他因素。

步骤S105，根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

其中，根据差异数据及指定区域内的信号分布数据，选择信号分布数据在移动终端的预设识别范围内的区域作为计算区域；依据计算区域，确定移动终端的运动策略。其中，移动终端的预设识别范围可以是根据移动终端能够识别的门限值进行设置的。

具体地，在计算区域内制定车辆至目的地的行进路线作为运动策略；或者，在指定区域中除计算区域之外的其他区域内制定行驶速度低于预设速度阈值的行驶模式作为运动策略。

图1b示出了移动终端的运动策略确定示意图，如图1b所示，假设自动驾驶车辆终端对无线RSRP信号值门限值为-90dBm，根据网络等信号线的变化趋势，当从-78dBm区域行驶至-89dBm网络等信号线区间触及门限值为-90dBm时，进入信号警戒模式，即自动驾驶车辆终端将进入到了指定区域中除计算区域之外的其他区域内，可将该其他区域视为超车盲区。

自动驾驶车辆终端查询到前方右侧车道通信信号差，可能存在超车盲区，此时禁止从右侧车道超车或行驶，尽量换道靠左侧跟车行驶；或者自动驾驶车辆终端切换至减速低速行驶模式。

在一种可选的实施方式中，可以根据差异数据，对预设识别范围进行修正，得到修正后的预设识别范围；选择信号分布数据在修正后的预设识别范围内的区域作为计算区域。即先根据差异数据修正移动终端的预设识别范围，然后再据此确定计算区域。

可选地，该方法还包括：确定等信号线对应的信号值和/或等信号区域对应的信号值。根据差异数据及指定区域内的信号分布数据计算运动方向前方区域信号分布数据，当运动方向前方区域信号分布数据不符合当前行驶策略或对应的等信号强度值小于预设的门槛时，触发信号切换请求。

实施例二

图2示出了根据本申请实施例二的移动终端信号导航方法的流程示意图，如图2所示，用于移动终端，该方法包括如下步骤：

步骤S201，根据移动终端的运动策略向服务器发送信号切换请求，信号切换请求包括指定区域。

在实际应用场景中，移动终端通常可以支持多个网络，例如LTE网络、5G网络、4.9G网络、700M网络等。在本实施例中，可结合移动终端支持的多网信号情况，根据移动终端的运动策略向服务器发送信号切换请求，信号切换请求包括指定区域。指定区域包括以下区域的一种或多种；在移动终端的行驶方向上距离移动终端预设范围内的区域、指定车道、指定行人道。

步骤S202，接收服务器返回的指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据。

服务器根据移动终端的信号切换请求，获取指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据。关于网络信号分布数据的介绍可参照实施一，此处不再赘述。

步骤S203，根据设定目标或即时运动策略对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络选择目标网络作为在线信号导航网络。

移动终端根据设定目标或即时运动策略等，将至目的地行驶路线、多个网络对应的网络信号分布数据叠加交集分析，从多个网络选择目标网络，即选择最优信号网络，作为在线信号导航网络。

例如，可以通过比较等信号强度最优值的网络选择作为最优信号网络。优选地，可以是RSRP等信号强度最大值且满足传输速率达标值的最优信号网络；还可以是根据设定的网络优先级表选择最优信号网络。

在一种可选的实施方式中，测量移动终端针对多个网络的网络信号测量数据；计算多个网络的网络信号测量数据与对应的网络信号分布数据之间的差异数据；根据设定目标、运动策略和/或差异数据，对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络中选择目标网络作为信号导航网络。

步骤S204，测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据。

步骤S205，计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据。

步骤S206，根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

关于步骤S204至步骤S206的介绍可参照实施一，此处不再赘述。

例如，应当指出，自动驾驶车辆可以自主的根据不同网络的信号分布数据对比来进行网络信号切换，而不限定紧急网络服务。

例如：

1、自动驾驶车辆Alice和自动驾驶车辆Bob正在打实时沉浸式游戏；

2、自动驾驶车辆Alice安装了本发明的数据服务，Bob没有开通；

3、Alice发现附近加油站A有5G/6G网络或免费WIFI6网络，提示“主人，前方挪动100米即可接入5G/6G网络或WIFI6网络”；

4、主人同意后，Alice驱动车辆来到5G/6G站点或WIFI6站点A附近，并发送邀请信息给自动驾驶车辆Bob；

5、自动驾驶车辆Bob行驶前往Alice附近继续打实时沉浸式游戏。

实施例三

图3a示出了根据本申请实施例三的移动终端信号导航方法的流程示意图，如图3a所示，用于移动终端，该方法包括如下步骤：

步骤S301，获取指定区域内的信号分布数据。

信号分布数据包括：网络信号分布数据；网络信号分布数据包括：等信号线和/或等信号区域，及等信号区域对应的等信号强度值。关于步骤S301的介绍可参照实施一，此处不再赘述。

步骤S302，获取移动终端的行驶状态。

步骤S303，根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值。

为了进一步便于确定运动策略，可对等信号线和/或等信号区域进一步进行数字化处理，生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值，有效提高数据的方便易用性。其中，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值。图3b示出了信号刻度线及信号刻度值的示意图。

步骤S303，依据信号刻度线及信号刻度值，确定运动策略。

实施例四

图4示出了根据本申请实施例四的移动终端信号导航方法的流程示意图，如图4所示，用于移动终端，该方法包括如下步骤：

步骤S401，向服务器发送针对网络信号分布数据的信号刻度请求。

其中，信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向。

步骤S402，接收服务器返回的指定区域的信号刻度线及信号刻度值。

信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值。

步骤S403，依据信号刻度线及信号刻度值，确定运动策略。

实施例五

图5示出了根据本申请实施例五的移动终端信号导航方法的流程示意图，如图5所示，用于移动终端，该方法包括如下步骤：

步骤S501，向服务器发送针对网络信号分布数据的信号刻度请求。

信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向。

步骤S502，接收服务器返回的指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值。

信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值，等信号强度值为等信号区域对应的等信号强度值。

步骤S503，依据信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略。

可选地，信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略包括：计算信号刻度线距离，信号刻度线距离为信号刻度线距离移动终端的距离；依据信号刻度线距离及信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略。

实施例六

图6示出了根据本申请实施例六的移动终端信号导航方法的流程示意图，如图6所示，用于移动终端，该方法包括如下步骤：

步骤S601，获取指定区域内的信号分布数据，信号分布数据包括：网络信号分布数据。

步骤S602，测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据。

步骤S603，计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据。

步骤S604，根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

本实施例与实施例一的区别在于：移动终端可无需与服务器进行交互即可自行完成信号分布数据获取和运动策略确定，相当于是离线版的移动终端。其他具体方案实施细节可参照实施例一，此处不再赘述。

可选地，该方法还包括：获取指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；根据设定目标或即时运动策略对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络选择目标网络作为在线信号导航网络。对于在线信号导航网络的选择可参照实施例二，此处不再赘述。

实施例七

图7示出了根据本申请实施例七的移动终端信号导航方法的流程示意图，如图7所示，用于服务器，该方法包括如下步骤：

步骤S701，接收移动终端发送的信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识。

步骤S702，获取指定区域内的信号分布数据。

步骤S703，将指定区域内的信号分布数据发送至移动终端。

可选地，该方法还包括：接收移动终端发送的信号切换请求，信号切换请求包括指定区域；获取指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；将指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据发送至移动终端。

可选地，该方法还包括：接收移动终端发送的针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；根据网络信号分布数据中的等信号线和/或等信号区域，确定等信号线和/或等信号区域对应的信号值；根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值；将指定区域的信号刻度线及信号刻度值发送至移动终端。

可选地，该方法还包括：接收移动终端发送的针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；根据网络信号分布数据中的等信号线和/或等信号区域，确定等信号线和/或等信号区域对应的信号值；根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值、信号刻度线距离，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值，信号刻度值为等信号区域对应的等信号强度值等信号强度值，信号刻度线距离为信号刻度线距离移动终端的距离；将指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值发送至移动终端。

根据本申请提供的移动终端信号导航方法，通过为移动终端添加基于已全面测量的信号数据分布提供动态或静态信号导航数据服务能力，能够根据指定区域内的信号分布数据、网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据等来确定合适的移动终端的运动策略，能够为移动终端提供可靠、精准的运动策略，使得即使存在行驶网络信号盲区或不可靠区域也不会影响车辆安全以及车辆行驶安全，优化了导航方式。

实施例八

图8示出了根据本申请实施例八的移动终端信号导航装置的结构框图，如图8所示，该装置包括：第一发送模块801、第一接收模块802以及第一处理模块803。

第一发送模块801，用于向服务器发送信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识。

第一接收模块802，用于接收服务器返回的指定区域内的信号分布数据，信号分布数据包括：网络信号分布数据。

第一处理模块803，用于测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据；计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据；根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

可选地，第一发送模块801进一步用于：根据移动终端的运动策略向服务器发送信号切换请求，信号切换请求包括指定区域；第一接收模块802进一步用于：接收服务器返回的指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；第一处理模块803进一步用于：根据设定目标或即时运动策略对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络选择目标网络作为在线信号导航网络。

可选地，第一处理模块803进一步用于：测量移动终端针对多个网络的网络信号测量数据；计算多个网络的网络信号测量数据与对应的网络信号分布数据之间的差异数据；根据设定目标、运动策略和/或差异数据，对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络中选择目标网络作为信号导航网络。

可选地，第一处理模块803进一步用于：根据差异数据对应的历史变化数据和/或无线环境传播模型损耗信号分布数据，对差异数据进行修正。

可选地，信号分布数据还包括：无线环境传播模型损耗信号分布数据。

可选地，第一处理模块803进一步用于：根据差异数据及指定区域内的信号分布数据，选择信号分布数据在移动终端的预设识别范围内的区域作为计算区域；依据计算区域，确定移动终端的运动策略。

可选地，第一处理模块803进一步用于：根据差异数据，对预设识别范围进行修正，得到修正后的预设识别范围；选择信号分布数据在修正后的预设识别范围内的区域作为计算区域。

可选地，第一处理模块803进一步用于：在计算区域内制定车辆至目的地的行进路线作为运动策略；或者，在指定区域中除计算区域之外的其他区域内制定行驶速度低于预设速度阈值的行驶模式作为运动策略。

可选地，网络信号分布数据包括：等信号线和/或等信号区域，及等信号区域对应的等信号强度值。第一处理模块803进一步用于：确定等信号线对应的信号值和/或等信号区域对应的信号值。

可选地，第一处理模块803进一步用于：根据差异数据及指定区域内的信号分布数据计算运动方向前方区域信号分布数据，当运动方向前方区域信号分布数据不符合当前行驶策略或对应的等信号强度值小于预设的门槛时，触发信号切换请求。

可选地，第一处理模块803进一步用于：获取移动终端的行驶状态；根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值；依据信号刻度线及信号刻度值，确定运动策略。

可选地，第一发送模块801进一步用于：向服务器发送针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

第一接收模块802进一步用于：接收服务器返回的指定区域的信号刻度线及信号刻度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值；

第一处理模块803进一步用于：依据信号刻度线及信号刻度值，确定运动策略。

可选地，第一发送模块801进一步用于：向服务器发送针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

第一接收模块802进一步用于：接收服务器返回的指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值，等信号强度值为等信号区域对应的等信号强度值；

第一处理模块803进一步用于：依据信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略。

可选地，第一处理模块803进一步用于：计算信号刻度线距离，信号刻度线距离为信号刻度线距离移动终端的距离；依据信号刻度线距离及信号刻度值、等信号强度值，确定运动策略。

可选地，指定区域包括以下区域的一种或多种；在移动终端的行驶方向上距离移动终端预设范围内的区域、指定车道、指定行人道。

可选地，第一处理模块803进一步用于：获取指定区域内的信号分布数据，信号分布数据包括：网络信号分布数据；测量移动终端针对在线信号导航网络标识的网络信号测量数据；计算网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据；根据差异数据及指定区域内的信号分布数据确定移动终端的运动策略。

可选地，第一处理模块803进一步用于：获取指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；根据设定目标或即时运动策略对多个网络对应的网络信号分布数据进行分析，从多个网络选择目标网络作为在线信号导航网络。

以上各模块的描述参照方法实施例中对应的描述，在此不再赘述。

实施例九

图9示出了根据本申请实施例九的移动终端信号导航装置的结构框图，如图9所示，该装置包括：第二接收模块901、第二处理模块902以及第二发送模块903。

第二接收模块901，用于接收移动终端发送的信号导航请求，信号导航请求包括指定区域、在线信号导航网络标识。

第二处理模块902，用于获取指定区域内的信号分布数据。

第二发送模块903，用于将指定区域内的信号分布数据发送至移动终端。

可选地，第二接收模块901进一步用于：接收移动终端发送的信号切换请求，信号切换请求包括指定区域；第二处理模块902进一步用于：获取指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据；第三发送模块903进一步用于：将指定区域内的多个网络对应的网络信号分布数据发送至移动终端。

可选地，第二接收模块901进一步用于：接收移动终端发送的针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

第二处理模块902进一步用于：根据网络信号分布数据中的等信号线和/或等信号区域，确定等信号线和/或等信号区域对应的信号值；根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值；

第二发送模块903进一步用于：将指定区域的信号刻度线及信号刻度值发送至移动终端。

可选地，第二接收模块901进一步用于：接收移动终端发送的针对网络信号分布数据的信号刻度请求；信号刻度请求包括移动终端的行驶状态、指定区域、在线信号导航网络标识；行驶状态包括指定行驶方向；

第二处理模块902进一步用于：根据网络信号分布数据中的等信号线和/或等信号区域，确定等信号线和/或等信号区域对应的信号值；根据行驶状态以及信号值生成指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值、信号刻度线距离，信号刻度线为在移动终端行驶方向上依据等信号区域所确定的邻接边界线，信号刻度值为在移动终端行驶方向上距离移动终端超过预设距离的包含信号刻度线的等信号区域对应的信号值，信号刻度值为等信号区域对应的等信号强度值等信号强度值，信号刻度线距离为信号刻度线距离移动终端的距离；

第二发送模块903进一步用于：将指定区域的信号刻度线及信号刻度值、等信号强度值发送至移动终端。

根据本申请提供的移动终端信号导航装置，通过为移动终端添加基于已全面测量的信号数据分布提供动态或静态信号导航数据服务能力，能够根据指定区域内的信号分布数据、网络信号测量数据与在线信号导航网络标识的网络信号分布数据之间的差异数据等来确定合适的移动终端的运动策略，能够为移动终端提供可靠、精准的运动策略，使得即使存在行驶网络信号盲区或不可靠区域也不会影响车辆安全以及车辆行驶安全，优化了导航方式。

通过本发明，自动驾驶等移动终端感知周边网络环境，制订灵活的行驶策略。本发明赋予了终端信号感知的能力，杜绝瞎跑黑跑，从而提升了自动驾驶等移动终端的安全行车能力。

实施例十

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有至少一可执行指令，可执行指令可执行上述任意方法实施例中的移动终端信号导航方法。

实施例十一

图10示出了根据本申请实施例十一的一种计算设备的结构示意图，本申请实施例的具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图10所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)1002、通信接口(Communications Interface)1004、存储器(memory)1006、以及通信总线1008。

其中：

处理器1002、通信接口1004、以及存储器1006通过通信总线1008完成相互间的通信。

通信接口1004，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器1002，用于执行程序1010，具体可以执行上述移动终端信号导航方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序1010可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器1002可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器1006，用于存放程序1010。存储器1006可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序1010具体可以用于使得处理器1002执行上述任意方法实施例中的移动终端信号导航方法。程序1010中各步骤的具体实现可以参见上述移动终端信号导航实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请实施例的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请实施例的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请实施例的示例性实施例的描述中，本申请实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请实施例的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请实施例的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请实施例的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请实施例还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请实施例的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请实施例进行说明而不是对本申请实施例进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请实施例可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。