发动机超速控制方法、系统、整车控制器及工程设备

技术领域

本发明涉及工程设备技术领域，尤其涉及一种发动机超速控制方法、系统、整车控制器及工程设备。

背景技术

目前，手动挡重型商用车驾驶员在重载下长坡时，经常通过变速箱挂低档，利用倒拖发动机产生的阻力实现减速下坡，由于商用车在低挡位运行时变速箱传动比较大，车速稍高一点，就会使发动机转速超出其额定转速，进而导致发动机损坏，因此，现有的解决方式主要有两种：一种是通过打开发动机辅助制动，如缸内制动、排气制动来降低车速；另一种是通过报警提醒驾驶员进行轮毂制动以降低车速。

然而，虽然第一种方式应用普遍，但是由于重载商用车下坡惯性极大，使得其降速效果非常有限，尤其是在驾驶员误操作，存在大的跳降档操作时，可能会瞬间引起发动机超速，因而无法很好的降低发动机转速。而第二种方式需要通过警示驾驶员，再由驾驶员通过踩踏制动踏板来执行轮毂制动，由于个人操作的反应时间、踩制动踏板深度等的差异，也会导致不能很好的降低发动机转速。

发明内容

本发明提供一种发动机超速控制方法、系统、整车控制器及工程设备，用以解决现有技术中因采用发动机辅助制动或由驾驶员执行轮毂制动，所造成的不能很好的控制发动机转速的缺陷，通过发动机辅助制动和主动轮毂制动的结合，实现对发动机的有效降速，从而避免因发动机超速导致的发动机损坏。

本发明提供一种发动机超速控制方法，包括：

获取发动机转速；

在发动机处于倒拖工况时，确定所述发动机转速是否大于第一预设转速阈值；

在确定所述发动机转速大于所述第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动；

在激活所述发动机辅助制动达到预设时长，且所述发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，激活轮毂制动。

根据本发明所述的发动机超速控制方法，所述激活发动机辅助制动后，还包括：

确定所述发动机转速是否小于第二预设转速阈值；

在确定所述发动机转速小于或等于所述第二预设转速阈值时，退出所述发动机辅助制动；

在确定所述发动机转速大于所述第二预设转速阈值，且激活所述发动机辅助制动达到所述预设时长时，确定所述发动机转速的上升率是否大于所述预设上升率阈值。

根据本发明所述的发动机超速控制方法，所述激活轮毂制动后，还包括：

确定所述发动机转速是否小于所述第二预设转速阈值；

在确定所述发动机转速小于所述第二预设转速阈值，且所述发动机转速的上升率小于或等于所述预设上升率阈值时，退出所述轮毂制动。

根据本发明所述的发动机超速控制方法，还包括：确定所述发动机是否处于所述倒拖工况的方法；

所述方法包括：

确定所述发动机的作业参数是否满足预设条件集合中的所有条件；

确定工程设备的车速是否大于预设车速阈值；

在所述发动机的作业参数满足所述预设条件集合中的所有条件，且所述车速大于所述预设车速阈值时，确定所述发动机处于所述倒拖工况；

其中，所述作业参数包括：瞬时喷油量、排气温度和所述发动机转速；

所述预设条件集合包括以下条件：

所述瞬时喷油量等于0；

所述排气温度小于预设温度阈值；

所述发动机转速大于所述发动机的最低怠速转速。

本发明还提供一种发动机超速控制系统，包括：

获取模块，用于获取发动机转速；

判断模块，用于在发动机处于倒拖工况时，确定所述发动机转速是否大于第一预设转速阈值；

第一执行模块，用于在确定所述发动机转速大于所述第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动；

第二执行模块，用于在激活所述发动机辅助制动达到预设时长，且所述发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，激活轮毂制动。

本发明还提供一种包括如上所述的发动机超速控制系统的整车控制器。

本发明还提供一种工程设备，包括：

设备本体，以及设置于所述设备本体的储气筒、制动踏板、继动阀、ABS阀、车轮制动器、ABS控制器和如上所述的整车控制器；

所述储气筒分别连接所述制动踏板和所述继动阀；所述继动阀连接所述ABS阀，所述ABS阀分别连接所述车轮制动器和所述ABS控制器；

还包括：气路控制装置；

所述气路控制装置分别连接所述整车控制器、所述制动踏板、所述储气筒和所述继动阀，所述气路控制装置用于在所述整车控制器的控制下，控制由所述储气筒输出的高压气体的流向。

根据本发明所述的工程设备，所述气路控制装置包括：比例阀、三通阀和单向阀；

所述比例阀分别连接所述储气筒、所述制动踏板和所述三通阀；所述三通阀分别连接所述制动踏板和所述单向阀；所述单向阀分别连接所述制动踏板和所述继动阀；

其中，所述比例阀用于在所述整车控制器的控制下，调节由所述储气筒输出的高压气体的压力；所述三通阀为一进两出阀，用于在所述整车控制器的控制下，控制由所述储气筒输出的所述高压气体的气路。

根据本发明所述的工程设备，还包括：发动机控制器；

所述发动机控制器分别连接所述整车控制器和所述ABS控制器，用于将获取的所述工程设备的运行参数发送给所述整车控制器，接收由所述整车控制器发出的辅助制动指令，以及响应于所述辅助制动指令，激活发动机辅助制动。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的发动机超速控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的发动机超速控制方法。

本发明提供的一种发动机超速控制方法、系统、整车控制器及工程设备，通过获取发动机转速，然后在发动机处于倒拖工况时，且发动机转速大于第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动，以通过发动机辅助制动功能降低发动机转速，且在激活发动机辅助制动达到预设时长，且发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，进一步激活轮毂制动，以通过直接降低车速的方式降低发动机转速，不仅有效防止了发动机超速，还可以通过设置较低的第一预设转速阈值，来实现提前进行发动机辅助制动，从而进一步提高了防止发动机超速的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种发动机超速控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明实施例提供的一种发动机超速控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明实施例提供的一种发动机超速控制系统的结构示意图；

图4是应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统的结构示意图；

图5是应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统，在驾驶员踩下制动踏板进行轮毂制动时的控制原理图；

图6是应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统，在进行主动的轮毂制动时的控制原理图；

图7是应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统，在驾驶员踩下制动踏板进行轮毂制动，而制动力不足时的控制原理图；

图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

可以理解的是，手动挡重型商用车在反复频繁踩踏制动踏板时，容易出现制动失效的故障。因而，驾驶员在重载下长坡时，为了避免频繁踩踏制动踏板，一般通过变速箱挂低档，利用倒拖发动机产生的阻力实现减速下坡。然而，由于商用车在低挡位运行时变速箱传动比较大，车速稍高一点则会使发动机转速超出额定转速，因而，容易导致发动机损坏。

进一步地，目前为了防止发动机超速，为工程设备配置了发动机辅助降速功能，即通过缸内制动、排气制动等来降低车速，然而，因为重载商用车下坡惯性极大，使得辅助降速效果非常有限，而通过踩踏制动踏板来使发动机降速，又完全依赖于驾驶员的个人操作，因而也无法保证发动机合理有效降速。

基于此，本发明实施例提供了一种结合发动机辅助制动和主动轮毂制动的发动机超速控制方法，从而有效避免发动机超速，避免因发动机超速导致的发动机损坏。

下面结合图1和图2描述本发明的一种发动机超速控制方法，执行于工程设备的控制器，其中，所述控制器可以是工程设备的整车控制器，也可以是专门布置于工程设备上用于发动机转速控制的控制器；如图1所示，所述方法包括：

101、获取发动机转速；

可以理解的是，通过获取发动机转速，然后将发动机转速与预设的发动机转速阈值相比较，可以实时判断发动机是否超速。

102、在发动机处于倒拖工况时，确定所述发动机转速是否大于第一预设转速阈值；

具体地，发动机超速一般出现在发动机处于倒拖工况时，因而，可以在确定发动机处于倒拖工况时，通过将获取的发动机转速与第一预设转速阈值进行比较，来确定发动机是否存在超速风险。

需要说明的是，第一预设转速阈值需要小于发动机最高怠速转速，从而可以避免在确定发动机转速大于第一预设转速阈值时，已经发生了发动机超速。例如：可以将第一预设转速阈值设置为发动机最高怠速转速的90％、85％等。

103、在确定所述发动机转速大于所述第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动；

具体地，通过在确定发动机转速超出了第一预设转速阈值后，激活发动机辅助制动，可以通过发动机辅助制动来降低发动机转速，从而实现发动机辅助制动的提前进行，避免在发动机已经超速时才启动发动机辅助制动容易造成的降速效果不好的问题，即使得发动机辅助制动更加有效。

更具体地，当确定发动机转速小于或等于第一预设转速阈值时，说明发动机转速目前不存在超速风险，因而可以返回步骤101，继续进行发动机转速的监控。

104、在激活所述发动机辅助制动达到预设时长，且所述发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，激活轮毂制动。

具体地，发动机转速的上升率可以表征随时间推移发动机转速的变化规律是上升还是下降。因而，通过设置预设上升率阈值，然后在激活发动机辅助制动预设时长后，确定发动机转速的上升率是否大于预设上升率阈值，可以确定采用发动机辅助制动是否达到了降低发动机转速的效果，同时，在确定发动机辅助制动不能降低发动机转速后，激活轮毂制动，可以通过直接降低车速，来保证发动机转速得到有效抑制，从而避免发动机超速。

更具体地，预设上升率阈值可以根据需求进行灵活设置，例如：可以设置为0，即将发动机辅助制动激活达到预设时长后，确定发动机转速的上升率是否大于0，若大于0，则说明发动机在激活发动机辅助制动后转速仍然为上升趋势，需要激活轮毂制动来降低转速，而若小于0，则说明发动机转速得到了抑制，发动机辅助制动对发动机降速有效，无需激活轮毂制动。

本发明实施例提供的发动机超速控制方法，通过在发动机处于倒拖工况时，基于设置的第一预设转速阈值与发动机转速的比较，可通过设置较低的发动机转速阈值，提前进行发动机辅助制动，使得具备更好的防发动机超速效果；而在发动机辅助制动一定时长后，通过确定发动机转速上升率是否大于预设上升率阈值，以此来激活主动的轮毂制动，从而进一步防止了发动机超速。

基于上述实施例的内容，所述激活发动机辅助制动后，还包括：

确定所述发动机转速是否小于第二预设转速阈值；

在确定所述发动机转速小于或等于所述第二预设转速阈值时，退出所述发动机辅助制动；

在确定所述发动机转速大于所述第二预设转速阈值，且激活所述发动机辅助制动达到所述预设时长时，确定所述发动机转速的上升率是否大于所述预设上升率阈值。

可以理解的是，第二预设转速阈值用于确定是否可以退出发动机辅助制动，因而为可以表征发动机不存在超速风险的值，所以，应该小于第一预设转速阈值，例如：可以设置为发动机最高怠速转速的80％、75％等，从而在确定发动机转速小于第二预设转速阈值时，退出发动机辅助制动。

基于上述实施例的内容，所述激活轮毂制动后，还包括：

确定所述发动机转速是否小于所述第二预设转速阈值；

在确定所述发动机转速小于所述第二预设转速阈值，且所述发动机转速的上升率小于或等于所述预设上升率阈值时，退出所述轮毂制动。

具体地，通过在确定发动机转速小于第二预设转速阈值，且发动机转速的上升率小于或等于预设上升率阈值时，才退出轮毂制动，可以有效避免频繁制动。

基于上述实施例的内容，所述的发动机超速控制方法还包括：确定所述发动机是否处于所述倒拖工况的方法；

所述方法包括：

确定所述发动机的作业参数是否满足预设条件集合中的所有条件；

确定工程设备的车速是否大于预设车速阈值；

在所述发动机的作业参数满足所述预设条件集合中的所有条件，且所述车速大于所述预设车速阈值时，确定所述发动机处于所述倒拖工况；

其中，所述作业参数包括：瞬时喷油量、排气温度和所述发动机转速；

所述预设条件集合包括以下条件：

所述瞬时喷油量等于0；

所述排气温度小于预设温度阈值；

所述发动机转速大于所述发动机的最低怠速转速。

具体地，通过确定发动机的瞬时喷油量是否为0，排气温度是否小于预设温度阈值，发动机转速是否大于发动机的最低怠速转速，以及工程设备的车速是否大于预设车速，可以准确的判定发动机是否进入倒拖工况，从而保证对发动机超速控制的准确性和有效性。

综上，本发明实施例提供的发动机超速控制方法的具体流程如图2所示，包括如下步骤：

201、获取发动机转速、瞬时喷油量、排气温度和车速；

202、确定发动机是否处于倒拖工况；若是，进入步骤203；若否，返回步骤201；

203、确定发动机转速是否大于第一预设转速阈值；若是，进入步骤204；若否，返回步骤201；

204、激活发动机辅助制动；

205、确定发动机转速是否小于第二预设转速阈值；若是，进入步骤206；若否，返回步骤204，并在达到预设时长时，进入步骤207；

206、退出发动机辅助制动；

207、确定发动机转速的上升率是否大于预设上升率阈值；若是，进入步骤208；若否，返回步骤204；

208、激活轮毂制动；

209、确定发动机转速是否小于第二预设转速阈值且发动机转速的上升率是否小于预设上升率阈值；若是，进入步骤210；若否，返回步骤208；

210、退出轮毂制动。

本发明实施例提供的发动机超速控制方法，通过准确识别发动机倒拖工况，之后设置相较于发动机最高怠速转速较低的第一预设转速阈值，实现了在发动机超速前进行发动机辅助制动，从而具备更好的防止发动机超速的效果；通过在发动机辅助制动激活预设市场后，确定发动机转速的上升率是否大于预设上升率阈值，以确定是否激活主动的轮毂制动，有效避免了发动机出现超速，且在发动机转速小于或等于相对于第一预设转速阈值更低的第二预设转速阈值，且发动机转速的上升率小于或等于预设上升率阈值时，才退出轮毂制动，从而有效避免了频繁制动现象的发生。

下面对本发明提供的一种发动机超速控制系统进行描述，下文描述的发动机超速控制系统与上文描述的一种发动机超速控制方法可相互对应参照。

如图3所示，本发明提供的一种发动机超速控制系统，包括：获取模块310、判断模块320、第一执行模块330和第二执行模块340；其中，

获取模块310用于获取发动机转速；

判断模块320用于在发动机处于倒拖工况时，确定所述发动机转速是否大于第一预设转速阈值；

第一执行模块330用于在确定所述发动机转速大于所述第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动；

第二执行模块340用于在激活所述发动机辅助制动达到预设时长，且所述发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，激活轮毂制动。

本发明实施例提供的发动机超速控制系统，通过获取发动机转速，然后在发动机处于倒拖工况时，且发动机转速大于第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动，以通过发动机辅助制动功能降低发动机转速，且在激活发动机辅助制动达到预设时长，且发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，进一步激活轮毂制动，以通过直接降低车速的方式降低发动机转速，不仅有效防止了发动机超速，还可以通过设置较低的第一预设转速阈值，来实现提前进行发动机辅助制动，从而进一步提高了防止发动机超速的效果。

可选地，第一执行模块330进一步用于：

确定所述发动机转速是否小于第二预设转速阈值；

在确定所述发动机转速小于或等于所述第二预设转速阈值时，退出所述发动机辅助制动；

在确定所述发动机转速大于所述第二预设转速阈值，且激活所述发动机辅助制动达到所述预设时长时，确定所述发动机转速的上升率是否大于所述预设上升率阈值。

可选地，第二执行模块340进一步用于：

确定所述发动机转速是否小于所述第二预设转速阈值；

在确定所述发动机转速小于所述第二预设转速阈值，且所述发动机转速的上升率小于或等于所述预设上升率阈值时，退出所述轮毂制动。

可选地，判断模块320进一步用于：

确定所述发动机的作业参数是否满足预设条件集合中的所有条件；

确定工程设备的车速是否大于预设车速阈值；

在所述发动机的作业参数满足所述预设条件集合中的所有条件，且所述车速大于所述预设车速阈值时，确定所述发动机处于所述倒拖工况；

其中，所述作业参数包括：瞬时喷油量、排气温度和所述发动机转速；

所述预设条件集合包括以下条件：

所述瞬时喷油量等于0；

所述排气温度小于预设温度阈值；

所述发动机转速大于所述发动机的最低怠速转速。

本发明实施例还提供一种包括如上述任一种实施例所述的发动机超速控制系统的整车控制器。

可以理解的是，包括如上述任一种实施例所述的发动机超速控制系统的整车控制器，具有上述任一实施例所述的发动机超速控制系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。

具体地，上述整车控制器可以是任意具备气压制动管路的工程设备的整车控制器。

本发明实施例还提供一种工程设备，包括：

设备本体，以及设置于所述设备本体的储气筒、制动踏板、继动阀、ABS阀、车轮制动器、ABS控制器和如上述实施例所述的整车控制器；

所述储气筒分别连接所述制动踏板和所述继动阀；所述继动阀连接所述ABS阀，所述ABS阀分别连接所述车轮制动器和所述ABS控制器；

还包括：气路控制装置；

所述气路控制装置分别连接所述整车控制器、所述制动踏板、所述储气筒和所述继动阀，所述气路控制装置用于在所述整车控制器的控制下，控制由所述储气筒输出的高压气体的流向。

具体地，在工程设备的制动系统中，储气筒内储存高压气体，用于车轮轮毂制动；制动踏板用于在踩下后释放制动压力；继动阀使储气筒的空气压缩，迅速充斥制动气室，用于减少在制动过程中的打气和排气时长；ABS阀为车轮防抱死制动阀，用于实现制动器的制动气室增压、保压和泄压操作；车轮制动器通过控制制动气室压力控制车轮的制动力矩，用于工程设备轮毂制动；整车控制器即VCU，用于控制气路控制装置，以通过气路的调整实现主动的轮毂制动；ABS控制器为防抱死控制器，用于控制ABS电磁阀。

更具体地，通过气路控制装置的设置，可以在整车控制器确定需要进行轮毂制动时，通过气路控制装置，实现储气筒输出的高压气体的气路的控制，从而在避免踩踏制动踏板的情形下，使得工程设备自动进行轮毂制动，使得制动控制更加准确。

可以理解的是，所述工程设备可以是重卡、挂车、挖掘机、掘锚机、推土机、压路机和混凝土泵车等作业车辆。

基于上述实施例的内容，所述气路控制装置包括：比例阀、三通阀和单向阀；

所述比例阀分别连接所述储气筒、所述制动踏板和所述三通阀；所述三通阀分别连接所述制动踏板和所述单向阀；所述单向阀分别连接所述制动踏板和所述继动阀；

其中，所述比例阀用于在所述整车控制器的控制下，调节由所述储气筒输出的高压气体的压力；所述三通阀为一进两出阀，用于在所述整车控制器的控制下，控制由所述储气筒输出的所述高压气体的气路。

具体地，通过由比例阀、三通阀和单向阀组成的气路控制装置的设置，使得工程设备的制动装置不仅可以在驾驶员踩踏制动踏板时，进行轮毂制动，还可以使VCU通过调节比例阀开度，以及控制三通阀的开闭，来激活轮毂制动。

基于上述实施例的内容，所述的工程设备还包括：发动机控制器；

所述发动机控制器分别连接所述整车控制器和所述ABS控制器，用于将获取的所述工程设备的运行参数发送给所述整车控制器，接收由所述整车控制器发出的辅助制动指令，以及响应于所述辅助制动指令，激活发动机辅助制动。

具体地，发动机控制器即ECU，可以将获取的发动机转速，瞬时喷油量、车速，以及排气温度通过CAN总线发送给VCU，并接收VCU发出的辅助制动指令，从而控制发动机进行发动机辅助制动。

更具体地，图4示例了应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统，进一步地，图5至图7分别说明了应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统在不同情形下的气路流向。其中，如图5所示，为应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统，在驾驶员踩下制动踏板进行轮毂制动时的控制原理图，由图5可见，当驾驶员踩下制动踏板后，储气筒高压空气经制动踏板推动单向阀打开，继而推动继动阀打开，使得继动阀将高压空气经ABS阀释放到制动气室，最终产生制动力矩。

如图6所示，为应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统，在进行主动的轮毂制动时的控制原理图，由图6可见，在VCU的控制下，储气筒高压空气经比例阀调节，三通阀在比例阀与单向阀之间打开，比例阀与制动踏板之间关闭，推动单向阀打开，继而推动继动阀打开，使得继动阀将高压空气经ABS阀释放到制动气室，最终产生制动力矩。

如图7所示，为应用本发明实施例提供的气路控制装置的工程设备的制动系统，在驾驶员踩下制动踏板进行轮毂制动，而制动力不足时的控制原理图，由图7可见，在驾驶员踩下制动踏板后，储气筒高压空气经制动踏板推动单向阀打开，继而推动继动阀打开，使得继动阀将高压空气经ABS阀释放到制动气室，最终产生制动力矩，同时，VCU检测驾驶员踩下制动踏板形成的制动力是否充足，并在确定制动力不足时，控制储气筒高压空气经比例阀调节，三通阀在比例阀与制动踏板之间打开，比例阀与单向阀之间关闭，通过比例阀增加制动压力与驾驶员制动踏板气压叠加共同推动继动阀，使得继动阀将高压空气经ABS阀释放到制动气室，产生足够的制动力矩。

综上，通过气路控制装置的设置，使得本发明实施例提供的工程设备可以实现轮毂制动的主动激活，同时保证在驾驶员踩下制动踏板进行轮毂制动时，也可以对制动力进行自动控制，从而保证制动效果。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行一种发动机超速控制方法，所述方法包括：获取发动机转速；在发动机处于倒拖工况时，确定所述发动机转速是否大于第一预设转速阈值；在确定所述发动机转速大于所述第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动；在激活所述发动机辅助制动达到预设时长，且所述发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，激活轮毂制动。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Ony Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供一种发动机超速控制方法，所述方法包括：获取发动机转速；在发动机处于倒拖工况时，确定所述发动机转速是否大于第一预设转速阈值；在确定所述发动机转速大于所述第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动；在激活所述发动机辅助制动达到预设时长，且所述发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，激活轮毂制动。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种发动机超速控制方法，所述方法包括：获取发动机转速；在发动机处于倒拖工况时，确定所述发动机转速是否大于第一预设转速阈值；在确定所述发动机转速大于所述第一预设转速阈值时，激活发动机辅助制动；在激活所述发动机辅助制动达到预设时长，且所述发动机转速的上升率大于预设上升率阈值时，激活轮毂制动。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。