一种双输入模式的减速器

技术领域

本发明属于减速器领域，具体涉及一种双输入模式的减速器。

背景技术

机器人领域需要使用减速器，现有的减速器多为单一的电机输入模式。机器人在恶劣工作环境下，单一的电机输入模式减速器可能出现故障，在电机失效后，容易导致机器人的系统失效。

中国专利CN220060452U，名称为：一种双输入双输出齿轮箱减速机，通过两台小功率电动机同步协作驱动减速机的两根输入轴，实现减速机两根输出轴输出大马力的目的，进而达到减轻单台电动机负载的目的，进而解决了现有技术中必须使用大功率电机，存在的安装维修不方便、能源损耗过大、经济性不佳的问题。但是没有解决电机失效后，导致机器人的系统失效的问题。

中国专利CN214305083U，名称为：一种自锁双输入精密减速机，通过在电机与所述行星转动装置之间设置具有自锁功能的所述蜗轮蜗杆传动装置，使得所述减速机只能通过输入端进行驱动，从而电机停止后，即使输出端有很大负载，所述减速机由于自锁，整个设备仍然保持原有位置，以避免事故发生；另外该专利由于在所述蜗杆左侧设有所述连接孔，从而在电机失效后，仍然可通过所述手柄驱动蜗轮蜗杆传动装置以使所述减速机继续工作。但是，该结构只具备单一的蜗轮蜗杆传动模式，在蜗轮蜗杆发生失效后，会导致机器人的系统失效。

发明内容

本发明提供一种双输入模式的减速器，采用电机输入和手动蜗轮蜗杆输入两种输入模式兼容的结构，能够保证系统工作的连续性。

本发明的技术方案如下：

一种双输入模式的减速器，包括壳体、电机输入模式机构、电机输入自锁机构、手动输入模式机构、输入模式转换机构和输出机构，电机输入模式机构、电机输入自锁机构、手动输入模式机构、输入模式转换机构和输出机构设置在所述壳体中，通过输入模式转换机构实现电机输入模式机构与手动输入模式机构两种输入模式兼容并切换。

进一步地，所述的双输入模式的减速器，所述电机输入模式机构包括电机输入轴、传动齿轮一、传动齿轮二、传动齿轮三、传动齿轮四、传动轴一和传动轴二，电机输入轴、传动轴一和传动轴二与所述壳体通过轴承转动连接；传动齿轮一、传动齿轮二、传动齿轮三、传动齿轮四为直齿轮，传动齿轮一设置在电机输入轴上，传动齿轮二、传动齿轮三设置在传动轴一上，传动齿轮四设置在传动轴二上，传动齿轮一与传动齿轮二啮合，传动齿轮三与传动齿轮四啮合。

进一步地，所述的双输入模式的减速器，所述电机输入自锁机构包括电机自锁轴、自锁齿轮和离合器，电机自锁轴与所述壳体通过轴承转动连接，自锁齿轮设置在电机自锁轴上，自锁齿轮与传动齿轮一啮合，电机自锁轴的一端伸出所述壳体且其上安装所述离合器。

进一步地，所述的双输入模式的减速器，所述手动输入模式机构包括手动输入轴、蜗杆、蜗轮和传动轴三，手动输入轴与蜗杆为一体结构，手动输入轴与所述壳体通过轴承转动连接，蜗轮设置在传动轴三上，蜗杆与蜗轮互相啮合。

进一步地，所述的双输入模式的减速器，所述输入模式转换机构包括保持架、输入齿轮一、输入齿轮二、过渡齿轮一、过渡齿轮二和传输齿轮，所述保持架为圆筒形结构，输入齿轮一、输入齿轮二、过渡齿轮一、过渡齿轮二和传输齿轮皆为锥齿轮；输入齿轮一、输入齿轮二、过渡齿轮一和过渡齿轮二放置在所述保持架内，传动轴二的下端与所述保持架的上端通过轴承转动连接，传动轴三的上端与所述保持架的下端通过轴承转动连接，输入齿轮一固定设置在传动轴二的下端头处，输入齿轮二固定设置在传动轴三的上端头处，过渡齿轮一和过渡齿轮二分别与所述保持架的筒壁通过轴承转动连接且对称分布，输入齿轮一分别与过渡齿轮一及过渡齿轮二互相啮合，输入齿轮二也分别与过渡齿轮一及过渡齿轮二互相啮合；传输齿轮固定设置在所述保持架的下端面上。

进一步地，所述的双输入模式的减速器，所述输出机构包括输出轴一、输出轴二、输出齿轮一和输出齿轮二，输出轴一与所述壳体通过轴承转动连接，输出轴二与所述壳体通过轴承转动连接，输出轴一与输出轴二在所述壳体上对称分布，输出齿轮一和输出齿轮二皆为锥齿轮，输出齿轮一固定设置在输出轴一的右端，输出齿轮二固定设置在输出轴二的左端，传输齿轮分别与输出齿轮一及输出齿轮二互相啮合。

本发明的有益效果为：本发明结构简单，采用离合器实现电机输入模式机构自锁功能，利用蜗轮蜗杆的自锁特性实现手动输入模式机构的自锁功能；通过输入模式转换机构实现两种输入模式兼容并随意切换的功能，其中一种输入模式工作时，另一种输入结构可以实现锁定功能，能够实现两种输入模式相兼容互不干扰，从而保证系统工作的连续性。

附图说明

图1为双输入模式的减速器剖视图；

图2为输入模式转换机构中部俯视剖面示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，一种双输入模式的减速器，包括壳体1、电机输入模式机构、电机输入自锁机构、手动输入模式机构、输入模式转换机构和输出机构，电机输入模式机构、电机输入自锁机构、手动输入模式机构、输入模式转换机构和输出机构设置在所述壳体1中，通过输入模式转换机构实现电机输入模式机构与手动输入模式机构两种输入模式兼容并切换。

所述电机输入模式机构包括电机输入轴2、传动齿轮一3、传动齿轮二5、传动齿轮三6、传动齿轮四8、传动轴一4和传动轴二7，电机输入轴2、传动轴一4和传动轴二7与所述壳体1通过轴承转动连接；传动齿轮一3、传动齿轮二5、传动齿轮三6、传动齿轮四8为直齿轮，传动齿轮一3设置在电机输入轴2上，传动齿轮二3、传动齿轮三5设置在传动轴一4上，传动齿轮四8设置在传动轴二7上，传动齿轮一3与传动齿轮二5啮合，传动齿轮三6与传动齿轮四8啮合。

所述电机输入自锁机构包括电机自锁轴9、自锁齿轮10和离合器，电机自锁轴9与所述壳体1通过轴承转动连接，自锁齿轮10设置在电机自锁轴9上，自锁齿轮10与传动齿轮一3啮合，电机自锁轴9的一端伸出所述壳体1且其上安装所述离合器。

所述手动输入模式机构包括手动输入轴、蜗杆18、蜗轮19和传动轴三17，手动输入轴与蜗杆18为一体结构，手动输入轴与所述壳体1通过轴承转动连接，蜗轮19设置在传动轴三17上，蜗杆18与蜗轮19互相啮合。

所述输入模式转换机构包括保持架11、输入齿轮一12、输入齿轮二13、过渡齿轮一14、过渡齿轮二15和传输齿轮16，所述保持架11为圆筒形结构，输入齿轮一12、输入齿轮二13、过渡齿轮一14、过渡齿轮二15和传输齿轮16皆为锥齿轮；输入齿轮一12、输入齿轮二13、过渡齿轮一14和过渡齿轮二15放置在所述保持架11内，传动轴二7的下端与所述保持架11的上端通过轴承转动连接，传动轴三17的上端与所述保持架11的下端通过轴承转动连接，输入齿轮一12固定设置在传动轴二7的下端头处，输入齿轮二13固定设置在传动轴三17的上端头处，过渡齿轮一14和过渡齿轮二15分别与所述保持架11的筒壁通过轴承转动连接且对称分布，输入齿轮一12分别与过渡齿轮一14及过渡齿轮二15互相啮合，输入齿轮二13也分别与过渡齿轮一14及过渡齿轮二15互相啮合；传输齿轮16固定设置在所述保持架11的下端面上。

所述输出机构包括输出轴一20、输出轴二22、输出齿轮一21和输出齿轮二23，输出轴一20与所述壳体1通过轴承转动连接，输出轴二22与所述壳体1通过轴承转动连接，输出轴一20与输出轴二22在所述壳体1上对称分布，输出齿轮一21和输出齿轮二23皆为锥齿轮，输出齿轮一21固定设置在输出轴一20的右端，输出齿轮二23固定设置在输出轴二22的左端，传输齿轮16分别与输出齿轮一20及输出齿轮二22互相啮合。

工作过程如下：

离合器处于分开状态，电机输入轴2与外载电机相连接，通过传动齿轮一3、传动齿轮二5、传动齿轮三6、传动齿轮四8将动力完成两级减速后传递到输入齿轮一12上，与此同时输入齿轮二13与通过蜗轮蜗杆的自锁特性保持静止状态；动力通过过渡齿轮一14和过渡齿轮二15传递到保持架11上，保持架11带动传输齿轮16将动力传递到输出齿轮一21和输出齿轮二23上，输出齿轮一21、输出齿轮二23分别带动输出轴一20、输出轴二22将动力输出。电机输入模式下，手动输入模式机构依靠蜗轮蜗杆的自锁特性实现抱死，使输入模式转换机构只输出电机输入模式机构传递的转矩。

离合器上电抱合后，将电机自锁轴9抱死保持静止，与此同时传动齿轮一3、传动齿轮二5、传动齿轮三6、传动齿轮四8、输入齿轮一12也保持抱死静止状态；通过手动输入轴与蜗杆18手动输入动力，蜗轮19通过传动轴三17带动输入齿轮二13，动力通过过渡齿轮一14和过渡齿轮二15传递到保持架11上，保持架11带动传输齿轮16将动力传递到输出齿轮一21和输出齿轮二23上，输出齿轮一21、输出齿轮二23分别带动输出轴一20、输出轴二22将动力输出。手动输入模式下，电机输入模式机构依靠电机输入自锁机构实现抱死，使输入模式转换机构只输出手动输入模式机构传递的转矩。