基于PCIe总线的数据处理方法及装置、可移动平台

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于PCIe总线的数据处理方法及装置、可移动平台。

背景技术

嵌入式系统的处理器常常需要处理大量的传感器数据。由于单个处理器的处理速度和计算资源有限，这种情况下常需要多个处理器互联，多个处理器之间可共享数据，来满足对传感器数据处理实时性的要求。

现有技术中，处理器之间常采用通用串行总线(USB)连接，通过USB进行数据交互。USB的带宽较为有限，很难保证大数据量的实时传输，同时USB的协议栈较为复杂，这会带来较大的软件开销，很难保证低延时的应用场景。

公开内容

本公开提供了一种基于PCIe总线的数据处理方法，包括：

根联合体设备和终端设备的其中之一通过所述PCIe总线向另一个传输数据以及描述文件；

所述根联合体设备将第一数据及其第一描述文件传输至所述终端设备后，所述根联合体设备触发中断发生器，使所述中断发生器向所述终端设备发送第一中断信号；

所述终端设备接收到所述第一中断信号后，根据所述第一描述文件对所述第一数据进行处理。

本公开还提供了一种基于PCIe总线的数据处理装置，包括：根联合体设备、终端设备和中断发生器；

所述根联合体设备和所述终端设备的其中之一可通过所述PCIe总线向另一个传输数据以及描述文件；

所述根联合体设备将第一数据及其第一描述文件传输至所述终端设备后，所述根联合体设备可触发中断发生器，所述中断发生器可向所述终端设备发送第一中断信号；

所述终端设备接收到所述第一中断信号后，可根据所述第一描述文件对所述第一数据进行处理。

本公开还提供了一种可移动平台，包括：上述数据处理装置。

从上述技术方案可以看出，本公开至少具有以下有益效果：

处理器间采用PCIe总线进行数据传输，提高了数据传输速率，保证了大数据量的实时传输，并且根联合体设备与终端设备可以进行双向数据传输，提高了计算资源的利用率，有利于将计算资源进行合理分配，提高了处理器的运算能力。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为本公开实施例基于PCIe总线的数据处理方法的流程图。

图2为执行数据处理方法的数据处理装置的结构示意图。

图3显示了传输第一数据和第一描述文件时，根联合体设备和终端设备的存储空间。

图4显示了传输第一数据时出站和入站的过程。

图5显示了传输第一描述文件时出站和入站的过程。

图6为执行数据处理方法的数据处理装置的另一结构示意图。

图7显示了传输第二数据和第二描述文件时，根联合体设备和终端设备的存储空间。

图8显示了传输第二数据时出站和入站的过程。

图9显示了传输第二描述文件时出站和入站的过程。

图10为执行数据处理方法的数据处理装置的又一结构示意图。

图11为本公开实施例基于PCIe总线的数据处理装置的结构示意图。

图12为本公开实施例无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例和实施例中的附图，对本公开技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开一实施例提供了一种基于PCIe总线的数据处理方法，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101：根联合体设备和终端设备的其中之一通过所述PCIe总线向另一个传输数据以及描述文件；

步骤S102：所述根联合体设备将第一数据及其第一描述文件传输至所述终端设备后，所述根联合体设备触发中断发生器，使所述中断发生器向所述终端设备发送第一中断信号；

步骤S103：所述终端设备接收到所述第一中断信号后，根据所述第一描述文件对所述第一数据进行处理。

本实施例的数据处理方法的应用场景为通过快速外设部件互联(PCIe，Peripheral Component Interconnect express)总线互联的双处理器数据处理装置。如图2所示，PCIe总线为点对点的通信协议，一个处理器作为根联合体设备(RC，Root Complex)，另一个处理器作为终端设备(EP，End Point)，为方便描述，以下简称分别RC设备和EP设备。RC设备和EP设备通过PCIe总线进行数据交互。除此之外，数据处理装置还设置有中断发生器。

本实施例的数据处理方法，在步骤S101中，RC设备和EP设备的其中之一通过PCIe总线向另一个传输数据以及描述文件(Description)。即不仅EP设备可向RC设备传输数据，RC设备也可向EP设备传输数据，本实施例的数据处理方法可实现RC设备与EP设备间的双向数据传输。以下来详细说明数据传输过程。

所述RC设备包括：中央处理器(CPU)与第一增强直接存储器访问(EDMA)模块。CPU与第一EDMA模块均可获取PCIe总线的控制权并通过PCIe总线向对端的EP设备传输设备。为提高数据传输效率，本实施例利用第一EDMA模块向EP设备传输数据。

当RC设备向EP设备传输第一数据及其第一描述文件时，首先，CPU需要对第一EDMA模块进行参数配置，配置好参数后第一EDMA模块才可进行数据和描述文件的传输。第一EDMA模块具有多个需要配置的参数，至少包括：传输模式、第一源地址和第一目的地址。

如图3所示，当RC设备要将其存储器中的第一数据传输给EP设备时，第一源地址是指第一数据在RC设备存储空间中的地址。第一数据传输至EP设备后，是存储在EP设备的存储器中，所述第一目的地址是指第一数据在EP设备存储空间中的地址。

需要说明的是，第一源地址可以是指一个地址，也可以是指多个地址。第一数据可以在RC设备的存储器中整块存储，即第一数据在RC设备存储空间中占据连续地址。此时，第一源地址可以是第一数据在RC设备存储空间中的首地址。第一数据也可以在RC设备的存储器中分块存储，即第一数据的各个数据块在RC设备存储空间中的地址不连续。此时，第一源地址可以是各个数据块在RC设备存储空间中的首地址。第一目的地址与此类似。当第一数据在RC设备存储空间中占据连续地址时，第一数据可以在EP设备的存储器中整块存储，此时，第一目的地址可以是第一数据在EP设备存储空间中的首地址；第一数据也可以在EP设备的存储器中分块存储，此时，第一目的地址可以是各个数据块在EP设备存储空间中的首地址。同样的，当第一数据在RC设备存储空间中的地址不连续时，第一数据可以在EP设备的存储器中整块存储，也可以在EP设备的存储器中分块存储。相应地，第一目的地址可以是第一数据在EP设备存储空间中的首地址，也可以是各个数据块在EP设备存储空间中的首地址。

所述传输模式包括：链表模式和非链表模式。传输模式的选择取决于所要传输的数据的地址连续性。当第一源地址和第一目的地址中的一个或两个包括多个非连续地址时，即第一数据在RC设备和/或EP设备的存储器中分块存储，则第一EDMA模块采用链表模式；否则，当第一数据在RC设备和EP设备的存储器中均整块存储时，则第一EDMA模块采用非链表模式。

当配置好第一EDMA的参数后，CPU将PCIe总线的控制权移交给第一EDMA模块。第一EDMA模块根据配置好的参数将第一数据传输给EP设备。例如，第一EDMA模块读取RC设备存储器中第一源地址，采用链表模式或非链表模式，将第一源地址存储的第一数据传输给EP设备，EP设备将第一数据存储在其存储器的第一目的地址。

上述RC设备和EP设备的存储空间是指各自的内部地址空间，PCIe总线还定义有PCIe地址空间，在PCIe地址空间中对RC设备和EP设备的存储器进行编址。即RC设备和EP设备各自的存储空间与PCIe地址空间存在映射关系，RC设备和EP设备各自存储空间中的地址具有对应的PCIe空间地址。所以，当RC设备向EP设备传输数据时，需要进行地址转换。

第一EDMA模块将第一数据传输给EP设备之前，RC设备先将第一目的地址转换为对应的第一PCIe空间地址。然后第一EDMA模块将第一PCIe空间地址作为目的地址，将第一数据发送至所述第一PCIe空间地址。EP设备接收到第一数据后，再将第一PCIe空间地址转换为第一目的地址，并将第一数据存储在第一目的地址。

如图4所示，在上述地址转换过程中，第一目的地址转换为对应的第一PCIe空间地址的过程，一般称为出站(Outbound)。在RC设备中设置有Outbound寄存器，Outbound寄存器中存储有RC设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系。RC设备根据Outbound寄存器存储的映射关系将第一目的地址转换为对应的第一PCIe空间地址。第一PCIe空间地址转换为第一目的地址的过程，一般称为入站(Inbound)。在EP设备中设置有Inbound寄存器，Inbound寄存器中存储有EP设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系。EP设备根据Inbound寄存器存储的映射关系将第一PCIe空间地址转换为第一目的地址。

RC设备除了向EP设备传输数据外，还需要向EP设备传输数据的描述文件，这个描述文件用于记录所传输的数据的参数，用于通知EP设备所传输的数据的地址和大小，否则EP设备就不知道数据是否已经传输完成、以及数据的存储地址，就无法对数据进行读取和进一步的处理。

本实施例中，第一数据对应的第一描述文件记录有以下参数：第一目的地址、第一数据的大小。同时，第一描述文件本身也是一种需要传输的数据，与第一数据类似，第一描述文件本身在RC设备的存储空间中有存储地址，传输至EP设备后，在EP设备的存储空间中也需要有存储地址。因此，CPU对第一EDMA模块配置的参数还包括：第二源地址和第二目的地址。第二源地址是指第一描述文件在RC设备存储空间中的地址，所述第二目的地址是指第一描述文件在EP设备存储空间中的地址。

当配置好上述参数后，第一EDMA模块根据配置好的参数将第一描述文件传输给EP设备。例如，第一EDMA模块读取RC设备存储器中第二源地址，将第二源地址存储的第一描述文件传输给EP设备，EP设备将第一描述文件存储在其存储器的第二目的地址。

与上述第一数据的传输过程类似，当RC设备向EP设备传输第一描述文件时，也需要进行地址转换。

如图5所示，第一EDMA模块将第一描述文件传输给EP设备之前，RC设备先将第二目的地址转换为对应的第二PCIe空间地址。然后第一EDMA模块将第二PCIe空间地址作为目的地址，将第一描述文件发送至所述第二PCIe空间地址。EP设备接收到第一描述文件后，再将第二PCIe空间地址转换为第二目的地址，并将第一描述文件存储在第二目的地址。

第一描述文件的第二源地址和第二目的地址通过动态配置的方式确定。RC设备和EP设备可在各自的存储器中开辟一块存储空间，专门用来存放第一描述文件。EP设备事前知道存储第一描述文件的第二目的地址，当第一描述文件传输至EP设备后，EP设备从第二目的地址可读取出第一描述文件。

与第一数据的传输过程类似，在传输第一描述文件的过程中，可根据RC设备的Outbound寄存器存储的RC设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系，将第二目的地址转换为对应的第二PCIe空间地址，根据EP设备的Inbound寄存器存储的EP设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系，将第二PCIe空间地址转换为第二目的地址。

需要说明的是，第一描述文件记录的第一数据的大小与第一数据的存储方式是对应的。当第一数据在RC设备的存储器中整块存储，那么该第一数据的大小是指该整块第一数据的大小。当第一数据在RC设备的存储器中分块存储时，该第一数据的大小包括第一数据各块的大小。

通过以上步骤，虽然第一EDMA模块已经将第一数据传输给了EP设备，但是此时EP设备对此并不知情，其不知道RC设备已把第一数据传输给了自己，所以就无法对第一数码进行处理。所以本实施例的数据处理方法，在步骤S102和步骤S103中，RC设备将第一数据及其第一描述文件传输至EP设备后，RC设备对中断发生器进行配置，使中断发生器向EP设备发送第一中断信号；EP设备接收到第一中断信号后，根据第一描述文件对所述第一数据进行处理。

如图6所示，该中断发生器可以是通用输入输出(GPIO，General Purpose InputOutput)中断发生器。RC设备将第一数据及其第一描述文件传输至EP设备后，第一EDMA模块向GPIO中断发生器发送一个触发信号。GPIO中断发生器接收到该触发信号后，生成一个GPIO中断信号，并发送给EP设备的CPU。EP设备收到GPIO中断信号后，就知道RC设备已将第一数据传输给自己。EP设备的CPU从EP设备从第二目的地址读取出第一描述文件，并从第一描述文件中得到第一数据的第一目的地址和大小，即可从第一目的地址中读取出第一数据，从而对第一数据进行后续运算。

RC设备可在两次EDMA传输过程中，分别将第一数据和第一描述文件传输至所述EP设备。当传输模式为链表模式，第一EDMA模块还可以在一次EDMA传输过程中将第一数据和第一描述文件传输至EP设备。通过在一次EDMA传输过程中同时传输第一数据和第一描述文件，可以提高数据的传输效率。

RC设备将第一数据传输至EP设备后，第一EDMA模块还向RC设备的CPU发送第二中断信号。该第二中断信号可以是EDMA DONE/ABORT中断信号，用于通知RC设备第一数据已经传输完毕。RC设备的CPU接到第二中断信号后，可收回PCIe总线的控制权，进行后续的处理。

由此可见，本实施例的数据处理方法，处理器间采用PCIe总线进行数据传输，提高了数据传输速率，保证了大数据量的实时传输。RC设备将第一数据及其第一描述文件传输至EP设备后，通过中断发生器通知EP设备，使EP设备能根据第一描述文件对第一数据进行处理，实现了RC设备的主动数据传输，即在RC设备→EP设备的方向也能进行数据传输，RC设备的数据可以在EP设备中共享，原先由RC设备承担的运算可转移至EP设备完成，提高了计算资源的利用率，有利于将计算资源进行合理分配。同时，采用EDMA方式进行数据传输，数据传输的速度高、延时低，提高了处理器间数据交互的效率。通过读取描述文件来获取数据的地址，简化了协议栈，软件开销很小。

以上以GPIO中断发生器为例对本实施例进行了说明，但这只是示例性的，并非对本公开的限定。除GPIO中断发生器之外，任何可以在外部触发信号的激励下产生中断信号的中断发生器，均属于本公开的保护范围。

本实施例的数据处理方法，EP设备可以向RC设备传输数据。

所述EP设备包括：中央处理器(CPU)与第二增强直接存储器访问(EDMA)模块。CPU与第二EDMA模块均可获取PCIe总线的控制权并通过PCIe总线向对端的RC设备传输设备。为提高数据传输效率，本实施例利用第二EDMA模块向EP设备传输数据。

当EP设备向EP设备传输第二数据及其第二描述文件时，首先，EP设备的CPU对第二EDMA模块进行参数配置，配置好参数后第二EDMA模块才可进行数据和描述文件的传输。第二EDMA模块具有多个需要配置的参数，至少包括：传输模式、第三源地址和第三目的地址。

如图7所示，当EP设备要将其存储器中的第二数据传输给RC设备时，第三源地址是指第二数据在EP设备存储空间中的地址。第二数据传输至RC设备后，是存储在RC设备的存储器中，所述第三目的地址是指第二数据RC设备存储空间中的地址。

需要说明的是，第三源地址可以是指一个地址，也可以是指多个地址。第二数据可以在EP设备的存储器中整块存储，即第二数据在EP设备存储空间中占据连续地址。此时，第三源地址可以是第二数据在EP设备存储空间中的首地址。第二数据也可以在EP设备的存储器中分块存储，即第二数据的各个数据块在EP设备存储空间中的地址不连续。此时，第三源地址可以是各个数据块在EP设备存储空间中的首地址。第三目的地址与此类似。当第二数据在EP设备存储空间中占据连续地址时，第二数据可以在RC设备的存储器中整块存储，此时，第三目的地址可以是第二数据在RC设备存储空间中的首地址；第二数据也可以在RC设备的存储器中分块存储，此时，第三目的地址可以是各个数据块在EP设备存储空间中的首地址。同样的，当第二数据在EP设备存储空间中的地址不连续时，第二数据可以在RC设备的存储器中整块存储，也可以在RC设备的存储器中分块存储。相应地，第三目的地址可以是第二数据在RC设备存储空间中的首地址，也可以是各个数据块在RC设备存储空间中的首地址。

所述传输模式包括：链表模式和非链表模式。传输模式的选择取决于所要传输的数据的地址连续性。当第三源地址和第三目的地址中的一个或两个包括多个非连续地址时，即第二数据在EP设备和/或RC设备的存储器中分块存储，则第二EDMA模块采用链表模式；否则，当第二数据在RC设备和EP设备的存储器中均整块存储时，则第二EDMA模块采用非链表模式。

当配置好第二EDMA的参数后，EP设备的CPU将PCIe总线的控制权移交给第二EDMA模块。第二EDMA模块根据配置好的参数将第二数据传输给RC设备。

与第一数据的传输类似，当EP设备向RC设备传输数据时，也需要进行地址转换。

第二EDMA模块将第二数据传输给RC设备之前，EP设备先将第三目的地址转换为对应的第三PCIe空间地址。然后第二EDMA模块将第三PCIe空间地址作为目的地址，将第二数据发送至所述第三PCIe空间地址。RC设备接收到第二数据后，再将第三PCIe空间地址转换为第三目的地址，并将第二数据存储在第三目的地址。

如图8所示，在上述地址转换过程中，第三目的地址转换为对应的第三PCIe空间地址的过程，称为Outbound。在EP设备中设置有Outbound寄存器，Outbound寄存器中存储有EP设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系。EP设备根据Outbound寄存器存储的映射关系将第三目的地址转换为对应的第三PCIe空间地址。第三PCIe空间地址转换为第三目的地址的过程，称为Inbound。在RC设备中设置有Inbound寄存器，Inbound寄存器中存储有RC设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系。RC设备根据Inbound寄存器存储的映射关系将第三PCIe空间地址转换为第三目的地址。

与第一数据的传输类似，EP设备除了向RC设备传输数据外，还需要向RC设备传输数据的描述文件，这个描述文件用于记录所传输的数据的参数，用于通知RC设备所传输的数据的地址和大小，否则RC设备就不知道数据是否已经传输完成、以及数据的存储地址，就无法对数据进行读取和进一步的处理。

本实施例中，第二数据对应的第二描述文件记录有以下参数：第三目的地址、第二数据的大小。同时，第二描述文件本身也是一种需要传输的数据，与第二数据类似，第二描述文件本身在EP设备的存储空间中有存储地址，传输至RC设备后，在RC设备的存储空间中也需要有存储地址。因此，EP设备的CPU对第二EDMA模块配置的参数还包括：第四源地址和第四目的地址。第四源地址是指第二描述文件在EP设备存储空间中的地址，所述第四目的地址是指第二描述文件在RC设备存储空间中的地址。

当配置好上述参数后，第二EDMA模块根据配置好的参数将第二描述文件传输给RC设备。例如，第二EDMA模块读取EP设备存储器中第四源地址，将第四源地址存储的第二描述文件传输给RC设备，RC设备将第二描述文件存储在其存储器的第四目的地址。

与上述第二数据的传输过程类似，当EP设备向RC设备传输第二描述文件时，也需要进行地址转换。

如图9所示，第二EDMA模块将第二描述文件传输给RC设备之前，EP设备先将第四目的地址转换为对应的第四PCIe空间地址。然后第二EDMA模块将第四PCIe空间地址作为目的地址，将第二描述文件发送至所述第四PCIe空间地址。RC设备接收到第二描述文件后，再将第四PCIe空间地址转换为第四目的地址，并将第二描述文件存储在第四目的地址。

与第一描述文件类似，第二描述文件的第四源地址和第四目的地址也是通过动态配置的方式确定。RC设备和EP设备可在各自的存储器中开辟一块存储空间，专门用来存放第二描述文件。RC设备事前知道存储第二描述文件的第四目的地址，当第二描述文件传输至RC设备后，RC设备从第四目的地址可读取出第二描述文件。

与第二数据的传输过程类似，在传输第二描述文件的过程中，可根据EP设备的Outbound寄存器存储的EP设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系，将第四目的地址转换为对应的第四PCIe空间地址，根据RC设备的Inbound寄存器存储的RC设备的存储空间与PCIe地址空间的映射关系，将第四PCIe空间地址转换为第四目的地址。

需要说明的是，第二描述文件记录的第二数据的大小与第二数据的存储方式是对应的。当第二数据在EP设备的存储器中整块存储，那么该第二数据的大小是指该整块第二数据的大小。当第二数据在EP设备的存储器中分块存储时，该第二数据的大小包括第二数据各块的大小。

之后，EP设备通过PCIe总线，向RC设备发送第三中断信号。该第三中断信号可以是PCIe协议中的消息信号中断(MSI，Message Signaled Interrupt)中断信号。RC设备接收到MSI中断信号后，根据第二描述文件对所述第二数据进行处理。

如图10所示，EP设备将第二数据传输至RC设备后，第二EDMA模块还向EP设备的CPU发送第四中断信号。该第四中断信号可以是EDMA DONE/ABORT中断信号，用于通知EP设备第二数据已经传输完毕。EP设备的CPU接到第四中断信号后，可收回PCIe总线的控制权，进行后续的处理。

同样的，EP设备可在两次EDMA传输过程中，分别将第二数据和第二描述文件传输至所述RC设备。当传输模式为链表模式，第二EDMA模块还可以在一次EDMA传输过程中将第二数据和第二描述文件传输至RC设备。通过在一次EDMA传输过程中同时传输第二数据和第二描述文件，可以提高数据的传输效率。

由此可见，本实施例的数据处理方法，除RC设备主动数据传输外，EP设备也可以主动发起数据传输，即实现了RC设备与EP设备的双向数据传输，提高了计算资源的利用率，有利于将计算资源进行合理分配。同时，采用EDMA方式进行数据传输，数据传输的速度高、延时低，提高了处理器间数据交互的效率。通过读取描述文件来获取数据的地址，简化了协议栈，软件开销很小。

本公开另一实施例提供了一种基于PCIe总线的数据处理装置，如图11所示，包括：RC设备、EP设备和中断发生器。

RC设备和EP设备的其中之一可通过PCIe总线向另一个传输数据以及描述文件。

RC设备将第一数据及其第一描述文件传输至EP设备后，RC设备可对中断发生器进行配置，使中断发生器向EP设备发送第一中断信号。

EP设备接收到第一中断信号后，可根据第一描述文件对第一数据进行处理。

本实施例中，中断发生器可以是GPIO中断发生器；第一中断信号为：GPIO中断信号。

RC设备包括：第一EDMA模块和CPU。第一EDMA模块可通过PCIe总线向EP设备传输第一数据和第一描述文件。

RC设备可对第一EDMA模块的参数进行配置，第一EDMA模块根据配置的参数，可将第一数据和第一描述文件传输至EP设备。所述参数包括：传输模式、第一源地址、第一目的地址。第一源地址为第一数据在RC设备的存储地址，第一目的地址为RC设备将第一数据传输至EP设备后，第一数据在EP设备的存储地址。

所述传输模式包括：链表模式和非链表模式。当第一源地址和第一目的地址的至少一个包括多个非连续地址时，RC设备可将第一EDMA模块的传输模式配置为链表模式；否则，配置为非链表模式。当传输模式为链表模式时，第一EDMA模块可在一次EDMA传输过程中将第一数据和第一描述文件传输至EP设备。

在第一数据的传输过程中，RC设备可将第一目的地址转换为对应的第一PCIe空间地址，第一EDMA模块可将第一数据发送至第一PCIe空间地址；EP设备可将第一PCIe空间地址转换为第一目的地址，并将第一数据存储在第一目的地址。

第一描述文件记录以下参数：所述第一目的地址、所述第一数据的大小。第一EDMA模块根据的配置参数还包括：第二源地址和第二目的地址；第二源地址为第一描述文件在RC设备的存储地址，第二目的地址为RC设备将第一描述文件传输至EP设备后，第一描述文件在EP设备的存储地址。

RC设备可将第二目的地址转换为对应的第二PCIe空间地址，第一EDMA模块可将第一描述文件发送至第二PCIe空间地址；EP设备可将第二PCIe空间地址转换为第二目的地址，并将第一描述文件存储在第二目的地址。

EP设备接收到第一中断信号后，可读取第二目的地址的第一描述文件，并获取所述第一描述文件记录的第一目的地址，读取第一目的地址的第一数据。

RC设备将第一数据传输至EP设备后，第一EDMA模块可向RC设备的CPU发送第二中断信号。

EP设备包括：第二EDMA模块和CPU。第二EDMA模块可通过PCIe总线向RC设备传输第二数据和第二描述文件。

EP设备将第二数据及其第二描述文件传输至RC设备后，EP设备可向RC设备发送第三中断信号；RC设备接收到第三中断信号后，可根据第二描述文件对第二数据进行处理。

EP设备可对第二EDMA模块的参数进行配置，第二EDMA模块根据配置的参数，可将第二数据和第二描述文件传输至RC设备。所述参数包括：传输模式、第三源地址、第三目的地址。第三源地址为第二数据在EP设备的存储地址，第三目的地址为EP设备将第二数据传输至RC设备后，第二数据在RC设备的存储地址。

所述传输模式包括：链表模式和非链表模式。当第三源地址和第四目的地址的至少一个包括多个非连续地址时，EP设备可将第二EDMA模块的传输模式配置为链表模式；否则，配置为非链表模式。当传输模式为链表模式时，所述第二EDMA模块在一次EDMA传输过程中将所述第二数据和所述第二描述文件传输至所述RC设备。

在第二数据的传输过程中，EP设备将第三目的地址转换为对应的第三PCIe空间地址，第二EDMA模块可将第二数据发送至第三PCIe空间地址；RC设备将第三PCIe空间地址转换为第三目的地址，并将第二数据存储在第三目的地址。

第二描述文件记录以下参数：所述第三目的地址、所述第二数据的大小。

EP设备对第二EDMA模块的配置参数还包括：第四源地址和第四目的地址；第四源地址为第二描述文件在EP设备的存储地址，第四目的地址为EP设备将第二描述文件传输至RC设备后，第二描述文件在RC设备的存储地址。

EP设备可将第四目的地址转换为对应的第四PCIe空间地址，第二EDMA模块可将第二描述文件发送至第四PCIe空间地址；RC设备可将第四PCIe空间地址转换为第四目的地址，并将第二描述文件存储在第四目的地址。

RC设备接收到第三中断信号后，可读取第四目的地址的所述第二描述文件，获取第二描述文件记录的第三目的地址，读取第三目的地址的所述第二数据。

EP设备将第二数据和第二描述文件传输至RC设备后，第二EDMA模块向EP设备发送第四中断信号。

以上以GPIO中断发生器为例对本实施例进行了说明，但这只是示例性的，并非对本公开的限定。除GPIO中断发生器之外，任何可以在外部触发信号的激励下产生中断信号的中断发生器，均属于本公开的保护范围。

本公开又一实施例提供了一种可移动平台，包括：至少一个传感器、以及上一实施例所述的数据处理装置。数据处理装置与传感器连接，用于接收传感器的感测数据，并对感测数据进行处理。

所述可移动平台可以是地面、空中、水面、水下等任一环境中的可移动载体，例如：车辆、无人机等飞行器，可移动平台还可以是移动终端、手持云台。如图12所示，数据处理装置可设置于无人机的机身内。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本公开实施例中的特征可以任意组合；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。