油缸活塞控制装置及油缸控制系统

技术领域

本发明涉及液压技术领域，具体地，涉及一种油缸活塞控制装置及油缸控制系统。

背景技术

液压油缸在长时间负载保持时，会因为油缸阀或油缸本身的内泄漏，以及温度的影响，发生油缸活塞位置出现不希望的变化，需要精确控制油缸活塞位置。现有技术中，为了精准控制油缸活塞位置通常着眼于油缸伸缩速度、伸出长度的准确控制或者着眼于油缸本身伸缩位移传感器的集成，均不能有效的解决油缸活塞位置微量变化后的自动复位问题。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明实施例的目的是提供一种油缸活塞控制装置及油缸控制系统。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种油缸活塞控制装置，包括：

采样模块，用于采集并输出油缸活塞对应的位移参数；

控制模块，与采样模块连接，被配置成根据位移参数输出控制信号；

驱动模块，与控制模块连接，驱动模块还用于通过油管与油缸连接；

驱动模块被配置成基于控制信号驱动液压油进入油缸，以使油缸活塞趋向初始位置移动。

在本发明实施例中，驱动模块包括：

开关电路；

驱动单元；以及

供电单元；

其中，开关电路的一端与控制模块连接，开关电路的另一端分别与驱动单元和供电单元连接，驱动单元还用于通过油管与油缸连接。

在本发明实施例中，开关电路包括：

第一开关单元，第一开关单元的一端与控制模块连接；

第二开关单元，第一开关单元的另一端与第二开关单元的一端连接，第二开关单元的另一端分别与驱动单元和供电单元连接；

控制模块还被配置成：

在检测到位移参数小于或等于下降偏移阈值时，输出第一控制信号，控制第一开关单元导通，以导通第二开关单元，连通驱动单元和供电单元。

在本发明实施例中，第一开关单元包括：

第一开关器件；以及

第二开关器件；

第一开关器件的第一端与第二开关器件的第一端连接，第一开关器件的第二端和第二开关器件的第二端分别与控制模块连接，第二开关器件的第三端与第二开关单元连接；

控制模块还被配置成：

在检测到位移参数小于或等于下降偏移阈值时，输出第一控制信号，以使第一开关器件和第二开关器件导通；

在检测到位移参数大于或等于上升偏移阈值时，输出第二控制信号，以使第二开关器件关断，其中，上升偏移阈值大于下降偏移阈值。

在本发明实施例中，控制模块包括：

第一控制单元，供电单元通过第一控制单元与第一开关器件的第二端连接，第一控制单元用于在检测到位移参数小于或等于预设的下降偏移阈值时闭合，以输出第一控制信号；

第二控制单元，供电单元通过第二控制单元与第二开关器件的第二端连接，第二控制单元用于在检测到位移参数大于或等于预设的上升偏移阈值时闭合，以输出第二控制信号。

在本发明实施例中，驱动单元包括：

电机，与开关电路连接；

辅泵，与电机机械连接，辅泵通过油管与油缸连接。

在本发明实施例中，还包括：

主控开关模块，主控开关模块分别与驱动模块和控制模块连接。

在本发明实施例中，主控开关模块包括：

主控制单元；以及

第三开关单元；

第三开关单元的第一端与驱动模块的供电单元连接，第三开关单元的第二端分别与控制模块和驱动模块的开关电路连接，第三开关单元的第三端与主控制单元连接。

主控制单元被配置成在油缸停止工作时控制第三开关单元的导通。

在本发明实施例中，控制模块包括计米器。

本发明第二方面提供一种油缸控制系统，包括：

油缸主动力模块；

根据如上实施例所述的油缸活塞控制装置；以及

单向阀；

油缸主动力模块与油缸活塞控制装置连接；

油缸活塞控制装置的驱动模块与油缸主动力模块的油缸之间通过油管连接，单向阀设置于油管，且单向阀用于仅允许液压油从驱动模块流向油缸。

在本发明实施例中，油缸主动力模块包括主动力、主泵、油缸保持阀、电磁换向阀以及油缸，主动力的一端与油缸活塞控制装置的驱动模块连接，主动力的另一端与主泵的一端机械连接，主泵的另一端、油缸保持阀、电磁换向阀以及油缸通过油管依次连接，控制系统的采样模块安装于油缸上。

通过上述技术方案，利用采样模块采集并输出油缸活塞对应的位移参数，以基于该位移参数确定当前油缸活塞是否相较于初始位置产生位置变化，通过控制模块与采样模块连接，以使控制模块根据该位移参数输出控制信号至与之连接的驱动模块，驱动模块通过油管与油缸连接，在接收到控制信号后，基于控制信号驱动液压油进入油缸，以使油缸活塞趋向初始位置移动，从而实现对油缸油腔内的液压油因内泄漏导致的容积改变的补偿，确保油缸活塞位置的稳定，提升对应设备在使用时的可靠度和稳定性。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为根据本发明第一实施例的油缸活塞控制装置示意图；

图2为本发明一实施例的采样模块结构示意图；

图3为本发明一实施例的油缸控制系统结构示意图；

图4为本发明一实施例的应用流程示意图。

附图标记说明

100、采样模块；200、控制模块；300、驱动模块；101、支座；102、支架；103、弹簧；104、滚轮；105、编码器；201、第一控制单元；202、第二控制单元；310、开关电路；311、第一开关器件；312、第二开关器件；313、第二开关单元；320、驱动单元；321、辅泵；322、电机；330、供电单元；340、第一开关单元；361、第一触点；362、第二触点；363、第三触点；364、第四触点；365、第五触点；410、第三开关单元；420、主控制单元；510、主动力；520、主泵；530、溢流阀；540、过滤器；550、电磁换向阀；560、油缸保持阀；600、单向阀；700、油缸。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了本发明第一实施例的油缸活塞控制装置。如图1所示，在本发明的一个实施例中，提供了一种油缸活塞控制装置，该油缸活塞控制装置包括：

采样模块100，用于采集并输出油缸活塞对应的位移参数；

控制模块200，与采样模块100连接，被配置成根据位移参数输出控制信号；

驱动模块300，与控制模块200连接，驱动模块300还用于通过油管与油缸700连接；

驱动模块300被配置成基于控制信号驱动液压油进入油缸700，以使油缸活塞趋向初始位置移动。

本实施例中，需要说明的是，油缸在正常工作时通过其中的液压油实现伸缩运动，油缸在静止状态下，通过油缸保持阀560中的平衡阀封闭油缸腔内的液压油，以使油缸活塞保持静止不同的状态。而在实际应用中，平衡阀与其他液压阀一样不可避免的存在内泄漏，此时，油缸活塞的位置会因此而变化，无法始终保持在一个固定的位置。为减少平衡阀内泄漏对油缸活塞产生的影响，本实施例中，通过油缸活塞控制装置对油缸活塞的位置进行控制。

具体地，油缸活塞控制装置包括采样模块100，采样模块100用于采集并输出油缸活塞对应的位移参数，位移参数包括油缸活塞的当前位置相较于产生内泄漏之前初始时刻静止的固定位置所产生的位移量；油缸活塞控制装置还包括控制模块200，控制模块200与采样模块100连接，获取采样模块100输出的位移参数并根据该位移参数输出控制信号，控制信号包括可以直接或间接驱动油缸活塞的位置变化以复位至初始时刻对应的固定位置的信号；油缸活塞控制装置还包括驱动模块300，驱动模块300与控制模块200连接并通过油管与油缸连接，驱动模块300在获取控制模块200输出的控制信号后，基于该控制信号驱动液压油通过油管进入油缸，以使油缸活塞趋于初始位置移动，初始位置包括油缸静止的初始时刻还未产生内泄漏时油缸活塞对应的固定位置。

参考图2，在一实施例中，采样模块100包括编码设备，编码设备包括支座101、支架102、弹簧103、滚轮104以及编码器105。支座101的一端与支架102的一端连接，支座101的另一端与支架102的另一端通过弹簧103连接，支架102的另一端还与滚轮104连接，滚轮104放置于油缸活塞伸出部件上，支座101固定于油缸活塞伸出部件的出口处，编码器105与滚轮104连接，用于根据滚轮的移动检测油缸活塞的位移。

通过采用上述油缸活塞控制装置，利用采样模块100采集并输出油缸活塞对应的位移参数，以基于该位移参数确定当前油缸活塞是否相较于初始位置产生位置变化，通过控制模块200与采样模块100连接，以使控制模块200根据该位移参数输出控制信号至与之连接的驱动模块300，驱动模块300通过油管与油缸连接，在接收到控制信号后，基于控制信号驱动液压油进入油缸，以使油缸活塞趋向初始位置移动，从而实现对油缸油腔内的液压油因内泄漏导致的容积改变的补偿，确保油缸活塞位置的稳定，提升对应设备在使用时的可靠度和稳定性。

参考图3，在一个实施例中，驱动模块300包括：

开关电路310；

驱动单元320；以及

供电单元330；

其中，开关电路310的一端与控制模块200连接，开关电路310的另一端分别与驱动单元320和供电单元330连接，驱动单元320还用于通过油管与油缸700连接。

本实施例中，需要说明的是，驱动模块300用于基于控制信号驱动液压油进入油缸700，具体地，驱动模块300包括开关电路310、驱动单元320以及供电单元330，其中驱动单元320通过开关电路310与供电单元330连接，并通过油管与油缸700连接。供电单元330包括电源，为驱动单元320提供动力源。在开关电路310导通使得供电单元330与驱动单元320连通时，驱动单元320获取动力源，实现驱动液压油通过油管输入至油缸700。

在一个实施例中，开关电路310包括：

第一开关单元340，第一开关单元340的一端与控制模块200连接；

第二开关单元313，第一开关单元340的另一端与第二开关单元313的一端连接，第二开关单元313的另一端分别与驱动单元320和供电单元330连接；

控制模块200还被配置成：

在检测到位移参数小于或等于下降偏移阈值时，输出第一控制信号，控制第一开关单元340导通，以导通第二开关单元313，连通驱动单元320和供电单元330。

本实施例中，需要说明的是，开关电路310连接供电单元330与驱动单元320，控制模块200与开关电路310连接，用于控制开关电路310的导通与关断以控制供电单元330与驱动单元320的连通与断开。具体地，开关电路310包括第一开关单元340和第二开关单元313，控制模块200通过第一开关单元340与第二开关单元313连接，第二开关单元313还与供电单元330连接，在第一开关单元340导通时，第二开关单元313通电导通，以实现驱动单元320与供电单元330之间的导通。下降偏移阈值包括位移的下降阈值，用于作为内泄漏后油缸活塞缩回的位移量参考，为预设值，可根据实际需求和设备特性等进行适应性调整。在油缸活塞对应的位移参数小于或等于该预设的下降偏移阈值时，控制模块200将输出第一控制信号，以控制第一开关单元340导通，从而使得第二开关单元313通电导通，以实现驱动单元320与供电单元330之间的导通。

在一个实施例中，第一开关单元340包括：

第一开关器件311；以及

第二开关器件312；

第一开关器件311的第一端与第二开关器件312的第一端连接，第一开关器件311的第二端和第二开关器件312的第二端分别与控制模块200连接，第二开关器件312的第三端与第二开关单元313连接；

控制模块200还被配置成：

在检测到位移参数小于或等于下降偏移阈值时，输出第一控制信号，以使第一开关器件311和第二开关器件312导通；

在检测到位移参数大于或等于上升偏移阈值时，输出第二控制信号，以使第二开关器件312关断，其中，上升偏移阈值大于下降偏移阈值。

本实施例中，需要说明的是，第一开关单元340可以控制第二开关单元313的导通与关断，在第一开关单元340导通时，第二开关单元313通电导通；在第一开关单元340关断时，第二开关单元313断电关断。具体地，第一开关单元340包括第一开关器件311和第二开关器件312，第一开关器件311的第二端与第二开关器件312的第二端分别与控制模块200连接，第一开关器件311的第一端与第二开关器件312的第一端连接，第二开关器件312的第三端与第二开关单元313连接。第一开关器件311与第二开关器件312同时处于导通状态时，第二开关单元313通电导通。上升偏移阈值包括位移的上升阈值，用于作为驱动单元320对油缸700进行补油后油缸活塞复位过程的位移量参考，为预设值，可根据实际需求和设备特性等进行适应性调整，上升偏移阈值大于下降偏移阈值，例如，下降偏移阈值为-2mm时，上升偏移阈值为+2mm；下降偏移阈值与上升偏移阈值之间的范围还可以是-3mm～+5mm、-5mm～0mm等。在油缸活塞对应的位移参数小于或等于该预设的下降偏移阈值时，控制模块200将输出第一控制信号，以使第一开关器件311和第二开关器件312连通，即控制第一开关单元340导通；在油缸活塞对应的位移参数大于或等于预设的上升偏移阈值时，输出第二控制信号，以使第二开关器件312关断，第一开关器件311和第二开关器件312之间断开，即控制第一开关单元340关断。

在一个实施例中，控制模块200包括：

第一控制单元201，供电单元330通过第一控制单元201与第一开关器件311的第二端连接，第一控制单元201用于在检测到位移参数小于或等于预设的下降偏移阈值时闭合，以输出第一控制信号；

第二控制单元202，供电单元330通过第二控制单元202与第二开关器件312的第二端连接，第二控制单元202用于在检测到位移参数大于或等于预设的上升偏移阈值时闭合，以输出第二控制信号。

本实施例中，需要说明的是，控制模块200通过输出控制信号控制第一开关单元340的导通与关断，控制模块200包括第一控制单元201和第二控制单元202，第一开关单元340包括第一开关器件311和第二开关器件312。第一控制单元201可以输出第一控制信号，以使第一开关器件311和第二开关器件312连通，即控制第一开关单元340导通，具体的，供电单元330通过第一控制单元201与第一开关器件311的第二端连接，第一控制单元201用于在检测到位移参数小于或等于预设的下降偏移阈值时闭合，以输出第一控制信号，从而使得第一开关单元340导通；第二控制单元202可以输出第二控制信号，以使第二开关器件312关断，即控制第一开关单元340断开，具体的，供电单元330通过第二控制单元202与第二开关器件312的第二端连接，第二控制单元202用于在检测到位移参数大于或等于预设的上升偏移阈值时闭合，输出第二控制信号，以使得第二开关器件312关断，从而使得第一开关单元340断开。

参考图3，在一实施例中，控制单元包括继电器，第一控制单元201包括第一继电器，第二控制单元202包括第二继电器；开关器件包括中间继电器，第一开关器件311包括第一中间继电器，第二开关器件312包括第二中间继电器；第二开关单元313包括第一接触器。第一继电器和第二继电器在默认状态下为断开状态；第一中间继电器包括两个常开触点：第一触点361和第二触点362；第二中间继电器包括常开触点：第三触点363，以及常闭触点：第四触点364；第一继电器在检测到位移参数小于或等于预设的下降偏移阈值时闭合，第一中间继电器通电，第一触点361和第二触点362闭合，第一中间继电器和第二中间继电器导通；第二继电器在检测到位移参数大于或等于预设的上升偏移阈值时闭合，第二中间继电器通电，第三触点363闭合，第四触点364断开。其中，上升偏移阈值大于下降偏移阈值，在位移参数处于上升偏移阈值与下降偏移阈值之间时，第一中间继电器可形成自吸合通电，此时第一中间继电器与第二中间继电器之间保持连通状态，也即第一开关单元340导通，以实现第二开关单元313通电导通，从而保持驱动单元320与供电单元330之间的导通，驱动单元320持续通过油管驱动液压油进入油缸700。

在一个实施例中，驱动单元320包括：

电机322，与开关电路310连接；

辅泵321，与电机322机械连接，辅泵321通过油管与油缸700连接。

本实施例中，需要说明的是，液压系统在正常工作时，通过主动力510带动主泵520为油缸700提供伸缩用的液压油，主泵520输出液压油进入油缸700的油腔，直到油缸700中的油液满足工作需求，封闭油缸700腔内的油液，油缸活塞保持静止不动，但当存在内泄漏时，将会导致油缸活塞缩回，此时需要对油缸700腔内的油液进行补充，使油缸活塞复位至原位置，而液压系统的主泵520与主动力510的流量、功率都相对较大，倘若由主泵520提供压力油，则对油缸700微动控制较困难且能源浪费较多。本实施例中，通过油缸活塞控制装置的驱动单元320实现对输入油缸700的液压油的驱动，具体地，驱动单元320包括电机322和辅泵321，该电机322相较于主动力510功率较小，辅泵321相较于主泵520排量较小，以实现为油缸700的微动控制并降低能源损耗。电机322与开关电路310连接，在开关电路310导通时，电机322开始运转，辅泵321与电机322机械连接，在电机322运转时驱动辅泵321运转，辅泵321通过油管输送液压油至油缸700。

在一个实施例中，还包括：

主控开关模块，主控开关模块分别与驱动模块300和控制模块200连接。

本实施例中，需要说明的是，主控开关模块与驱动模块300和控制模块200连接，驱动模块300包括供电单元330，主控开关模块的通断可控制控制模块200的通电与断电，控制模块200可以控制驱动模块300中开关电路310的导通与断开，进而控制驱动模块300中驱动单元320的启停。

在一个实施例中，主控开关模块包括：

主控制单元420；以及

第三开关单元410；

第三开关单元410的第一端与驱动模块300的供电单元330连接，第三开关单元410的第二端分别与控制模块200和驱动模块300的开关电路310连接，第三开关单元410的第三端与主控制单元420连接。

主控制单元420被配置成在油缸700停止工作时控制第三开关单元410的导通。

本实施例中，需要说明的是，主控开关模块包括主控制单元420和第三开关单元410，驱动模块300包括供电模块和开关电路310，第三开关单元410的第一端与驱动模块300的供电单元330连接，第三开关单元410的第二端分别与控制模块200和驱动模块300的开关电路310连接，第三开关单元410的第三端与主控制单元420连接，主控制单元420在油缸700停止工作时控制第三开关单元410的导通。

参考图3，在一实施例中，第三开关单元410包括第二接触器，第二接触器包括常闭触点：第五触点365。主控制单元420与液压系统的主泵520连接，在设备正常工作时，主控制单元420控制主动力510带动主泵520为油缸700提供伸缩运动所需的液压油，同时主控制单元420工作，控制第二接触器通电，常闭触点第五触点365断开，第二接触器断开，即第三开关单元410的断开；在设备停机或待机时，油缸700静止，主动力510和主泵520停止工作，主控制单元420将停机或待机，此时第二接触器断电，第四触点364常闭，第二接触器导通，即第三开关单元410的导通。

在本发明实施例中，控制模块200包括计米器。

本实施例中，需要说明的是，控制模块200可以为计米器，通过采用计米器作为控制模块200，无需计算机或其他复杂的控制器，控制系统简单，仅选用常规性标准化元器件，有效的减少了系统成本。在一实施例中，控制模块200还可以包括PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)等其它类型的控制器实现。在一实施例中，计米器可以包括编码器105输入模块、设定输入模块、输出复位模块、第一控制单元201以及第二控制单元202，其中，编码器105输入模块用于接收采样模块100输出的位移参数；设定输入模块用于接收输入的上升偏移阈值和下降偏移阈值；输出复位模块用于在对油缸700油腔补偿油液结束实现功能复位，恢复默认状态；第一控制单元201和第二控制单元202用于控制驱动模块300。

参考图4，主控制单元420控制第三开关单元410的线圈断电，第五触点365闭合，第三开关单元410导通，控制模块200通电，控制模块200中的输出复位模块将开关电路310进行中的器件复位，控制模块200根据位移参数与预设的上升偏移阈值和下降偏移阈值进行控制信号的确定，采样模块100实时检测油缸活塞的位移参数，在位移参数小于或等于下降偏移阈值时，控制第一控制单元201闭合，以使得输出第一控制信号，以使第一开关器件311和第二开关器件312连通，即控制第一开关单元340导通，使得第二开关单元313导通，从而使得驱动单元320与供电单元330之间的导通，驱动单元320的电机322启动，带动辅泵321工作通过油管驱动液压油进入油缸700。在位移参数大于下降偏移阈值且小于上升偏移阈值时，控制第一控制单元201断开，第一开关单元340自吸合导通，使得第二开关单元313导通，从而保持驱动单元320与供电单元330之间的导通，驱动单元320的电机322启动，带动辅泵321工作持续通过油管驱动液压油进入油缸700。在位移参数大于等于上升偏移阈值时，控制第二控制单元202闭合，输出第二控制信号，以使得第二开关器件312关断，从而使得第一开关单元340断开，驱动单元320与供电单元330之间的断开，驱动单元320的电机322停止工作，油缸活塞停止移动，主控开关模块根据油缸主动力模块的启停对控制模块200的供电通断进行控制，控制模块200在通电时持续根据位移参数与预设的上升偏移阈值和下降偏移阈值进行控制信号的确定实现油缸700液压油补偿的循环，直至控制模块200断电。

现有技术中，为了精准控制油缸活塞位置通常着眼于油缸700伸缩速度、伸出长度的准确控制或者着眼于油缸700本身伸缩位移传感器的集成，均不能有效的解决油缸活塞位置变化后复位的技术问题，本实施例中，利用采样模块100采集并输出油缸活塞对应的位移参数，以基于该位移参数确定当前油缸活塞是否相较于初始位置产生位置变化，通过控制模块200与采样模块100连接，以使控制模块200根据该位移参数输出控制信号至与之连接的驱动模块300，驱动模块300通过油管与油缸700连接，在接收到控制信号后，基于控制信号驱动液压油进入油缸700，以使油缸活塞趋向初始位置移动，从而实现对油缸700油腔内的液压油因内泄漏导致的容积改变的补偿，确保油缸活塞位置的稳定，提升对应设备在使用时的可靠度和稳定性。且通过采用计米器作为控制模块200，无需计算机或其他复杂的控制器，控制系统简单，仅选用常规性标准化元器件，有效的减少了系统成本。进一步得，可利用设备自身的备用电池作为供电单元330提供能源，无需主动力510参与工作，节能减排，也不影响主动力510、主泵520油路的正常功能，能以很小的成本实现设备的姿态保持，通过小功率电机322及小排量辅泵321，无需配置流量控制阀，利用小排量辅泵321本身输出微小流量的特性，实现补油时的良好微动性，且待机功耗小工作能耗低。

本发明实施例提供了一种油缸控制系统，包括：

油缸主动力模块；

根据如上实施例所述的油缸活塞控制装置；以及

单向阀600；

油缸主动力模块与油缸活塞控制装置连接；

油缸活塞控制装置的驱动模块300与油缸主动力模块的油缸700的之间通过油管连接，单向阀600设置于油管，且单向阀600用于仅允许液压油从驱动模块300流向油缸700。

本实施例中，需要说明的是，油缸主动力模块用于在液压系统正常工作时，为液压系统的油缸700提供伸缩运动所需的液压油，油缸活塞控制装置用于在油缸700静止时，降低或消除由于内泄漏而对油缸活塞位置产生的影响，单向阀600设置于油缸活塞控制装置与油缸700之间的油管上，仅仅允许液压油从油缸活塞控制装置的驱动模块300流向油缸700。

具体地，油缸主动力模块包括主动力510、主泵520、油缸保持阀560、电磁换向阀550以及油缸700，主动力510的一端与油缸活塞控制装置的驱动模块300连接，主动力510的另一端与主泵520的一端机械连接，主泵520的另一端、油缸保持阀560、电磁换向阀550以及油缸700通过油管依次连接，控制系统的采样模块100安装于油缸700上。

在油缸700正常工作时，主动力510带动主泵520输出的液压油通过电磁换向阀550、油缸保持阀560进入油缸700的油腔，油缸700的运动方向由电磁换向阀550控制；在油缸700处于静止状态时，油缸保持阀560内的平衡阀使油缸活塞位置的保持不动。在一实施例中，油缸主动力模块还包括溢流阀530和过滤器540设置于主泵520与电磁换向阀550之间。

采用上述油缸控制系统，通过油缸主动力模块在液压系统正常工作时，为液压系统的油缸700提供伸缩运动所需的液压油，并通过油缸活塞控制装置在油缸700静止时，根据采集到的油缸活塞的位移参数对油缸700进行补油，实现对油缸700油腔因内泄漏导致的容积改变的补偿，降低或消除由于内泄漏而对油缸活塞位置产生的影响。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。