液压驱动行驶及跑偏测试系统和跑偏测试方法

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种液压驱动行驶及跑偏测试系统和跑偏测试方法。

背景技术

作业机械的履带行走跑偏量是作业机械行走性能评价的重要指标。在作业机械跑偏测试过程中，通常需要将作业机械由测试起点行驶至测试终点的位置处，或者由测试终点行驶至测试起点的位置处。现有用于控制作业机械行驶的液压控制系统中，通常设置有用于控制先导泵与行驶换向主阀之间连通状态的脚阀。在驱动作业机械正常作业行驶或者跑偏测试行驶时，均由驾驶员踩踏驾驶室内的脚阀实现相应的操作。这种液压控制系统中，作业机械行驶稳定性的人为影响因素较大，其跑偏测试结果的准确性相对较差。

发明内容

本发明提供一种液压驱动行驶及跑偏测试系统和跑偏测试方法，用以解决或者改善现有技术中作业机械跑偏测试结果的准确性相对较差的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种液压驱动行驶及跑偏测试系统，包括先导泵、主泵、行驶控制脚阀组、测试电磁阀组、行驶主阀组、行驶执行装置及控制装置。

其中，所述先导泵通过所述行驶控制脚阀组及所述测试电磁阀组与所述行驶主阀组的先导控制油口连接，以通过所述行驶控制脚阀组或所述测试电磁阀组调节所述行驶主阀组的工作位。所述控制装置与所述测试电磁阀组连接，并用于控制所述测试电磁阀组的电流通流状态。所述行驶主阀组与所述行驶执行装置及所述主泵连接，并用于控制所述主泵与所述行驶执行装置的连通状态。

根据本发明提供的一种液压驱动行驶及跑偏测试系统，所述行驶执行装置包括第一行走马达及第二行走马达。所述第一行走马达和所述第二行走马达分别设置在作业机械的两侧。所述行驶控制脚阀组包括第一控制脚阀及第二控制脚阀。所述行驶主阀组包括第一行驶控制阀及第二行驶控制阀。

其中，所述先导泵通过所述第一控制脚阀与所述第一行驶控制阀的先导控制油口连接、通过所述第二控制脚阀与所述第二行驶控制阀的先导控制油口连接。所述主泵通过所述第一行驶控制阀与所述第一行走马达连接、通过所述第二行驶控制阀与所述第二行走马达连接。

根据本发明提供的一种液压驱动行驶及跑偏测试系统，所述测试电磁阀组包括测试第一电磁阀及测试第二电磁阀。

其中，所述先导泵通过所述测试第一电磁阀与所述第一行驶控制阀的先导控制油口连接。所述先导泵通过所述测试第二电磁阀与所述第二行驶控制阀的先导控制油口连接。

根据本发明提供的一种液压驱动行驶及跑偏测试系统，所述测试第一电磁阀包括第一电磁阀和第二电磁阀。所述测试第二电磁阀包括第三电磁阀和第四电磁阀。所述第一电磁阀连接于所述先导泵与所述第一行驶控制阀的第一先导控制油口之间。所述第二电磁阀连接于所述先导泵与所述第一行驶控制阀的第二先导控制油口之间。所述第三电磁阀连接于所述先导泵与所述第二行驶控制阀的第一先导控制油口之间。所述第四电磁阀连接于所述先导泵与所述第二行驶控制阀的第二先导控制油口之间。

根据本发明提供的一种液压驱动行驶及跑偏测试系统，所述第一电磁阀与所述第一行驶控制阀的第一先导控制油口之间、所述第二电磁阀与所述第一行驶控制阀的第二先导控制油口之间、所述第三电磁阀与所述第二行驶控制阀的第一先导控制油口之间、以及所述第四电磁阀与所述第二行驶控制阀的第二先导控制油口之间均安装有压力检测装置。

根据本发明提供的一种液压驱动行驶及跑偏测试系统，所述控制装置与各所述压力检测装置连接，并基于所述压力检测装置的检测结果分别调节所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀及第四电磁阀的电流通流大小，以使所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀及第四电磁阀的输出压力相等。

根据本发明的第二方面，提供了一种基于上述液压驱动行驶及跑偏测试系统进行的跑偏测试方法，所述液压驱动行驶及跑偏测试系统布设至作业机械。测试场地的起始位置处布设起始信号灯。终点位置处布设终点信号灯。作业机械上布设检测点位。作业机械上安装有距离检测装置。距离检测装置用于检测作业机械的检测点位与起始信号灯之间的起始距离、作业机械的检测点位与终点信号灯之间的终点距离。

所述跑偏测试方法包括以下步骤：

控制行驶控制脚阀组，以使行驶执行装置驱动作业机械行驶至测试场地；

控制测试电磁阀组的电流通流状态，以使作业机械由测试场地的起始位置向终点位置直线前进，或者，由测试场地的终点位置向起始位置直线后退；

采集直线前进或者直线后退过程中距离检测装置所检测的起始距离及终点距离，基于起始距离与终点距离的实际距离差值与目标距离差值范围之间的比较结果，确定作业机械跑偏测试是否合格。

根据本发明提供的一种跑偏测试方法，所述距离检测装置包括左测距仪和右测距仪，所述检测点位包括左检测点位和右检测点位，所述起始信号灯包括至少两个左起始信号灯及至少两个右起始信号灯，各所述左起始信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的左侧，各右起始信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的右侧，各所述左起始信号灯与相应的所述右起始信号灯沿着垂直于所述测试路线的方向一一对齐设置。

所述终点信号灯包括至少两个左终点信号灯及至少两个右终点信号灯，各所述左终点信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的左侧，各右终点信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的右侧，各所述左终点信号灯与相应的所述右终点信号灯沿着垂直于所述测试路线的方向一一对齐设置。

所述左测距仪用于检测所述左检测点位与各所述左起始信号灯及各所述左终点信号灯之间的距离，所述右测距仪用于检测所述右检测点位与各所述右起始信号灯及所述右终点信号灯之间的距离。

根据本发明提供的一种跑偏测试方法，所述控制行驶控制脚阀组，以使行驶执行装置驱动作业机械行驶至测试场地的步骤之后，所述控制测试电磁阀组的电流通流状态，以使作业机械由测试场地的起始位置向终点位置直线前进，或者，由测试场地的终点位置向起始位置直线后退的步骤之前，还包括：

调整作业机械或者各所述左起始信号灯和各所述右起始信号灯的位置，使得所述左检测点位与各所述左起始信号灯之间的距离等于所述右检测点位与相应的所述右起始信号灯之间的距离。

根据本发明提供的一种跑偏测试方法，所述采集直线前进或者直线后退过程中距离检测装置所检测的起始距离及终点距离，基于起始距离与终点距离的实际距离差值与目标距离差值范围之间的比较结果，确定作业机械跑偏测试是否合格的步骤包括：

基于所述左检测点位与各所述左起始信号灯之间和所述左检测点位与相应的所述左终点信号灯之间的实际距离差值、以及所述右检测点位与各所述右起始信号灯之间和所述右检测点位与相应的所述右终点信号灯之间的实际距离差值均在目标距离差值范围之内时，确定作业机械跑偏测试合格。

在本发明提供的液压驱动行驶及跑偏测试系统中，包括先导泵、主泵、行驶控制脚阀组、测试电磁阀组、行驶主阀组、行驶执行装置及控制装置。先导泵通过行驶控制脚阀组及测试电磁阀组与行驶主阀组的先导控制油口连接，以通过行驶控制脚阀组或测试电磁阀组调节行驶主阀组的工作位。行驶主阀组与行驶执行装置及主泵连接，并用于控制主泵与行驶执行装置的连通状态。例如，行驶主阀组至少包括正向工作位、反向工作位及工作截止位。行驶执行装置包括马达。先导泵能够通过行驶控制脚阀组或者测试电磁阀组向行驶主阀组的先导控制油口内通油，以使行驶主阀组在正向工作位、反向工作位及工作截止位之间转换。当行驶主阀组位于正向工作位时，主泵能够驱动马达正向转动，作业机械前进。当行驶主阀组位于反向工作位时，主泵能够驱动马达反向转动，作业机械后退。当行驶主阀组位于工作截止位时，马达停止转动，作业机械停止行驶。控制装置与测试电磁阀组连接，并用于控制测试电磁阀组的电流通流状态，进而控制先导泵通过测试电磁阀组与行驶主阀组的先导控制油口之间的连通状态。

在实际使用过程中，当作业机械需要进行跑偏测试时，通过控制装置控制测试电磁阀组的工作状态，以使先导泵能够通过测试电磁阀组自动且精确调节行驶主阀组的工作位，主泵通过行驶主阀组驱动行驶执行装置正向转动或者反向转动。当作业机械需要正常行驶时，通过驾驶员踩踏驾驶室内的行驶控制脚阀组，以使先导泵通过行驶控制阀组调节行驶主阀组的工作位，主泵通过行驶主阀组驱动行驶执行装置正向转动或者反向转动。

通过这种结构设置，在先导泵与行驶主阀组的先导控制油口之间同时配设行驶控制脚阀组和测试电磁阀组，并通过控制装置控制测试电磁阀组的通流状态。作业机械在正常行驶时，使用行驶控制脚阀组控制行驶主阀组的工作状态；在跑偏测试时，通过控制装置及测试电磁阀组实现行驶主阀组工作状态的自动精确调节。由此，提升了跑偏测试过程中行驶主阀组的控制精准度，进而，极大提升了跑偏测试结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的液压驱动行驶及跑偏测试系统的系统原理图；

图2是本发明提供的跑偏测试方法的方法流程图；

附图标记：

110、先导泵；120、主泵；200、行驶控制脚阀组；210、第一控制脚阀；220、第二控制脚阀；300、测试电磁阀组；310、第一电磁阀；320、第二电磁阀；330、第三电磁阀；340、第四电磁阀；400、行驶主阀组；410、第一行驶控制阀；420、第二行驶控制阀；500、行驶执行装置；510、第一行走马达；520、第二行走马达；600、压力检测装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1和图2对本发明实施例提供的一种液压驱动行驶及跑偏测试系统和跑偏测试方法进行描述。应当理解的是，以下所述仅是本发明的示意性实施方式，并不对本发明构成任何特别限定。

本发明第一方面的实施例提供了一种液压驱动行驶及跑偏测试系统，如图1所示，在该液压驱动行驶及跑偏测试系统中，包括先导泵110、主泵120、行驶控制脚阀组200、测试电磁阀组300、行驶主阀组400、行驶执行装置500及控制装置。先导泵110通过行驶控制脚阀组200及测试电磁阀组300与行驶主阀组400的先导控制油口连接，以通过行驶控制脚阀组200或测试电磁阀组300调节行驶主阀组400的工作位。行驶主阀组400与行驶执行装置500及主泵120连接，并用于控制主泵120与行驶执行装置500的连通状态。例如，行驶主阀组400至少包括正向工作位、反向工作位及工作截止位。行驶执行装置500包括马达。先导泵110能够通过行驶控制脚阀组200或者测试电磁阀组300向行驶主阀组400的先导控制油口内通油，以使行驶主阀组400在正向工作位、反向工作位及工作截止位之间转换。当行驶主阀组400位于正向工作位时，主泵120能够驱动马达正向转动，作业机械前进。当行驶主阀组400位于反向工作位时，主泵120能够驱动马达反向转动，作业机械后退。当行驶主阀组400位于工作截止位时，马达停止转动，作业机械停止行驶。控制装置与测试电磁阀组300连接，并用于控制测试电磁阀组300的电流通流状态，进而控制先导泵110通过测试电磁阀组300与行驶主阀组400的先导控制油口之间的连通状态。

在实际使用过程中，当作业机械需要进行跑偏测试时，通过控制装置控制测试电磁阀组300的工作状态，以使先导泵110能够通过测试电磁阀组300自动且精确调节行驶主阀组400的工作位，主泵120通过行驶主阀组400驱动行驶执行装置500正向转动或者反向转动。当作业机械需要正常行驶时，通过驾驶员踩踏驾驶室内的行驶控制脚阀组200，以使先导泵110通过行驶控制阀组调节行驶主阀组400的工作位，主泵120通过行驶主阀组400驱动行驶执行装置500正向转动或者反向转动。

通过这种结构设置，在先导泵110与行驶主阀组400的先导控制油口之间同时配设行驶控制脚阀组200和测试电磁阀组300，并通过控制装置控制测试电磁阀组300的通流状态。作业机械在正常行驶时，使用行驶控制脚阀组200控制行驶主阀组400的工作状态；在跑偏测试时，通过控制装置及测试电磁阀组300实现行驶主阀组400工作状态的自动精确调节。由此，提升了跑偏测试过程中行驶主阀组400的控制精准度，进而，极大提升了跑偏测试结果的准确性。

在本发明的一个实施例中，行驶执行装置500包括第一行走马达510及第二行走马达520。第一行走马达510和第二行走马达520分别设置在作业机械的两侧。行驶控制脚阀组200包括第一控制脚阀210及第二控制脚阀220。行驶主阀组400包括第一行驶控制阀410及第二行驶控制阀420。

其中，先导泵110通过第一控制脚阀210与第一行驶控制阀410的先导控制油口连接、通过第二控制脚阀220与第二行驶控制阀420的先导控制油口连接。主泵120通过第一行驶控制阀410与第一行走马达510连接、通过第二行驶控制阀420与第二行走马达520连接。

通过在作业机械的两侧分别设置第一行走马达510及第二行走马达520，并使用相互独立的脚阀及行驶主阀控制第一行走马达510及第二行走马达520的工作状态，能够提升第一行走马达510及第二行走马达520的工作独立性，且通过分别独立控制第一行走马达510及第二行走马达520的工作状态，更加便于控制作业机械的转向。

进一步，在本发明的一个实施例中，测试电磁阀组300包括测试第一电磁阀及测试第二电磁阀。

其中，先导泵110通过测试第一电磁阀与第一行驶控制阀410的先导控制油口连接，先导泵110通过测试第二电磁阀与第二行驶控制阀420的先导控制油口连接。

通过设置测试第一电磁阀和测试第二电磁阀，能够脱离第一控制脚阀210及第二控制脚阀220实现对第一行驶控制阀410和第二行驶控制阀420的控制，提升测试控制的灵活性和便捷性。

例如，测试第一电磁阀包括进油口及两个出油口，其进油口与先导泵110连接，两个出油口分别与第一行驶控制阀410的两个先导控制油口连接。测试第二电磁阀包括进油口及两个出油口，其进油口与先导泵110连接，两个出油口分别与第二行驶控制阀420的两个先导控制油口连接。更具体地，测试第一电磁阀和测试第二电磁阀可以使用两位三通电磁阀。

更进一步，在本发明的一个实施例中，测试第一电磁阀包括第一电磁阀310和第二电磁阀320。测试第二电磁阀包括第三电磁阀330和第四电磁阀340。第一电磁阀310连接于先导泵110与第一行驶控制阀410的第一先导控制油口之间。第二电磁阀320连接于先导泵110与第一行驶控制阀410的第二先导控制油口之间。第三电磁阀330连接于先导泵110与第二行驶控制阀420的第一先导控制油口之间。第四电磁阀340连接于先导泵110与第二行驶控制阀420的第二先导控制油口之间。

具体来讲，如图1所示，主泵120通过第一行驶控制阀410为第一行走马达510供油、通过第二行驶控制阀420为第二行走马达520供油。第一控制脚阀210与第一行驶控制阀410的先导控制油口连接。例如，第一控制脚阀210布设至作业机械的驾驶室内，第一控制脚阀210包括有两个脚踏端，第一行驶控制阀410包括第一先导控制油口及第二先导控制油口。两个脚踏端分别与第一行驶控制阀410的第一先导控制油口及第二先导控制油口连接。第一行驶控制阀410至少包括左前进位、左后退位及左截止位。例如，踩踏其中一个脚踏端，能够使得第一行驶控制阀410切换至左前进位，在左前进位的状态下，主泵120能够驱动第一行走马达510正向转动。踩踏另一脚踏端时，能够使得第一行驶控制阀410切换至左后退位，在左后退位的状态下，主泵120能够驱动第一行走马达510反向转动。同时释放两个脚踏端时，第一行驶控制阀410保持于左截止位，主泵120停止向第一行走马达510供油，第一行走马达510停止转动。此外，通过控制各脚踏端的踩踏深度，能够调节通流至第一行驶控制阀410先导控制油口处的控制油液流量大小，进而，能够调节第一行驶控制阀410处于不同工作位时的油口开度大小。

同理，第二控制脚阀220布设至作业机械的驾驶室内，第二控制脚阀220包括有两个脚踏端，第二行驶控制阀420包括第一先导控制油口及第二先导控制油口。两个脚踏端分别与第二行驶控制阀420的第一先导控制油口及第二先导控制油口连接。第二行驶控制阀420至少包括右前进位、右后退位及右截止位。例如，踩踏其中一个脚踏端，能够使得第二行驶控制阀420切换至右前进位，在右前进位的状态下，主泵120能够驱动第二行走马达520正向转动。踩踏另一脚踏端时，能够使得第二行驶控制阀420切换至右后退位，在右后退位的状态下，主泵120能够驱动第二行走马达520反向转动。同时释放两个脚踏端时，第二行驶控制阀420保持于右截止位，主泵120停止向第二行走马达520供油，第二行走马达520停止转动。此外，通过控制各脚踏端的踩踏深度，能够调节通流至第二行驶控制阀420先导控制油口处的控制油液流量大小，进而，能够调节第二行驶控制阀420处于不同工作位时的油口开度大小。

在实际操作过程中，当需要作业机械直线前进时，驾驶员同时将第一控制脚阀210及第二控制脚阀220踩踏至同一深度，以使第一行驶控制阀410切换至左前进位、第二行驶控制阀420切换至右前进位，且二者保持同样的开度。此时，主泵120能够驱动第一行走马达510及第二行走马达520以同样的转速正向转动。

当需要作业机械直线后退时，驾驶员同时将第一控制脚阀210及第二控制脚阀220踩踏至同一深度，以使第一行驶控制阀410切换至左后退位、第二行驶控制阀420切换至右后退位，且二者保持同样的开度。此时，主泵120能够驱动第一行走马达510及第二行走马达520以同样的转速反向转动。

第一电磁阀310、第二电磁阀320、第三电磁阀330及第四电磁阀340均为比例电磁阀。第一电磁阀310的电控端、第二电磁阀320的电控端、第三电磁阀330的电控端及第四电磁阀340的电控端均与控制装置连接。控制装置能够向第一电磁阀310的电控端、第二电磁阀320的电控端、第三电磁阀330的电控端及第四电磁阀340的电控端输入预设大小的控制电流。控制电流的预设大小能够根据实际工况需求调整。控制装置向相应的电磁阀输入控制电流时，电磁阀能够打开至相应的开度，以将先导泵110输出的控制油液输入至第一行驶控制阀410或者第二行驶控制阀420的先导控制油口内以调节第一行驶控制阀410或者第二行驶控制阀420的工作位及油口开度。

在进行跑偏测试前，根据所需的行驶速度设定目标控制电流值，进行跑偏测试时，需要作业机械直线前进时，控制装置控制向第一电磁阀310和第三电磁阀330的电控端输入目标控制电流，以使第一电磁阀310和第三电磁阀330打开至目标开度。此时，先导泵110的控制油液能够通过第一电磁阀310输入至第一行驶控制阀410的第一先导控制油口、通过第三电磁阀330输入至第二行驶控制阀420的第一先导控制油口，以使第一行驶控制阀410切换至左前进位、第二行驶控制阀420切换至右前进位，且二者保持同样的开度。此时，主泵120能够驱动第一行走马达510及第二行走马达520以同样的转速正向转动。需要作业机械直线后退时，控制装置控制向第二电磁阀320和第四电磁阀340的电控端输入目标控制电流，以使第二电磁阀320和第四电磁阀340打开至目标开度。此时，先导泵110的控制油液能够通过第二电磁阀320输入至第一行驶控制阀410的第二先导控制油口、通过第四电磁阀340输入至第二行驶控制阀420的第二先导控制油口，以使第一行驶控制阀410切换至左后退位、第二行驶控制阀420切换至右后退位，且二者保持同样的开度。此时，主泵120能够驱动第一行走马达510及第二行走马达520以同样的转速反向转动。

此处需要说明的是，主泵120的数量可以为一个或者两个，也就是说，可以由一个主泵120同时供给第一行走马达510及第二行走马达520，也可以由两个独立的主泵120分别供给第一行走马达510及第二行走马达520。

在本发明的一个实施例中，第一电磁阀310与第一行驶控制阀410的第一先导控制油口之间、第二电磁阀320与第一行驶控制阀410的第二先导控制油口之间、第三电磁阀330与第二行驶控制阀420的第一先导控制油口之间、以及第四电磁阀340与第二行驶控制阀420的第二先导控制油口之间均安装有压力检测装置600。例如，压力检测装置600包括但是不限于压力传感器。

进一步，在本发明的一个实施例中，控制装置与各压力检测装置600连接，并基于压力检测装置600的检测结果分别调节第一电磁阀310、第二电磁阀320、第三电磁阀330及第四电磁阀340的电流通流大小，以使第一电磁阀310、第二电磁阀320、第三电磁阀330及第四电磁阀340的输出压力相等。

在跑偏测试过程中，例如，第一电磁阀310和第三电磁阀330的输出压力不相等时，会导致第一行驶控制阀410处于左前进位时的油口开度与第二行驶控制阀420处于右前进位时的油口开度不相等，进而，导致作业机械在行驶过程中出现跑偏，影响跑偏性能测试结果的准确性。为了提升跑偏测试的准确性，在测试过程中通过各压力检测装置600实时检测第一电磁阀310、第二电磁阀320、第三电磁阀330及第四电磁阀340的输出压力。控制装置能够基于各压力检测装置600的检测结果调节第一电磁阀310、第二电磁阀320、第三电磁阀330及第四电磁阀340的控制电流大小。例如，当第一电磁阀310和第三电磁阀330的输出压力不相等时，控制装置能够调整第一电磁阀310和/或第三电磁阀330的控制电流大小，直至二者的输出压力相等。

也就是说，通过在第一电磁阀310与第一行驶控制阀410的第一先导控制油口之间、第二电磁阀320与第一行驶控制阀410的第二先导控制油口之间、第三电磁阀330与第二行驶控制阀420的第一先导控制油口之间、以及第四电磁阀340与第二行驶控制阀420的第二先导控制油口之间均安装有压力检测装置600，并使控制装置基于各压力检测装置600的检测结果调节第一电磁阀310、第二电磁阀320、第三电磁阀330及第四电磁阀340的控制电流大小，能够提升跑偏测试的准确性。

此外，还可以给控制装置配设远程无线遥控器。工作人员能够通过远程无线遥控器在作业机械的外部远程调节测试电磁阀组300的工作状态，以完成作业机械的跑偏性能测试，极大提升了测试控制的便捷性和灵活性。

本发明第二方面的实施例提供了一种基于上述液压驱动行驶及跑偏测试系统进行的跑偏测试方法，液压驱动行驶及跑偏测试系统布设至作业机械。测试场地的起始位置处布设起始信号灯。终点位置处布设终点信号灯。作业机械上布设检测点位。作业机械上安装有距离检测装置。距离检测装置用于检测作业机械的检测点位与起始信号灯之间的起始距离、作业机械的检测点位与终点信号灯之间的终点距离。

如图2所示，跑偏测试方法包括以下步骤：

控制行驶控制脚阀组200，以使行驶执行装置500驱动作业机械行驶至测试场地；

控制测试电磁阀组300的电流通流状态，以使作业机械由测试场地的起始位置向终点位置直线前进，或者，由测试场地的终点位置向起始位置直线后退；

采集直线前进或者直线后退过程中距离检测装置所检测的起始距离及终点距离，基于起始距离与终点距离的实际距离差值与目标距离差值范围之间的比较结果，确定作业机械跑偏测试是否合格。

例如，可以在测试场地的起始位置和终点位置预先布设起始信号灯和终点信号灯。作业机械为挖掘机。在进行作业机械的直线前进跑偏测试时，驾驶员在驾驶室内通过踩踏第一控制脚阀210及第二控制脚阀220，使得作业机械行驶至测试场地内并摆正。例如，在摆正状态下，作业机械的纵向中心轴线与直线测试路线重合，且作业机械检测点位与初始信号灯之间的连线与作业机械的纵向中心轴线垂直。此时，距离检测装置检测出作业机械的检测点位于起始信号灯之间的起始距离。

随后，控制装置调节第一电磁阀310和第三电磁阀330的工作状态，使得先导泵110通过第一电磁阀310驱动第一行驶控制阀410切换至左前进位、通过第三电磁阀330驱动第二行驶控制阀420切换至右前进。此时，主泵120驱动第一行走马达510和第二行走马达520以相同的转速正向转动。当作业机械行驶至终点位置处时，控制装置截止第一电磁阀310及第三电磁阀330的控制电流。此时，主泵120停止向第一行走马达510及第二行走马达520供油，作业机械停止行驶。距离检测装置检测出作业机械的检测点位与终点信号灯之间的终点距离。

此外，还可以在作业机械上设置报警装置。控制装置与距离检测装置连接。控制装置内预设有目标距离差值范围。控制装置能够基于起始距离与终点距离之间的差值与目标距离差值范围之间的比较结果，控制报警装置的报警状态。例如，当起始距离与终点距离之间的差值在目标距离差值范围之外，控制报警装置报警；当起始距离与终点距离之间的差值在目标距离差值范围之内，控制报警装置停止报警。进而，提升作业机械跑偏测试结果的准确性。

在本发明的一个实施例中，距离检测装置包括左测距仪和右测距仪。检测点位包括左检测点位和右检测点位。起始信号灯包括至少两个左起始信号灯及至少两个右起始信号灯。各左起始信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的左侧。各右起始信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的右侧。各左起始信号灯与相应的右起始信号灯沿着垂直于测试路线的方向一一对齐设置。

终点信号灯包括至少两个左终点信号灯及至少两个右终点信号灯。各左终点信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的左侧。各右终点信号灯沿着测试路线间隔设置在作业机械的右侧。各左终点信号灯与相应的右终点信号灯沿着垂直于测试路线的方向一一对齐设置。

左测距仪用于检测左检测点位与各左起始信号灯及各左终点信号灯之间的距离。右测距仪用于检测右检测点位与各右起始信号灯及右终点信号灯之间的距离。

进一步，在本发明的一个实施例中，控制行驶控制脚阀组200，以使行驶执行装置500驱动作业机械行驶至测试场地的步骤之后，控制测试电磁阀组300的电流通流状态，以使作业机械由测试场地的起始位置向终点位置直线前进，或者，由测试场地的终点位置向起始位置直线后退的步骤之前，还包括：

调整作业机械或者各左起始信号灯和各右起始信号灯的位置，使得左检测点位与各左起始信号灯之间的距离等于右检测点位与相应的右起始信号灯之间的距离。

更进一步，在本发明的一个实施例中，采集直线前进或者直线后退过程中距离检测装置所检测的起始距离及终点距离，基于起始距离与终点距离的实际距离差值与目标距离差值范围之间的比较结果，确定作业机械跑偏测试是否合格的步骤包括：

基于左检测点位与各左起始信号灯之间和左检测点位与相应的左终点信号灯之间的实际距离差值、以及右检测点位与各右起始信号灯之间和右检测点位与相应的右终点信号灯之间的实际距离差值均在目标距离差值范围之内时，确定作业机械跑偏测试合格。

具体例如，测试场地的起始位置具有起始线，终点位置具有终止线。在跑偏测试过程中，作业机械沿着测试路线由起始线前进行驶至终止线，或者，由终止线后退行驶至起始线。

可以在测试场地内先布设好各起始信号灯和终点信号灯后，通过控制行驶控制脚阀组，使得行驶执行装置驱动作业机械行驶至测试场地并摆正，直至左检测点位与各左起始信号灯之间的距离等于右检测点位与相应的右起始信号灯之间的距离；也可以先将作业机械行驶至测试场地后，基于作业机械在测试场地内的当前状态布设各左起始信号灯、右起始信号灯、左终点信号灯以及右重点信号灯，使得左检测点位与各左起始信号灯之间的距离等于右检测点位与相应的右起始信号灯之间的距离。

例如，在起始位置处设置第一左起始信号灯、第二左起始信号灯、第一右起始信号灯及第二右起始信号灯。在终点位置处设置第一左终点信号灯、第二左终点信号灯、第一右终点信号灯及第二右终点信号灯。其中，第一左起始信号灯、第二左起始信号灯、第一左终点信号灯及第二左终点信号灯位于作业机械的左侧，第一右起始信号灯、第二右起始信号灯、第一右终点信号灯及第二右终点信号灯位于作业机械的右侧。

第一左起始信号灯与起始线的垂直距离等于第一右起始信号灯与起始线的垂直距离，第二左起始信号灯与起始线的垂直距离等于第二右起始信号灯与起始线的垂直距离。第一左终点信号灯与终止线的垂直距离等于第一右终点信号灯与终止线的垂直距离。第二左终点信号灯与终止线的垂直距离等于第二右终点信号灯与终止线的垂直距离。第一左起始信号灯与第一右起始信号灯连线的中点、第二左起始信号灯与第二右起始信号灯连线的中点、第一左终点信号灯与第一右终点信号灯连线的中点、及第二左终点信号灯与第二右终点信号灯连线的中点在同一直线上，该直线为中点连线。作业机械上的左检测点位与右检测点位沿着作业机械的纵向中心轴线对称设置。

作业机械处于摆正状态下，作业机械的纵向中心轴线与中点连线重合，并且，左检测点位与第一左起始信号灯之间的距离等于右检测点位与第一右起始信号灯之间的距离、左检测点位与第二左起始信号灯之间的距离等于右检测点位与第二右起始信号灯之间的距离。

此外，作业机械在进行后退跑偏测试前也应当进行摆正操作。在该摆正状态下，作业机械的纵向中心轴线与中点连线重合，并且，左检测点位与第一左终点信号灯之间的距离等于右检测点位与第一右终点信号灯之间的距离、左检测点位与第二左终点信号灯之间的距离等于右检测点位与第二右终点信号灯之间的距离。

由此，能够提升作业机械的摆正精度，减少跑偏测试的无关干扰因素，提升跑偏测试的准确性。

控制装置内预设有目标距离差值范围，例如，目标差值范围可以包括左检测点位与第一左起始信号灯之间距离和左检测点位与第一左终点信号灯之间距离的目标距离差值范围、左检测点位与第二左起始信号灯之间距离和左检测点位与第二左终点信号灯之间距离的目标距离差值范围、右检测点位与第一右起始信号灯之间距离和右检测点位与第一右终点信号灯之间距离的目标距离差值范围、右检测点位与第二右起始信号灯之间距离和右检测点位与第二右终点信号灯之间距离的目标距离差值范围。

在进行跑偏测试合格与否的判断过程中，当左检测点位与第一左起始信号灯之间距离和左检测点位与第一左终点信号灯之间距离的实际距离差值、左检测点位与第二左起始信号灯之间距离和左检测点位与第二左终点信号灯之间距离的实际距离差值、右检测点位与第一右起始信号灯之间距离和右检测点位与第一右终点信号灯之间距离的实际距离差值、右检测点位与第二右起始信号灯之间距离和右检测点位与第二右终点信号灯之间距离的实际距离差值均在相应的目标距离差值范围内，确定作业机械跑偏测试合格。否则，控制装置向报警装置发送启动报警信号。由此，能够进一步提升跑偏测试结果的准确性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。