车辆安全行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆安全行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着现代汽车技术的不断发展和人们生活水平的提高，汽车已成为人们日常出行的首选工具。然而，在极端恶劣的天气条件下，例如暴雨、大雾或高速公路上的浓雾，在驾驶车辆出行时驾驶员的视野会受到显著限制，给行车安全带来严重威胁。

在恶劣天气条件下，驾驶员通常只能通过打开警示灯并减速慢行来应对这个问题。然而，即使采取了这些措施，驾驶员仍然很难准确判断车辆与周围障碍物之间的距离，导致驾驶危险。

可见相关技术中存在恶劣天气条件下车辆不能安全行驶的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆安全行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中存在恶劣天气条件下车辆不能进行安全行驶的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆安全行驶的控制方法，包括：

在能见度低于预设值且目标车辆的车速大于零的情况下，获取目标车辆周围的感知数据；

基于所述感知数据得到所述目标车辆的环境建模结果；

基于所述环境建模结果，确定所述目标车辆与周围障碍物的第一距离和所述目标车辆与道路边沿的第二距离；

基于所述第一距离和第二距离，检测所述目标车辆是否满足预设的安全行车距离；

在确定所述目标车辆满足所述安全行车距离的情况下，控制所述目标车辆按照当前行驶状态进行行驶。

本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆安全行驶的控制装置，包括：

获取模块，用于在能见度低于预设值且目标车辆的车速大于零的情况下，获取目标车辆周围的感知数据；

建模模块，用于基于所述感知数据得到所述目标车辆的环境建模结果；

第一确定模块，用于基于所述环境建模结果，确定所述目标车辆与周围障碍物的第一距离和所述目标车辆与道路边沿的第二距离；

第二确定模块，用于基于所述第一距离和第二距离，检测所述目标车辆是否满足预设的安全行车距离；

控制模块，用于在确定所述目标车辆满足所述安全行车距离的情况下，控制所述目标车辆按照当前行驶状态进行行驶。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在能见度低于预设值的情况下，通过获取目标车辆周围的感知数据，使得即使在能见度低下的情况下也能提供重要的环境信息；基于所得到的感知数据对目标车辆所处的环境进行建模，通过分析和处理这些感知数据，可以准确地确定周围障碍物的位置、形状和运动状态；基于环境建模结果，能够准确计算目标车辆与周围障碍物的第一距离信息和与道路边沿的第二距离信息，从而确保目标车辆与周围障碍物和道路边沿有足够的安全距离，在确定目标车辆满足安全行车距离的情况下，控制目标车辆按照当前行驶状态进行行驶，使得在恶劣天气下的行车安全得到显著提高，降低事故发生的可能性，解决了相关技术中存在恶劣天气条件下车辆不能安全行驶的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆安全行驶的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆安全行驶的控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆安全行驶的控制方法的模块工作示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆安全行驶的控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

此外，需要说明的是，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面将结合附图详细说明本申请实施例的车辆安全行驶的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。

图1是本申请实施例提供的一种车辆安全行驶的控制方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括：

步骤101，在能见度低于预设值且目标车辆的车速大于零的情况下，获取目标车辆周围的感知数据。

能见度是指在不同天气条件下能够清晰地看到和辨认目标物体的程度，在低能见度情况下，例如大雾、雨、暴风雪等天气条件下，驾驶员的视野将会受到限制，以至于难以看清目标车辆周围的环境和目标物体。

在检测能见度时，可以通过在目标车辆上安装的检测设备，利用可见光透过大气中的颗粒物的散射和吸收程度来确定能见度，或者利用激光传感器通过激光束的散射和吸收特性来测量大气中的颗粒物浓度，从而推算能见度。

预设值是指根据特定条件或标准所设定的一个参考值，可以为安全驾驶条件下的最低可接受能见度标准，预设值的大小可以根据实际情况进行设定，具体数值在此不进行具体限定。

感知数据指通过传感器从环境中获取的关于目标车辆周围环境的信息，可以包括雷达、摄像头、激光雷达等传感器获取的障碍物位置、道路状况、交通标志等信息。

此外，还可以使用更加先进的感知技术和算法来提高在低能见度条件下获取的感知数据的质量和准确性，可以使用包括图像处理和计算机视觉算法等方法，以帮助驾驶员更好地感知目标车辆周围的环境。

对感知数据进行分析和处理后所得到的关于目标车辆周围环境的详细描述，还可以包括目标车辆的位置、速度、加速度和道路的几何信息，以及其他车辆的位置、速度和驾驶行为等描述。

需要说明的是，不同场景下的检测设备在测量感知数据时的准确性和适应性方面可能存在差异，在车辆周围的环境感知中，通常会综合使用多种传感器和技术，包括雷达、超声波传感器和摄像头等，以获取更全面的感知数据，例如，毫米波雷达在低能见度条件下表现出色，能够通过雨雪和雾气等恶劣天气情况，侦测和跟踪周围的车辆、行人和障碍物，同时提供物体距离、速度和角度等信息，以辅助自动驾驶系统的决策和控制。激光雷达在雨雪和雾气等情况下可能受到一定干扰，但仍然可以提供高精度的三维空间感知数据，创建周围环境的点云地图，检测和识别车辆、行人、护栏和障碍物等物体。红外摄像头可以通过捕捉物体的热辐射来提供额外的感知数据，在能见度较低的情况下，红外摄像头可以辅助检测周围包括车辆、行人以及其他物体的热源。根据具体应用需求，可以综合运用不同的感知技术来获取车辆周围的完整信息。

作为一个示例，例如，在大雾天的天气场景下，由于雾天的强光散射和反射，可见光摄像头的成像质量显著下降，视野受限，难以获取清晰的图像信息，此时可以利用红外摄像头通过测量周围行人和车辆热辐射的强度来获取感知数据，使用毫米波雷达和激光雷达通过发送无线信号并测量信号的反射时间来测量其余的感知数据。

在大雨、暴雪天气以及沙尘暴的天气场景下，可以使用毫米波雷达和激光雷达通过测量信号的反射时间提供准确的感知数据测量，避免因使用可见光摄像头而可能受到降雨、雪、沙尘的干扰，导致测量结果的不准确。

此外，在雾霾天的天气场景下可以使用红外摄像头用于感知数据测量，红外摄像头能够在可见光受到雾霾的干扰时提供更好的视觉效果，通过检测车辆的热量来估计车辆之间的距离，同时，可以使用超声波传感器通过发射超声波脉冲并监听其回音来测量其感知数据。

需要说明的是，综合使用多种传感器并通过数据融合算法进行处理，可以提高车辆之间距离测量的准确性和可靠性，增加行车安全性，具体组合方式在此不进行具体限定，此外，实际应用中还可以考虑传感器成本、功耗、安装位置等因素来确定最佳传感器的选择和部署策略。

这样，通过在能见度低于预设值且目标车辆的车速大于零的情况下获取目标车辆周围的感知数据，可以了解目标车辆周围环境的实时状态，从而提供更准确的参考数据。

步骤102，基于感知数据得到目标车辆的环境建模结果。

环境建模指对目标车辆周围环境的物体、地形、道路标志等进行建模和描述的过程，通过环境建模可以对周围道路的结构、其他车辆的位置和行为、障碍物的存在等信息进行虚拟的表示和理解，将实际环境中的物体、道路、车辆等以虚拟形式进行图像化或数学化的描述。

这样，本步骤通过将感知数据进行虚拟表示，可以将实际环境转化为计算机可理解和处理的形式，从而进行后续的行为预测、路径规划等。

步骤103，基于环境建模结果，确定目标车辆与周围障碍物的第一距离和目标车辆与道路边沿的第二距离。

周围障碍物指目标车辆周围存在的其他车辆、行人、障碍物等，可能会对行驶中的目标车辆行驶造成影响或产生潜在的危险。

第一距离指目标车辆与周围障碍物之间的最短距离，可以是通过环境建模结果中的障碍物位置信息来计算得出的，用于判断目标车辆与障碍物之间的距离是否足够安全。

通过计算目标车辆与周围障碍物的第一距离，可以确定与目标车辆最近的障碍物的相对位置和距离，用于避免碰撞、进行障碍物避让或规划车辆行驶路径。

第二距离是指目标车辆与道路边沿之间的水平距离，这一距离可以用于衡量目标车辆在车道内的位置和与道路边缘的距离，用于评估目标车辆在车道内行驶的位置和偏移程度。

通过计算目标车辆与道路边沿的第二距离，可以用来确保车辆保持在适当的车道位置，可以用来进行车道保持和车道偏离警告，保证车辆行驶的舒适性和安全性。

需要说明的是，第一距离和第二距离可以根据车速、道路条件和天气条件等因素进行调整，具体数值在此不进行具体限定。

这样，通过确定目标车辆与周围障碍物的第一距离和目标车辆与道路边沿的第二距离，可以为驾驶员提供有关车辆安全间隔、障碍物避让和车道保持的关键信息，有助于提高行车安全性、减少事故风险，并提升驾驶的舒适性和便利性。

步骤104，基于第一距离和第二距离，检测目标车辆是否满足预设的安全行车距离。

安全行车距离指目标车辆与周围车辆或者障碍物之间应保持的足够安全的距离，安全行车距离的大小影响着驾驶员的反应时间，以及车辆避免碰撞的能力。

预设的安全行车距离指根据道路交通法规、驾驶准则或者安全驾驶原则设定的车辆与前车或障碍物之间的最低距离，使得目标车辆可以保持足够的安全行车距离以防止碰撞或紧急情况发生，这一距离可以根据车速、道路条件和天气条件等因素进行调整。

需要说明的是，为确保行车安全，可以在需要时适时调整与前方车辆或障碍物之间的距离以确保安全行车。

通过对第一距离和第二距离进行检测，可以判断目标车辆是否满足预设的安全行车距离，确保目标车辆与周围障碍物之间的安全行车距离，能够减少碰撞的风险，提高行车安全性，同时保持足够的安全行车距离可以增加驾驶员或自动驾驶系统的反应时间，使其有足够的时间来刹车以应对突发情况。

步骤105，在确定目标车辆满足安全行车距离的情况下，控制目标车辆按照当前行驶状态进行行驶。

在确定目标车辆满足预设的安全行车距离的情况下，控制目标车辆按照当前行驶状态进行行驶，根据目标车辆与周围环境的建模结果以及安全距离的检测，对目标车辆的操作进行调整，使其按照当前的行驶状态和要求进行行驶。

此外，当前行驶状态指目标车辆在当前的行驶条件和环境下的行驶状态，可以包括速度、加速度、车道位置、交通情况等参数。

本步骤通过控制目标车辆按照当前的行驶状态进行行驶，可以提高驾驶安全性，并确保车辆在安全的距离范围内行驶，同时可根据实时的环境条件和车辆状况进行动态调整，以适应不同的交通场景和路况变化。

这样，本实施例在能见度低于预设值的情况下，通过获取目标车辆周围的感知数据，使得能够准确计算目标车辆在行驶过程中与感知数据的距离信息，从而确保目标车辆与周围障碍物和道路边沿有足够的安全距离，在确定目标车辆满足安全行车距离的情况下，控制目标车辆按照当前行驶状态进行行驶，使得在恶劣天气下的行车安全得到显著提高，降低事故发生的可能性，解决了相关技术中存在恶劣天气条件下无法判断安全行车距离导致不能安全驾驶的问题。

在一些实施例中，感知数据包括目标车辆预设范围内的障碍物信息和道路信息；

获取目标车辆周围的感知数据之后，还包括：

接收用户输入的显示偏好信息，其中显示偏好信息用于指示显示目标车辆预设范围内的全部障碍物信息和道路信息，或用于指示仅显示感知数据中具有碰撞风险的障碍物信息和道路信息；

基于显示偏好信息，将显示偏好信息所指示的显示信息显示在目标车辆的中控屏上。

具体地，显示偏好信息可以为用户输入的偏好设置，用于指定在目标车辆的中控屏上应如何显示感知数据，可以选择显示目标车辆预设范围内的全部障碍物信息和道路信息，或仅显示具有碰撞风险的障碍物信息和道路信息。

需要说明的是，显示偏好信息的内容可以根据用户的偏好进行设置，满足用户在不同驾驶场景下的信息需求，在此不进行限定。

目标车辆预设范围内的障碍物信息和道路信息指目标车辆周围在预设范围内的障碍物的位置、形状、速度等信息，以及道路的几何结构和标志标线等信息，这些信息可以帮助目标车辆进行路径规划、障碍物避让和驾驶决策，其中，预设范围可以按照需求进行设定。

此外，显示信息指根据感知数据和显示偏好信息所确定的需要在目标车辆的中控屏上显示的内容，显示信息可以包括障碍物和道路的图形化表示、预警信息、导航指示等，以便驾驶员对周围环境进行实时观察和决策。

本实施例通过接收用户输入的显示偏好信息并将其指示的显示信息显示在目标车辆的中控屏上，使得驾驶员能够直观地获得目标车辆周围的障碍物和道路信息，增强驾驶的感知能力和意识，进一步增加行驶的安全性，降低目标车辆的潜在碰撞风险，同时根据用户的显示偏好，灵活地呈现相关信息，为用户提供个性化的体验。

此外，在一些实施例中，基于环境建模结果，确定目标车辆与周围障碍物的第一距离和目标车辆与道路边沿的第二距离，包括：

基于环境建模结果确定目标车辆和障碍物的位置信息，并根据目标车辆和障碍物的位置信息确定第一距离；

基于环境建模结果中的道路边界信息和目标车辆的位置信息，确定第二距离。

具体地，通过对感知数据和环境建模结果的分析处理，可以确定目标车辆和周围的障碍物的位置信息，位置信息包括目标车辆和障碍物相对于参考点(例如车辆中心或道路中心线)的相对位置和距离，可以用二维坐标或三维坐标表示，在此不进行限定。

道路边界信息是指在环境建模中对道路的边界进行建模和分析，可以包括识别道路的边缘线、车道线等信息，以便后续的安全距离计算和行驶控制。

本实施例通过确定第一距离和第二距离，可以综合评估目标车辆与周围障碍物之间的间隔及目标车辆与道路的位置关系，以进一步判断目标车辆是否满足预设的安全行车距离要求，从而提供更准确的安全性评估，为后续的行驶控制和决策提供重要依据，确保行车的安全性和稳定性。

另外，在一些实施例中，基于第一距离和第二距离，检测目标车辆是否满足预设的安全行车距离，包括：

其一，在确定第一距离大于第一预设阈值且第二距离大于第二预设阈值的情况下，确定目标车辆满足安全行车距离；

具体地，第一预设阈值可以为预先设定的用于判断目标车辆是否满足安全行车距离的阈值，可以根据道路的特点和行车条件进行设定，在设定时可以考虑车速、道路限速以及前车的制动反应时间等因素。

如果第一距离(目标车辆与最近障碍物之间的距离)大于第一预设阈值，并且第二距离(目标车辆与道路边沿的距离)大于第二预设阈值，那么可以确定目标车辆满足预设的安全行车距离，表示目标车辆与周围障碍物保持足够的距离，并且在道路的合适位置上。

其二，在确定第一距离小于第一预设阈值以及第二距离小于第二预设阈值中至少一项的情况下，确定目标车辆不满足安全行车距离。

第二预设阈值可以为预先设定的用于判断目标车辆是否满足安全行车距离的另一个阈值，除了与前车的距离，目标车辆还应与道路边沿保持足够的间距以避免偏离行驶道路，第二预设阈值可以根据车辆的尺寸、行驶速度进行确定。

如果第一距离小于第一预设阈值或者第二距离小于第二预设阈值中至少一项，那么可以确定目标车辆不满足预设的安全行车距离，表示目标车辆与周围障碍物或道路边沿的距离过近，可能存在碰撞风险或未正确保持在道路的适当位置上。

需要说明的是，确定目标车辆不满足安全行车距离，可以控制启动目标预警方式对驾驶员进行预警，避免在低能见度条件下的行车过程中出现安全事故。

本实施例通过根据第一距离和第二距离与预先设定第一预设阈值和第二预设阈值的比较，对目标车辆与周围环境的安全性进行评估，为目标车辆的行驶提供可靠的安全性判断，以帮助驾驶员或自动驾驶系统采取适当减速、变道或避让等措施，确保行车安全。

在一些实施例中，还包括：获取目标车辆的当前行驶速度；若行驶距离大于目标车辆与同一车道相邻行驶车辆之间的间隔距离，则确定目标车辆为不安全行车，并控制目标车辆启动目标预警方式；其中行驶距离为目标车辆以当前行驶速度行驶预设时段时的距离。

具体地，目标车辆的当前行驶速度指目标车辆当前时刻的速度，可以通过车辆的传感器或导航系统获取，具体的测速方法可以包括基于车辆自身的速度传感器或利用GPS定位技术。

间隔距离指目标车辆与同一车道上相邻行驶车辆之间的距离，为了确保行车安全，目标车辆应始终与邻近车辆保持安全距离，该间隔距离的确定可以基于车辆的长度、速度等因素计算得出。

行驶距离指目标车辆在预设时段内以当前行驶速度行驶所覆盖的距离，该行驶距离可以根据目标车辆的速度和预设时段的长度计算得出，预设时段的具体数值可以根据实际情况进行设定，在此不进行具体限定。

当目标车辆的行驶距离大于目标车辆与邻近车辆之间的间隔距离时，可以确定目标车辆的行驶状态为不安全行驶，在这种情况下，需要触发预警措施，警示驾驶员或其他道路用户存在潜在的危险，具体的预警方式可以包括视觉提示、声音警告、震动反馈等，在此不进行具体限定。

本实施例通过获取目标车辆的当前行驶速度，判断行驶距离与目标车辆与邻近车辆之间的间隔距离关系，能够准确确定目标车辆的安全行驶状态，在不安全行车时，可以通过预警方式提醒驾驶员注意安全，有助于提高道路行驶的安全性，为驾驶员以及其他交通参与者提供安全的行车环境。

此外，在一些实施例中，控制目标车辆启动目标预警方式，包括：

控制目标车辆减速至预设车速；以及，

控制目标车辆的座椅发出振动警告，并控制语音系统向驾驶员发出语音提示消息，振动警告和提示消息用于提示目标车辆与周围障碍物或道路边沿距离小于预设距离。

具体地，控制目标车辆减速至预设车速指当目标车辆与周围障碍物或道路边沿的距离小于预设距离时，可以通过车辆的控制系统控制目标车辆减速，以确保安全距离的恢复，具体可以通过调整油门、使用制动系统或控制动力系统来实现。

此外，为了进一步提醒驾驶员，可以通过在目标车辆的座椅上安装振动装置，当目标车辆与周围障碍物或道路边沿的距离过近时，触发座椅振动警告，并控制语音系统发出提示消息，当目标车辆与周围障碍物或道路边沿的距离小于预设距离时，通过语音系统向驾驶员发出提示消息，提示消息可以包括语音警告、提醒驾驶员保持安全距离的语音指示等，例如“与周围车辆间隔距离过近”、“目标车辆存在碰撞隐患”等。

本实施例通过对目标车辆进行实时监测和判断，在目标车辆与周围障碍物或道路边沿的距离小于预设距离时，可以通过控制目标车辆减速至预设车速，以确保安全距离的保持。同时，还可以控制座椅振动警告和语音提示消息提醒驾驶员目标车辆与周围障碍物或道路边沿距离小于预设距离，以避免与周围障碍物发生碰撞，同时，通过结合多种警示方式，不但可以增加了驾驶员的警觉性和对安全行驶的认知，而且还可以提高驾驶安全性、降低事故风险，并为驾驶员提供更可靠的行车环境。

另外，在一些实施例中，基于第一距离和第二距离，检测目标车辆是否满足预设的安全行车距离之前，还包括：

获取实时天气标签，并基于预先设置的天气标签与安全行车距离之间的对应关系，确定实时天气标签对应的安全行车距离；或者，

获取所述目标车辆的行驶速度以及所行驶的道路类型，基于所述行驶速度以及所述道路类型与安全行车距离之间的对应关系，确定所述行驶速度以及所述道路类型对应的安全行车距离。

具体地，实时天气标签指根据当前的天气状况获取的标签，实时天气标签可能包括雨天、雪天、雾天、晴天等不同的气象情况，这些天气条件可能会对行车安全产生影响，如降低车辆的牵引力、能见度下降等，因此，在行车安全距离计算时需要考虑天气因素。

安全行车距离与实时天气标签之间的对应关系预先设置在目标车辆中，在预设的安全行车距离中，可以根据不同的实时天气标签进行调整，不同的天气条件会导致道路湿滑、能见度差等情况，从而影响安全行车距离的确定，这个对应关系可以通过建立一个基于天气标签的安全行车距离调整模型来实现。

例如，在雨天、雪天、雾天的情况下，对应安全行车距离可以大于晴天时所对应的安全行车距离。

此外，还可以根据目标车辆的行驶速度以及所行驶的道路类型来确定安全行车距离，因为车辆在高速行驶时，车辆的制动距离变大，需要更多的时间和空间来停下或避免碰撞，以及，在不同类型的道路行驶也会对安全距离产生影响。例如，高速公路上的车辆行驶速度较快，车流量大，因此需要更大的安全距离来适应更高的速度和交通状况，而城市或市区道路上的车辆行驶速度较低，车流量较少，因此相对较小的安全距离可能更为适用。

作为一个示例，例如，目标车辆以30km/h的行驶速度在城市道路上行驶，根据预设对应关系，此时目标车辆的安全行车距离可以为30米，如果目标车辆以50km/h的行驶速度在城市道路上行驶，此时目标车辆的安全行车距离可以为50米。如果目标车辆以80km/h的行驶速度在高速道路上行驶，此时目标车辆的安全行车距离可以为100米，本示例的具体数值可以根据实际需求进行设定，在此不进行具体限定。

本实施例通过获取实时天气标签并与预设的安全行车距离之间建立对应关系，可以根据不同的天气情况调整安全行车距离，同时，考虑到目标车辆的行驶速度以及所行驶道路类型，可以根据实际情况来确定安全行车距离。这些因素的综合考虑可以有助于提高行车安全性，使得安全行驶距离的确定更加智能，更加贴近实际道路行驶条件和目标车辆的车况。

下面结合图2，对本申请实施例的另一种车辆安全行驶的控制方法进行说明，如图2所示，该方法包括：

首先，在能见度低于预设值且目标车辆的车速大于零的情况下，获取目标车辆周围的感知数据，例如，在大雾、雨、暴风雪等天气条件下，驾驶员的视野将会受到限制，以至于难以看清目标车辆周围的环境和目标物体，这时可以在目标车辆上安装摄像头，利用可见光透过大气中的颗粒物的散射和吸收程度来确定能见度，或者利用激光传感器通过激光束的散射和吸收特性来测量大气中的颗粒物浓度，从而推算能见度。

然后，通过雷达、摄像头、激光雷达等传感器从环境中获取的关于目标车辆周围环境的信息对目标车辆周围环境的物体、地形、道路标志等进行建模和描述，具体获取方式在此不进行限定，通过环境建模可以对周围道路的结构、其他车辆的位置和行为、障碍物的存在等信息进行虚拟的表示和理解，将实际环境中的物体、道路、车辆等以虚拟形式进行图像化或数学化的描述，用于确定目标车辆与周围障碍物的第一距离和目标车辆与道路边沿的第二距离，为驾驶员提供有关车辆安全间隔、障碍物避让和车道保持的关键信息，其中，在确定第一距离大于第一预设阈值且第二距离大于第二预设阈值的情况下，确定目标车辆满足安全行车距离，在确定第一距离小于第一预设阈值以及第二距离小于第二预设阈值中至少一项的情况下，确定目标车辆不满足安全行车距离。

最后，确定目标车辆满足安全行车距离之后，控制目标车辆按照当前行驶状态进行行驶，确定所述目标车辆为不安全行车之后，控制所述目标车辆启动目标预警方式进行预警。

下面结合图3，对本申请实施例的一种车辆安全行驶的控制方法的模块工作过程进行说明，如图3所示：

首先，能见度识别模块会实时确定目标车辆所处环境的能见度，在能见度低于预设值且目标车辆的车速大于零的情况下，获取目标车辆周围的感知数据，并将感知数据发送到建模模块。

然后，建模模块接收到信号之后，建模模块将基于感知数据对目标车辆周围环境的物体、地形、道路标志等进行建模，并将环境建模结果发送给距离确定模块和系统驱动模块。

最后，距离确定模块，检测目标车辆是否满足预设的安全行车距离，在确定目标车辆不满足安全行车距离的情况下，可以控制启动目标预警方式对驾驶员进行预警，在确定目标车辆满足安全行车距离的情况下，控制目标车辆按照当前行驶状态进行行驶。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不一一赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应该对本申请实施例的过程构成任何限定。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图4是本申请实施例提供的一种车辆安全行驶的控制装置，如图2所示，该装置包括：

获取模块401，用于在能见度低于预设值且目标车辆的车速大于零的情况下，获取目标车辆周围的感知数据；

建模模块402，用于基于感知数据得到目标车辆的环境建模结果；

第一确定模块403，用于基于环境建模结果，确定目标车辆与周围障碍物的第一距离和目标车辆与道路边沿的第二距离；

第二确定模块404，用于基于第一距离和第二距离，检测目标车辆是否满足预设的安全行车距离；

控制模块405，用于在确定目标车辆满足安全行车距离的情况下，控制目标车辆按照当前行驶状态进行行驶。

在一些实施例中，感知数据包括目标车辆预设范围内的障碍物信息和道路信息，获取模块还用于，接收用户输入的显示偏好信息，其中显示偏好信息用于指示显示目标车辆预设范围内的全部障碍物信息和道路信息，或用于指示仅显示感知数据中具有碰撞风险的障碍物信息和道路信息；

基于显示偏好信息，将显示偏好信息所指示的显示信息显示在目标车辆的中控屏上。

在一些实施例中，第一确定模块具体用于，基于环境建模结果确定目标车辆和障碍物的位置信息，并根据目标车辆和障碍物的位置信息确定第一距离；基于环境建模结果中的道路边界信息和目标车辆的位置信息，确定第二距离。

在一些实施例中，第二确定模块具体用于，在确定第一距离大于第一预设阈值且第二距离大于第二预设阈值的情况下，确定目标车辆满足安全行车距离；在确定第一距离小于第一预设阈值以及第二距离小于第二预设阈值中至少一项的情况下，确定目标车辆不满足安全行车距离。

在一些实施例中，控制模块还用于，获取目标车辆的当前行驶速度；

若行驶距离大于目标车辆与同一车道相邻行驶车辆之间的间隔距离，则确定目标车辆为不安全行车，并控制目标车辆启动目标预警方式；其中行驶距离为目标车辆以当前行驶速度行驶预设时段时的距离。

在一些实施例中，控制模块具体用于，控制目标车辆减速至预设车速；以及，控制目标车辆的座椅发出振动警告，并控制语音系统向驾驶员发出语音提示消息，振动警告和提示消息用于提示目标车辆与周围障碍物或道路边沿距离小于预设距离。

在一些实施例中，第二确定模块还用于，获取实时天气标签，并基于预先设置的天气标签与安全行车距离之间的对应关系，确定实时天气标签对应的安全行车距离；或者，获取所述目标车辆的行驶速度以及所行驶的道路类型，基于所述行驶速度以及所述道路类型与安全行车距离之间的对应关系，确定所述行驶速度以及所述道路类型对应的安全行车距离。

本申请实施例提供的装置能够实现上述方法实施例的所有方法步骤，并能达到相同的技术效果，在此不再赘述。

图5是本申请实施例提供的电子设备5的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备5可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备5的示例，并不构成对电子设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器502可以是电子设备5的内部存储单元，例如，电子设备5的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备5的外部存储设备，例如，电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器502还可以既包括电子设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其他程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。