导航方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及导航技术领域，具体涉及一种导航方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，城市发展建设速度飞快，相应的城市路况变化很快。传统的纸质地图内容更新速度较慢，难以满足使用者寻路的要求。导航系统逐渐取代纸质地图，成为用户用以寻路的主要工具。目前，主流的导航系统主要包括导航终端和导航服务器，导航过程可以是先由导航设备将用户输入/选择的起始地和目的地发送给导航服务器，导航服务器可以据此进行路径规划，规划从起始地到目的地导航路线，并将该导航路线信息和相应的导航播报信息下发给导航终端，导航设备可以为用户展示该导航路线，并根据导航终端的定位和该导航播报信息确定播报时机，比如说该导航播报信息是在到达路口A的距离将近50米时播报“前方50米路口处左转”，则该导航设备可以根据该导航设备的定位，确定对象到路口A的距离，并根据该距离确定播报时机，在导航设备将近50米时播报“前方50米路口处左转”。

发明人发现，相较于当前流行的导航设备如手机或车载导航终端，都有显示屏，而且有一定的计算模块如CPU和GPU等模块来进行播报时机的计算，传统的货运物流对象(如载重货车和大型工程对象)的车载硬件设备会配置定位装置来定位跟踪当前对象，以及配置语音装置来实现一定的指挥作业功能，但是没有导航能力，无法实现道路运输导航等功能。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种导航方法、系统、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种导航方法。

具体地，所述导航方法，包括：

获取导航请求信息，所述导航请求信息中包括目标硬件设备的目标起终点；

根据所述导航请求信息，获取所述目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息；

接收所述目标硬件设备发送的由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的对象定位；

基于所述对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点；

根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本；

将所述播报文本下发给所述目标硬件设备，以使所述目标硬件设备中的语音播报模组语音播报所述播报文本。

第二方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，应用于目标硬件设备，所述目标硬件设备为定位传感器和语音播报模组，所述方法包括：

向导航服务器发送由所述定位传感器定位的对象定位；

接收所述导航服务器发送的播报文本；

通过所述语音播报模组语音播报所述播报文本。

第三方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，

所述导航服务器获取导航请求信息并根据所述导航请求信息，获取目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息，所述导航请求信息中包括目标硬件设备的目标起终点；

所述目标硬件设备将由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的对象定位发送给所述导航服务器；

所述导航服务器基于所述对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点，根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，并将所述播报文本下发给所述目标硬件设备；

所述目标硬件设备语音播报所述播报文本。

第四方面，本公开实施例中提供了一种导航系统，包括目标硬件设备和导航服务器，其中：

所述导航服务器，被配置为获取导航请求信息并根据所述导航请求信息，获取目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息；基于所述目标硬件设备发送的对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点，根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，并将所述播报文本下发给所述目标硬件设备；

所述目标硬件设备，被配置为向所述导航服务器发送由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的所述对象定位，接收所述导航服务器发送的播报文本并通过语音播报模组语音播报所述播报文本。

第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一至三方面中任一项所述的方法。

第六方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一至三方面中任一项所述的方法。

根据本公开实施例提供的技术方案，该导航服务器在获取导航请求信息后，可以根据所述导航请求信息中的目标起终点，获取所述目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息，之后，该导航服务器可以接收该目标硬件设备发送的对象定位，并根据所述对象定位确定其在所述导航路径上对应的轨迹点，然后根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，并将所述播报文本下发给该目标硬件设备，以便目标硬件设备实时语音播报接收到的播报文本；该导航方法中基于所述对象定位地图匹配在导航路径上对应的轨迹点以及播报文本的生成都是在导航服务器中进行的，该导航服务器下发给该目标硬件设备的只有播报文本，该目标硬件设备只需要有定位功能和语音播报功能可以上报对象定位和语音播报该播报文本即可。对于没有显示屏和计算能力，不能实现现有导航功能的目标硬件设备，该导航服务器可以在该目标硬件设备所在的被导航对象行驶至相应播报位置范围时为该目标硬件设备提供播报文本，使其为被导航对象进行语音导航。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图；

图2示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图；

图3示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图；

图4示出根据本公开的实施例的导航方法的交互流程图；

图5示出根据本公开的实施例的导航系统的结构框图；

图6示出根据本公开的实施例的导航装置的结构框图；

图7示出根据本公开的实施例的导航装置的结构框图；

图8示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图；

图9示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

如上文所述，相较于当前流行的导航设备如手机或车载导航终端，都有显示屏，而且有一定的计算模块如CPU和GPU等模块来进行播报时机的计算，传统的货运物流对象(如载重货车和大型工程车辆)的车载硬件设备会配置定位装置来定位跟踪当前对象，以及配置语音装置来实现一定的指挥作业功能，但是没有导航能力，无法实现道路运输导航等功能。

本公开提供了一种导航方法，该方法中基于对象定位，确定其在导航路径上对应的轨迹点，以及依据轨迹点和导航播报信息生成播报文本都是在导航服务器进行，目标硬件设备只需要有定位功能和语音播报功能可以上报对象定位和语音播报该播报文本即可，不需要有显示屏和计算能力，这样可以让没有显示屏和计算能力的低端设备上实现导航功能。

图1示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图。如图1所示，所述导航方法包括以下步骤S101-S106：

在步骤S101中，获取导航请求信息，所述导航请求信息中包括目标硬件设备的目标起终点；

在步骤S102中，根据所述导航请求信息，获取所述目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息；

在步骤S103中，接收所述目标硬件设备发送的由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的对象定位；

在步骤S104中，基于所述对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点；

在步骤S105中，根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本；

在步骤S106中，将所述播报文本下发给目标硬件设备，以便使所述目标硬件设备中的语音播报模组语音播报所述播报文本。

在一种可能的实施方式中，该导航方法适用于可执行道路导航的计算机、计算设备、服务器、服务器集群等设备，以下将该设备记为导航服务器，该导航服务器主要用于为目标硬件设备提供导航服务，该目标硬件设备为包括定位传感器和语音播报模组的设备，没有显示屏和计算能力。

在一种可能的实施方式中，该目标硬件设备指的是为被导航对象导航的硬件设备，该目标硬件设备可以安装在该被导航对象上，该目标起终点指的是目标硬件设备(也即被导航对象)的起终点，每个目标起终点对应有唯一一个目标硬件设备。该被导航对象可以是人或车辆如载重货车或大型工程车辆，也可以是手机、ipad、电脑、智能手表、机器人等。

在一种可能的实施方式中，该导航请求信息可以是相关工作人员上传至该导航服务器中的，比如说，某货运单位购买了导航服务后，可以将该货运单位的各货车所执行订单的起终点的表格通过与该导航服务器通信连接的终端如手机或电脑等上传至该导航服务器，此时，导航服务器可以获取到多个目标硬件设备(即货车上的硬件设备)对应的目标起终点，针对每个目标起终点，可以生成一个导航请求信息，也即获取到多个导航请求信息，这里可以使用目标硬件设备的设备标识或者目标硬件设备所在被导航对象的对象标识来区分多个导航请求信息。导航服务器获取一个导航请求信息后，可以开启针对该导航请求信息中的目标起终点唯一对应的目标硬件设备的导航方法。

在一种可能的实施方式中，在一些场景下，该导航服务器没有算路功能，在获取该导航请求信息后，可以将该导航请求信息发送给算路服务器，该算路服务器可以根据该目标起终点为目标硬件设备进行路径规划，得到该目标硬件设备的导航路径，并生成该导航路径上的导航播报信息，该算路服务器可以将为所述被导航对象规划的导航路径以及导航播报信息发送给该导航服务器，这样，该导航服务器就获取了为所述被导航对象规划的导航路径以及导航播报信息。或者，在另一些场景下，该导航服务器具有算路功能，此时，该导航服务器可以基于目标起终点为目标硬件设备进行路径规划，得到该目标硬件设备的导航路径，并生成该导航路径上的导航播报信息，该导航播报信息指示了导航路径上各播报位置范围的播报内容，比如说，播报位置范围为“在距离路口B 75-125米的位置处”，播报内容为“前方路口直行”。

在一种可能的实施方式中，该目标硬件设备包括定位传感器，该定位传感器可以定位得到该目标硬件设备也即被导航对象的对象定位；当该被导航对象开始执行订单时，该目标硬件设备可以周期性地向该导航服务器上传该对象定位。

在一种可能的实施方式中，由于定位传感器误差，实际定位得到的对象定位往往是在道路附近，通常该被导航对象是在路网内的道路上行驶的，这就需要通过地图匹配确定定位的对象定位实际在哪条道路上，既将定位坐标转化为路段上的位置，也起到修正误差的作用。该地图匹配指的是将定位点匹配到路网中道路上的过程，在对象定位匹配至导航路径上的路段时，就可以得到目标硬件设备也即被导航对象在所述导航路径上的轨迹点。

在一种可能的实施方式中，该导航服务器可以解析该导航播报信息，根据该被导航对象在所述导航路径上的轨迹点，在该被导航对象到达该导航播报信息的播报点时生成播报文本，然后将该播报文本下发给目标硬件设备，该目标硬件设备中包含语音播报模组如喇叭、扬声器等，这样，该目标硬件设备接收到该播报文本时可以即时播报该播报文本，该被导航对象就可以按照该语音播报行驶。

本实施方式中该导航服务器在获取导航请求信息后，可以根据所述导航请求信息中的目标起终点，获取所述目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息，之后，该导航服务器可以接收该目标硬件设备发送的其定位传感器定位的对象定位，并根据所述对象定位确定其在所述导航路径上对应的轨迹点，然后根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，并将所述播报文本下发给该目标硬件设备，以便目标硬件设备通过语音播报模组实时语音播报接收到的播报文本；该导航方法中基于所述对象定位地图匹配在导航路径上对应的轨迹点以及播报文本的生成都是在导航服务器中进行的，该导航服务器下发给该目标硬件设备的只有播报文本，该目标硬件设备只需要有定位功能和语音播报功能可以上报对象定位和语音播报该播报文本即可。对于没有显示屏和计算能力，不能实现现有导航功能的目标硬件设备，该导航服务器可以在该目标硬件设备所在的被导航对象行驶至相应播报点时为该目标硬件设备提供播报文本，使其为被导航对象进行语音导航。

在一种可能的实施方式中，所述导航请求信息中还包括对象信息，所述根据所述导航请求信息，获取对应的导航路径以及导航播报信息，包括：

基于所述目标起终点，规划符合所述对象信息的导航路径并获取导航播报信息，所述对象信息包括对象类型、载重和/或外型信息。

在该实施方式中，该对象信息可以是该目标硬件设备所在被导航对象的描述信息，主要用于据此为该被导航对象规划处合适的导航路径，比如说，该被导航对象为货车，该对象信息包括车辆的外型信息如长宽高等、载重和/或车辆类型等信息，这样导航服务器或算路服务器在路径规划时可以为该货车选择适合该货车类型、外型如高度和/或载重的，从目标起点至目标终点的导航路径，并获取该导航路径上的导航播报信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点，包括：

基于所述对象定位，获取与所述对象定位之间的距离在预定距离范围内的候选路段；

将所述对象定位和所述候选路段进行匹配，得到与所述对象定位匹配的候选路段；

响应于与所述对象定位匹配的候选路段为所述导航路径上的路段，将所述对象定位匹配至所述导航路径的路段上，得到在所述导航路径上对应的轨迹点。

在该实施方式中，在将对象定位匹配至导航路径上对应的轨迹点时，可以先进行抓路，从路网中抓取位于所述对象定位附近的候选路段，被导航对象通常都行驶在这些候选路段上，然后，可以将所述对象定位和所述候选路段进行匹配，得到与所述对象定位匹配的候选路段，比如说可以计算该对象定位和最近的几个对象定位到各候选路段的距离，将距离最小的候选路段作为该对象定位匹配的候选路段，也可以获取该对象定位和最近的几个对象定位形成的轨迹曲线，将路段曲线与该轨迹曲线最相似的候选路段作为该对象定位匹配的候选路段，等等。在获取到与所述对象定位匹配的候选路段后，如果匹配的候选路段为所述导航路径上的路段，可以将所述对象定位匹配至所述导航路径的路段上，得到在所述导航路径上对应的轨迹点，比如说，可以将对象定位在该导航路径的路段的垂足点作为在导航路径上对应的轨迹点，也即将该导航路径的路段上的距离该对象定位最近的点作为在导航路径上对应的轨迹点。

当然，在其他实施方式中，可以获取该导航路径中路段上距离该对象定位的最近位置点，若该对象定位与该最近位置点之间的距离在预定范围内，则可以直接将该最近位置点作为该对象定位在所述导航路径上对应的轨迹点，若该对象定位与该最近位置点之间的距离不在预定范围内，则可能出现偏航，此时可以参照上述方法获取候选路段，进行地图匹配；或者，还可以采用其他的地图匹配算法来进行地图匹配，如全局地图匹配算法ST-Matching等等。

在一种可能的实施方式中，所述导航播报信息可以包括播报位置范围及其对应的播报文本，所述根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，包括：

根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点相关联的播报位置范围对应的播报文本。

在该实施方式中，导航播报信息可以包括播报位置范围及其对应的播报文本，比如说，该导航播报信息可以是在到达路口A的距离75-125米时播报“前方路口处左转”，其中播报位置范围为当前轨迹点到达路口A的距离在75-125米，对应的播报文本为“前方路口处左转”。

在该实施方式中，目标硬件设备每次上报对象定位后，都会获取匹配的轨迹点，可以根据该轨迹点，从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点所属的或临近的播报位置范围对应的播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点相关联的播报位置范围对应的播报文本，包括：

根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，确定所述轨迹点是否位于所述导航播报信息中的播报位置范围；

若所述轨迹点位于所述导航播报信息中的播报位置范围，则从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点所位于的播报位置范围对应的播报文本。

在该实施方式中，目标硬件设备每次上报对象定位后，都会获取匹配的轨迹点，可以确定轨迹点是否在导航播报信息中的播报位置范围，如果轨迹点位于该导航播报信息中的播报位置范围，就可以获取该轨迹点所属的播报位置范围对应的播报文本；仍以上述导航播报信息为例，目标硬件设备在10：00：00上报一次对象定位，确定的轨迹点在到达路口A的距离在160米，此时该轨迹点不在播报位置范围内，不确定播报文本；目标硬件设备在10：00：05上报一次对象定位，确定的轨迹点在到达路口A的距离在104米，此时该轨迹点位于该播报位置范围内，可以确定该轨迹点所属的播报位置范围对应的播报文本为“前方路口处左转”。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述目标硬件设备发送的对象速度信息和对象方向角信息中的至少一个；

所述根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点相关联的播报位置范围对应的播报文本，包括：

以所述轨迹点为基准，根据所述对象速度信息和对象方向角信息中的至少一个，预测未来行驶轨迹；

若所述未来行驶轨迹中存在位于所述导航播报信息的播报位置范围内的部分轨迹，则确定与所述未来行驶轨迹所位于的播报位置范围对应的播报时刻和播报文本。

在该实施方式中，该导航服务器可以以该对象定位匹配出的轨迹点为基础，同时参考对象速度信息和/或对象方向角信息可以预估该被导航对象在未来一定时间段(如1分钟)内的未来行驶轨迹，可以基于未来行驶轨迹判断被导航对象在未来一段时间的未来行驶轨迹中是否存在位于该导航播报信息的播报位置范围内的轨迹，若存在至少部分轨迹，则可以计算未来行驶轨迹中行驶至该播报位置范围内的时刻为播报时刻，同时获取该播报位置范围对应的播报文本，示例的，假设根据该被导航对象的未来行驶轨迹计算出在3s之后该被导航对象行驶至某播报文本的播报位置范围内的某位置，此时，可以确定该播报文本的播报时刻为3s之后。

在一种可能的实施方式中，所述将所述播报文本下发给目标硬件设备，包括：

在所述播报文本的播报时刻将所述播报文本下发给所述目标硬件设备。

在该实施方式中，导航服务器可以在相应播报文本的播报时刻将该播报文本下发给所述目标硬件设备，该目标硬件设备接收到该播报文本时就可以即时播报该播报文本，引导该被导航对象按照该语音播报行驶。

在其他实施方式中，该目标硬件设备具有计时功能时，该导航服务器还可以将该播报时刻和播报文本提前下发给目标硬件设备，该目标硬件设备接收到该播报时刻和播报文本后，可以在该播报时刻语音播报该播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于基于所述对象定位得到在非导航路径上对应的轨迹点，以非导航路径上对应的轨迹点为导航起点，重新获取新的导航路径及新的导航播报信息。

在该实施方式中，如果该被导航对象在行驶过程中偏航，在根据该对象定位进行地图匹配时，被导航对象的对象定位会匹配至非导航路径的路段上，这就说明该被导航对象已经不再行驶在导航路径上，此时，需要重新算路为该被导航对象导航。该导航服务器可以将所述对象定位匹配至非导航路径的路段上，得到在非导航路径上对应的轨迹点，以被导航对象在非导航路径上的轨迹点为导航起点，以原有终点为导航终点进行路径规划或向算路服务器发起算路请求，重新为被导航对象规划导航路径，得到新的导航路径和新的导航播报信息，该导航服务器可以使用该导航路径和新的导航播报信息来生成播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述获取导航请求信息，包括：

获取客户服务器上传的导航请求信息；

其中，所述目标硬件设备与所述导航服务器之间的通信通过所述客户服务器进行。

在该实施方式中，该导航请求信息还可以是客户服务器上传至导航服务器的，该客户服务器指的是为该被导航对象提供订单任务服务的服务器，该客户服务器中记录有该被导航对象所执行订单的订单信息，该订单信息中记录有该订单的起终点，也即目标起终点，也记录有执行该订单的被导航对象的对象信息，在用户授权后，该客户服务器可以查询该订单信息将该目标起终点以及对象信息也即导航请求信息上传至导航服务器。

示例的，以被导航对象为货车车辆为例进行说明，该对象信息也即车辆信息。货运工作人员可以在与该客户服务器连接的客户服务客户端上输入各种运输任务即将某货品从地点A运输至地点B的任务，然后通过该客户服务客户端将该运输任务上传至该客户服务器进行下单，该客户服务器可以根据该运输任务以及其记录的空闲货车的车辆信息为该运输任务分配相应的货车车辆，并据此生成订单，该订单的订单信息中包括该货车车辆的目标起终点即从地点A运输至地点B和车辆信息，该客户服务器可以从该订单的订单信息中获取该货车车辆的起终点和车辆信息也即导航请求信息，并上传至该导航服务器。当然，该客户服务器也可以将该订单的订单信息发送给该客户服务客户端，该客户服务客户端可以为该货运工作人员显示该订单信息。

在该实施方式中，所述目标硬件设备与所述导航服务器之间的通信可以通过该客户服务器进行，即目标硬件设备发送给导航服务器的对象定位、对象速度信息、对象方向角信息，可以由目标硬件设备发送给该客户服务器，再由该客户服务器转发给该导航服务器，该导航服务器下发给目标硬件设备的播报文本，可以由导航服务器发送给该客户服务器，再由该客户服务器将该播报文本转发给该目标硬件设备。

本实施方式中可以由客户服务器上传的导航请求信息，结合客户服务器提供的订单服务来获取并上传导航请求信息，可以使导航请求信息的获取流程更规范，避免获取到错误的导航请求信息，并通过客户服务器进行目标硬件设备与所述导航服务器之间的通信，也方便客户服务器监控订单动向。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取客户服务器上传的被导航对象的播报定制信息；

所述根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，包括：

根据所述轨迹点、所述导航播报信息和所述播报定制信息，生成播报文本。

在该实施方式中，不同的用户有不同的播报需求，用户可以通过该客户服务客户端将自己的播报需求上传至该客户服务端，该客户服务端就获取到该客户下各被导航对象的播报定制信息，示例的，该播报定制信息可以是在导航播报间隙播报广告信息，如加油站广告等，或者在加油站附近广播加油站广告提醒司机加油等等，或者，该播报定制信息还可以是用户定制的其他播报文本以及其他播报文本的播报规则等。可以根据该轨迹点、导航播报信息以及用户的播报定制信息来生成播报文本。

图2示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图。如图2所示，所述导航方法包括以下步骤S201-S203：

在步骤S201中，向导航服务器发送由定位传感器定位的对象定位；

在步骤S202中，接收所述导航服务器发送的播报文本；

在步骤S203中，通过语音播报模组语音播报所述播报文本。

在一种可能的实施方式中，该导航方法适用于可执行语音导航的目标硬件设备，该目标硬件设备为包括定位传感器和语音播报模组的设备，没有显示屏和计算能力。

在一种可能的实施方式中，该目标硬件设备指的是为被导航对象导航的硬件设备，该目标硬件设备可以安装在该被导航对象上，可以是该被导航对象上安装的一些硬件装置如定位传感器、语音播报模组、通信模组等组成的设备。

在一种可能的实施方式中，该目标硬件设备包括定位传感器，可以定位该目标硬件设备所在的被导航对象的对象定位，该目标硬件设备可以将该对象定位直接发送给该导航服务器，也可以通过该客户服务器将该对象定位转发给该导航服务器。

在一种可能的实施方式中，该导航服务器可以直接获取导航请求信息或者接收该客户服务器发送的导航请求信息，所述导航请求信息中包括该目标硬件设备也即被导航对象的目标起终点；该导航服务器可以根据所述导航请求信息，自己算路获取或从算路服务器获取为所述被导航对象规划的导航路径以及导航播报信息；这样，该导航服务器就可以根据所述对象定位进行地图匹配，得到在所述导航路径上的轨迹点；并根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本；然后将所述播报文本下发给所述目标硬件设备。该导航服务器可以直接将该播报文本下发给所述目标硬件设备，也可以通过该客户服务器将该播报文本下发给所述目标硬件设备。

在一种可能的实施方式中，该目标硬件设备还包括语音播报模组如喇叭，这样该目标硬件设备接收到该播报文本后，可以即时使用语音播报模组来语音播报所述播报文本，被导航对象可以根据该语音播报的引导行驶。

本实施方式中，地图匹配得到导航路径上的轨迹点以及播报文本的生成都是在导航服务器中进行的，目标硬件设备只需要有定位功能和语音播报功能可以上报对象定位和语音播报该播报文本即可，对于没有显示屏和计算能力，不能实现现有导航功能的目标硬件设备，该导航服务器可以在该目标硬件设备所在的被导航对象行驶至相应播报点时为该目标硬件设备提供播报文本，使其为被导航对象进行语音导航。

图3示出根据本公开的实施例的导航方法的流程图。如图3所示，所述导航方法包括以下步骤S301-S304：

在步骤S301中，导航服务器获取导航请求信息并根据所述导航请求信息，获取目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息，所述导航请求信息中包括目标硬件设备的目标起终点；

在步骤S302中，所述目标硬件设备将由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的对象定位发送给所述导航服务器；

在步骤S303中，所述导航服务器基于所述对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点，根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，并将所述播报文本下发给所述目标硬件设备；

在步骤S304中，所述目标硬件设备语音播报所述播报文本。

在一种可能的实施方式中，该导航方法适用于导航系统，该导航系统包括目标硬件设备和导航服务器，该导航服务器主要用于为目标硬件设备提供导航服务，该目标硬件设备为包括定位传感器和语音播报模组的设备，没有显示屏和计算能力。

在一种可能的实施方式中，该目标硬件设备指的是为被导航对象导航的硬件设备，该目标硬件设备可以安装在该被导航对象上，该目标起终点指的是目标硬件设备(也即被导航对象)的起终点，每个目标起终点对应有唯一一个目标硬件设备。该被导航对象可以是人或车辆如载重货车或大型工程车辆，也可以是手机、ipad、电脑、智能手表、机器人等。

在一种可能的实施方式中，该导航请求信息可以是相关工作人员上传至该导航服务器中的，比如说，某货运单位购买了导航服务后，可以将该货运单位的各货车所执行订单的起终点的表格通过与该导航服务器通信连接的终端如手机或电脑等上传至该导航服务器，此时，导航服务器可以获取到多个目标硬件设备(即货车上的硬件设备)对应的目标起终点，针对每个目标起终点，可以生成一个导航请求信息，也即获取到多个导航请求信息，这里可以使用目标硬件设备的设备标识或者目标硬件设备所在被导航对象的对象标识来区分多个导航请求信息。导航服务器获取一个导航请求信息后，可以开启针对该导航请求信息中的目标起终点唯一对应的目标硬件设备的导航方法。

在一种可能的实施方式中，在一些场景下，该导航服务器没有算路功能，在获取该导航请求信息后，可以将该导航请求信息发送给算路服务器，该算路服务器可以根据该目标起终点为目标硬件设备进行路径规划，得到该目标硬件设备的导航路径，并生成该导航路径上的导航播报信息，该算路服务器可以将为所述被导航对象规划的导航路径以及导航播报信息发送给该导航服务器，这样，该导航服务器就获取了为所述被导航对象规划的导航路径以及导航播报信息。或者，在另一些场景下，该导航服务器具有算路功能，此时，该导航服务器可以基于目标起终点为目标硬件设备进行路径规划，得到该目标硬件设备的导航路径，并生成该导航路径上的导航播报信息，该导航播报信息指示了导航路径上各播报位置范围的播报内容，比如说，播报位置范围为“在距离路口B 78米-125米的位置处”，播报内容为“前方路口直行”。

在一种可能的实施方式中，该目标硬件设备包括定位传感器，该定位传感器可以定位得到该目标硬件设备也即被导航对象的对象定位；当该被导航对象开始执行订单时，该目标硬件设备可以周期性地向该导航服务器上传该对象定位。

在一种可能的实施方式中，由于定位传感器误差，实际定位得到的对象定位往往是在道路附近，通常该被导航对象是在路网内的道路上行驶的，这就需要通过地图匹配确定定位的对象定位实际在哪条道路上，既将定位坐标转化为路段上的位置，也起到修正误差的作用。该地图匹配指的是将定位点匹配到路网中道路上的过程，在对象定位匹配至导航路径上的路段时，就可以得到目标硬件设备也即被导航对象在所述导航路径上的轨迹点。

在一种可能的实施方式中，该导航服务器可以解析该导航播报信息，根据该被导航对象在所述导航路径上的轨迹点，在该被导航对象到达该导航播报信息的播报点时生成播报文本，然后将该播报文本下发给目标硬件设备，该目标硬件设备中包含语音播报模组如喇叭、扬声器等，这样，该目标硬件设备接收到该播报文本时可以即时播报该播报文本，该被导航对象就可以按照该语音播报行驶。

本实施方式中该导航服务器在获取导航请求信息后，可以根据所述导航请求信息中的目标起终点，获取所述目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息，之后，该导航服务器可以接收该目标硬件设备发送的其定位传感器定位的对象定位，并根据所述对象定位确定其在所述导航路径上对应的轨迹点，然后根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，并将所述播报文本下发给该目标硬件设备，以便目标硬件设备通过语音播报模组实时语音播报接收到的播报文本；该导航方法中基于所述对象定位地图匹配在导航路径上对应的轨迹点以及播报文本的生成都是在导航服务器中进行的，该导航服务器下发给该目标硬件设备的只有播报文本，该目标硬件设备只需要有定位功能和语音播报功能可以上报对象定位和语音播报该播报文本即可。对于没有显示屏和计算能力，不能实现现有导航功能的目标硬件设备，该导航服务器可以在该目标硬件设备所在的被导航对象行驶至相应播报点时为该目标硬件设备提供播报文本，使其为被导航对象进行语音导航。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

客户服务器从订单信息中查询导航请求信息，所述导航请求信息中包括目标硬件设备的目标起终点；

所述客户服务器响应于所述订单信息对应的订单开始被执行，将所述导航请求信息发送给导航服务器；

所述目标硬件设备将由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的对象定位发送给所述导航服务器，包括：

所述目标硬件设备将由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的对象定位发送所述客户服务器，所述客户服务器将所述对象定位转发给所述导航服务器；

所述导航服务器将所述播报文本下发给所述目标硬件设备，包括：

所述导航服务器将所述播报文本下发给所述客户服务器，所述客户服务器将所述播报文本转发给所述目标硬件设备。

在该实施方式中，图4示出根据本公开的实施例的导航方法的交互流程图，该客户服务器指的是为该被导航对象提供订单任务服务的服务器，该客户服务器中记录有该被导航对象所执行订单的订单信息，该订单信息中记录有该订单的起终点也即目标起终点，或者该订单信息中也记录有执行该订单的被导航对象的对象信息。故，如图4所示，该客户服务器可以从被导航对象的订单信息中获取所述导航请求信息，该导航请求信息中包括目标起终点，或者该导航请求信息中包括目标起终点和对象信息。

示例的，以被导航对象为货车车辆为例进行说明，该对象信息也即车辆信息。货运工作人员可以在与该客户服务器连接的客户服务客户端上输入各种运输任务即将某货品从地点A运输至地点B的任务，然后通过该客户服务客户端将该运输任务上传至该客户服务器进行下单，该客户服务器可以根据该运输任务以及其记录的空闲货车的车辆信息为该运输任务分配相应的货车车辆，并据此生成订单，该订单的订单信息中包括该货车车辆的起终点和车辆信息，该客户服务器可以从该订单的订单信息种获取该货车车辆的起终点和车辆信息也即导航请求信息，并上传至该导航服务器。当然，该客户服务器也可以将该订单的订单信息发送给该客户服务客户端，该客户服务客户端可以为该货运工作人员显示该订单信息。

在该实施方式中，该被导航对象在开始执行该订单时可以去该货运工作人员处签到出发，该货运工作人员可以在该客户服务客户端上输入开启指令，该客户服务客户端可以将该开启指令上报给客户服务器，该客户服务器可以据此确定所述被导航对象开始执行订单。或者，该目标硬件设备可以周期性向客户服务器上报对象定位，该客户服务器可以根据该目标硬件设备上报的对象定位确定该被导航对象从目标起终点的起点出发，此时，该客户服务器可以确定所述被导航对象开始执行订单。

在该实施方式中，如图4所示，该客户服务器在确定订单开始被执行时，可以将该导航请求信息发送给导航服务器，以便该导航服务器基于该导航请求信息自己算路或请求算路服务器算路，为该被导航对象进行路径规划，得到该被导航对象的导航路径，并获取该导航路径上的导航播报信息。

在该实施方式中，目标硬件设备包括定位传感器，该定位传感器可以定位得到该被导航对象的对象定位；如图4所示，该目标硬件设备可以周期性地向该客户服务器上传该被导航对象的对象定位，该客户服务器可以将接收的对象定位转发给该导航服务器，该导航服务器可以根据所述对象定位进行地图匹配，得到所述被导航对象在所述导航路径上的轨迹点，并根据该轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，然后将该播报文本下发给所述客户服务器。

这里需要说明的是，该客户服务器接收到该被导航对象的对象定位时，可以对该对象定位进行校验，校验成功后才转发给该导航服务器。该校验包括可用性校验，比如说该被导航对象的对象定位为经纬度坐标值，如果该目标硬件设备上报的经纬度坐标值的精度未达到预定精度，则校验不通过，如果该目标硬件设备上报的经纬度坐标值的精度达到预定精度，则校验成功。当然，该校验还包括安全性校验，比如说按照预定解密算法解密成功则安全性校验成功，否则安全性校验不成功。

在该实施方式中，如图4所示，该客户服务器可以将该播报文本转发给该目标硬件设备，该目标硬件设备中包含语音播报模组如喇叭等，这样，该目标硬件设备接收到该播报文本时可以即时播报该播报文本，该被导航对象就可以按照该语音播报行驶。

这里需要说明的是，该被导航对象在到达终点时，导航服务器发送的播报文本就是导航结束文本，此时该客户服务器可以将该导航结束文本发送给该目标硬件设备进行语音播报，此时，被导航对象的用户可以到接货方签到订单接收，该接货方会向该客户服务器上报订单完成指令，该客户服务器如果接收到接货方上报的订单完成指令，说明该被导航对象的订单结束，本订单完成。若在导航结束后，该客户服务器长时间未接收到接货方上报的订单完成指令，可以向接货方发送通知，通知其接货，若接货方上报未接到被导航对象运输的货物，可以进行未接货原因核实等后续操作。

本实施方式中该客户服务器可以从订单信息中获取导航请求信息，所述导航请求信息中包括目标起终点，并在确定订单开始被执行时，将所述导航请求信息发送给导航服务器，以便所述导航服务器为所述被导航对象规划的导航路径以及导航播报信息，该客户服务器可以在接收所述目标硬件设备发送的对象定位时转发给所述导航服务器，以便所述导航服务器根据所述对象定位、导航路径以及导航播报信息生成播报文本，并在接收所述导航服务器下发的播报文本时转发给所述目标硬件设备，以便使所述目标硬件设备语音播报所述播报文本；该导航方法中基于所述对象定位地图匹配在导航路径上对应的轨迹点以及播报文本的生成都是在导航服务器中进行的，该导航服务器下发给该目标硬件设备的只有播报文本，该目标硬件设备只需要有定位功能和语音播报功能可以上报对象定位和语音播报该播报文本即可。对于没有显示屏和计算能力，不能实现现有导航功能的目标硬件设备，该导航服务器可以在该目标硬件设备所在的被导航对象行驶至相应播报点时为该目标硬件设备提供播报文本，使其为被导航对象进行语音导航。

本公开还提供了一种导航系统，图5示出根据本公开的实施例的导航系统的结构框图；如图5所示，该导航系统500包括目标硬件设备501和导航服务器502。该导航服务器502可以执行上述图1所示的导航方法，该目标硬件设备501可以执行上述图2所示的导航方法。

在一种可能的实施方式中，所述导航服务器502，被配置为根据所述导航请求信息，获取目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息，所述导航请求信息中包括目标硬件设备的目标起终点；基于所述目标硬件设备发送的对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点，根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本，并将所述播报文本下发给所述目标硬件设备；

所述目标硬件设备501，被配置为向所述导航服务器发送由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的所述对象定位，接收所述导航服务器发送的播报文本并通过语音播报模组语音播报所述播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述导航系统还包括客户服务器，其中：

所述客户服务器，被配置为从订单信息中查询导航请求信息，响应于所述订单信息对应的订单开始被执行，将所述导航请求信息发送给导航服务器；接收目标硬件设备发送的对象定位并转发给所述导航服务器，接收所述导航服务器下发的播报文本并转发给目标硬件设备。

本系统实施方式中提及的技术术语和技术特征与上述方法实施方式中的技术术语和技术特征的相同或相似，对于本系统中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述方法实施方式的解释的说明，此处不再赘述。

图6示出根据本公开的实施例的导航装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，所述导航装置包括：

信息获取模块601，被配置为获取导航请求信息，所述导航请求信息中包括目标硬件设备的目标起终点；

导航内容获取模块602，被配置为根据所述导航请求信息，获取所述目标硬件设备对应的导航路径以及导航播报信息；

传感信息接收模块603，被配置为接收所述目标硬件设备发送的由所述目标硬件设备中的定位传感器定位的对象定位；

轨迹确定模块604，被配置为基于所述对象定位，确定在所述导航路径上对应的轨迹点；

文本生成模块605，被配置为根据所述轨迹点和所述导航播报信息，生成播报文本；

文本下发模块606，被配置为将所述播报文本下发给所述目标硬件设备，以使所述目标硬件设备中的语音播报模组语音播报所述播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述导航请求信息中还包括对象信息，

所述导航内容获取模块602，被配置为：

基于所述目标起终点，规划符合所述对象信息的导航路径并获取导航播报信息，所述对象信息包括对象类型、载重和/或外型信息；

在一种可能的实施方式中，所述信息获取模块被配置为：获取客户服务器上传的导航请求信息；其中，所述目标硬件设备与所述导航服务器之间的通信通过所述客户服务器进行。

在一种可能的实施方式中，所述轨迹确定模块604被配置为：

针对所述目标硬件设备每次发送的对象定位，基于所述对象定位，获取与所述对象定位之间的距离在预定距离范围内的候选路段；

将所述对象定位和所述候选路段进行匹配，得到与所述对象定位匹配的候选路段；

响应于与所述对象定位匹配的候选路段为所述导航路径上的路段，将所述对象定位匹配至所述导航路径的路段上，得到在所述导航路径上对应的轨迹点。

在一种可能的实施方式中，所述导航播报信息包括播报位置范围及其对应的播报文本，所述文本生成模块605被配置为：

根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点相关联的播报位置范围对应的播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述文本生成模块605中根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点相关联的播报位置范围对应的播报文本的部分被配置为：

根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，确定所述轨迹点是否为所述导航播报信息中的播报位置范围；

若所述轨迹点位于所述导航播报信息中的播报位置范围，则从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点所位于的播报位置范围对应的播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

信息接收模块，被配置为接收所述目标硬件设备发送的对象速度信息和对象方向角信息中的至少一个；

在一种可能的实施方式中，所述文本生成模块605中根据所述目标硬件设备每次发送的对象定位对应的轨迹点，从所述导航播报信息中确定与所述轨迹点相关联的播报位置范围对应的播报文本的部分被配置为：

以所述轨迹点为基准，根据所述对象速度信息和对象方向角信息中的至少一个，预测未来行驶轨迹；

若所述未来行驶轨迹中存在位于所述导航播报信息的播报位置范围内的部分轨迹，则确定与所述未来行驶轨迹所位于的播报位置范围对应的播报时刻和播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述文本下发模块，被配置为：

在所述播报文本的播报时刻将所述播报文本下发给所述目标硬件设备。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

定制信息获取模块，被配置为获取客户服务器上传的所述被导航对象的播报定制信息；

所述文本生成模块被配置为：根据所述轨迹点、所述导航播报信息和所述播报定制信息，生成播报文本。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

换路模块，被配置为响应于基于所述对象定位得到在非导航路径上对应的轨迹点，以非导航路径上对应的轨迹点为导航起点，重新获取新的导航路径及新的导航播报信息。

图7示出根据本公开的实施例的导航装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图7所示，所述导航装置包括：

传感信息发送模块701，被配置为向导航服务器发送由所述定位传感器定位的对象定位；

文本接收模块702，被配置为接收所述导航服务器发送的播报文本；

语音播报模块703，被配置为通过所述语音播报模组语音播报所述播报文本。

本装置实施方式中提及的技术术语和技术特征与上述方法实施方式中的技术术语和技术特征的相同或相似，对于本装置中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述方法实施方式的解释的说明，此处不再赘述。

本公开还公开了一种电子设备，图8示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。

如图8所示，所述电子设备800包括存储器801和处理器802，其中，存储器801用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器802执行以实现根据本公开的实施例的方法。

图9示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。

如图9所示，计算机系统900包括处理单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在RAM 903中，还存储有计算机系统900操作所需的各种程序和数据。处理单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。其中，所述处理单元901可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。

特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上文所述的方法步骤。在这样的实施例中，该计算机程序产品可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。