车辆挡位控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆挡位控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

电动汽车是以车载电源为动力驱动的车辆。目前，电动汽车同时设置有驻车挡位锁止机构和电子驻车制动系统，这两套机构采用不同的控制策略，均可使车辆实现驻车功能，两者互不影响。如若取消驻车挡位锁止机构，则车辆在驻车挡位时将无法实现驻车功能，而一个车辆中同时设置这两套机构无疑会增加车辆成本。因此，如何既能降低车辆成本，又能使车辆在驻车挡位时实现驻车功能成为了当前研究的重点。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆挡位控制方法、装置、设备及存储介质，该方法既能降低车辆成本，又能使车辆在驻车挡位时实现驻车功能。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆挡位控制方法，所述方法包括：

获取车辆当前的挡位状态；

在所述车辆当前处于非驻车挡位，且确定所述车辆满足驻车挡位切换条件的情况下，控制所述车辆从当前挡位切换到驻车挡位，且向电子驻车制动系统发送第一夹紧请求，所述电子驻车制动系统用于基于所述第一夹紧请求控制所述车辆驻车；

在所述车辆当前处于驻车挡位的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件；

基于所述第一目标挡位切换条件，控制所述车辆从驻车挡位切换至第一目标挡位，且向所述电子驻车制动系统发送第一释放请求，所述电子驻车制动系统用于基于所述第一释放请求控制所述车辆取消驻车，所述第一目标挡位为所述第一目标挡位切换条件对应的挡位。

在一种可能的实现方式中，所述在所述车辆当前处于驻车挡位的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件，包括：

在所述车辆当前处于驻车挡位，且所述车辆处于启动状态的情况下，确定所述车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项；

在所述坡度小于第一预设坡度的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第一切换条件或者第二切换条件，所述第一切换条件为前进挡位对应的切换条件，所述第二切换条件为倒车挡位对应的切换条件；

在所述坡度大于第二预设坡度，且所述车辆处于上坡状态的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为所述第二切换条件；

在所述坡度大于第二预设坡度，且所述车辆处于下坡状态的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为所述第一切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述在所述车辆当前处于驻车挡位的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件，包括：

在所述车辆当前处于驻车挡位，且所述车辆处于启动状态的情况下，确定所述车辆当前所处的功能模式；

在所述车辆处于洗车或者拖车模式下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第三切换条件，所述第三切换条件为空挡位对应的切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述车辆当前处于非驻车挡位，且所述车辆处于启动状态的情况下，获取所述车辆的速度；在所述速度小于第一预设速度的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件；

在所述车辆当前处于非驻车挡位，且电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述在所述车辆当前处于非驻车挡位，且电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件，包括：

在所述车辆当前处于空挡位，且所述电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件；

在所述车辆当前处于前进挡位或者倒车挡位，所述车辆处于上电状态，且所述电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述车辆当前处于空挡位，且所述车辆处于启动状态，所述电子驻车制动系统处于夹紧状态的情况下，确定所述车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项；

基于所述车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项，确定所述车辆当前所满足的第二目标挡位切换条件；

基于所述第二目标挡位切换条件，控制所述车辆从所述空挡位切换至第二目标挡位，且向所述电子驻车制动系统发送第二释放请求，所述电子驻车制动系统用于基于所述第二释放请求控制所述车辆取消驻车，所述第二目标挡位为所述第二目标挡位切换条件对应的挡位，且所述第二目标挡位为前进挡位或者倒车挡位。

另一方面，提供了一种车辆挡位控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前的挡位状态；

第一控制模块，用于在所述车辆当前处于非驻车挡位，且确定所述车辆满足驻车挡位切换条件的情况下，控制所述车辆从当前挡位切换到驻车挡位，且向电子驻车制动系统发送第一夹紧请求，所述电子驻车制动系统用于基于所述第一夹紧请求控制所述车辆驻车；

第一确定模块，用于在所述车辆当前处于驻车挡位的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件；

第二控制模块，用于基于所述第一目标挡位切换条件，控制所述车辆从驻车挡位切换至第一目标挡位，且向所述电子驻车制动系统发送第一释放请求，所述电子驻车制动系统用于基于所述第一释放请求控制所述车辆取消驻车，所述第一目标挡位为所述第一目标挡位切换条件对应的挡位。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，用于在所述车辆当前处于驻车挡位，且所述车辆处于启动状态的情况下，确定所述车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项；在所述坡度小于第一预设坡度的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第一切换条件或者第二切换条件，所述第一切换条件为前进挡位对应的切换条件，所述第二切换条件为倒车挡位对应的切换条件；在所述坡度大于第二预设坡度，且所述车辆处于上坡状态的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为所述第二切换条件；在所述坡度大于第二预设坡度，且所述车辆处于下坡状态的情况下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为所述第一切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，用于在所述车辆当前处于驻车挡位，且所述车辆处于启动状态的情况下，确定所述车辆当前所处的功能模式；在所述车辆处于洗车或者拖车模式下，确定所述车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第三切换条件，所述第三切换条件为空挡位对应的切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述车辆当前处于非驻车挡位，且所述车辆处于启动状态的情况下，获取所述车辆的速度；在所述速度小于第一预设速度的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件；在所述车辆当前处于非驻车挡位，且电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，用于在所述车辆当前处于空挡位，且所述电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件；在所述车辆当前处于前进挡位或者倒车挡位，所述车辆处于上电状态，且所述电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定所述车辆满足所述驻车挡位切换条件。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第三确定模块，用于在所述车辆当前处于空挡位，且所述车辆处于启动状态，所述电子驻车制动系统处于夹紧状态的情况下，确定所述车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项；

第四确定模块，用于基于所述车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项，确定所述车辆当前所满足的第二目标挡位切换条件；

第三控制模块，用于基于所述第二目标挡位切换条件，控制所述车辆从所述空挡位切换至第二目标挡位，且向所述电子驻车制动系统发送第二释放请求，所述电子驻车制动系统用于基于所述第二释放请求控制所述车辆取消驻车，所述第二目标挡位为所述第二目标挡位切换条件对应的挡位，且所述第二目标挡位为前进挡位或者倒车挡位。

另一方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的车辆挡位控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的车辆挡位控制方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一项所述的车辆挡位控制方法。

本申请实施例提供了一种车辆挡位控制方法，该方法在车辆由非驻车挡位切换至驻车挡位时，通过电子驻车制动系统控制车辆驻车，在车辆由驻车挡位切换至非驻车挡位时，通过电子驻车制动系统取消车辆驻车。由此可知，该方法取消了驻车挡位锁止机构，使用电子驻车制动系统来代替驻车挡位锁止机构，在驻车挡位与非驻车挡位之间进行切换时，实现电子驻车制动系统的联动，这样既可以降低车辆成本，又能使车辆在驻车挡位时实现驻车功能。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆挡位控制方法的实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆挡位控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆挡位切换过程的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆挡位控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种控制设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任意变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的夹紧请求、释放请求、电源状态、车辆速度等都是在充分授权的情况下获取的。

图1是本申请实施例提供的一种车辆挡位控制方法的实施环境的示意图，参见图1，该实施环境包括：控制设备、挡位操作装置、电子驻车制动系统、电子稳定控制系统、横摆角传感器、车身控制装置、电池管理系统和制动踏板，挡位操作装置、电子驻车制动系统、电子稳定控制系统、横摆角传感器、车身控制装置、电池管理系统和制动踏板均与控制设备电性连接。

在本申请实施例中，电性连接可以为电路连接，也可以为无线连接，对此不作具体限定。若电性连接为电路连接，该连接方式可以为线缆连接，若电性连接为无线连接，该连接方式可以为红外连接、无线局域网和WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络连接。在本申请实施例中，对此不作具体限定。

在本申请实施例中，挡位操作装置可以为EGS(Electronic Gearbox System，变速器电子控制单元)，控制设备可以为VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)，电子驻车制动系统可以为EPB(Electrical Park Brake)，电子稳定控制系统可以为ESC(Electronic-Stability-Controller)，车身控制装置可以为CEM(Central Electronic Module，车身控制器)，电池管理系统可以为BMS(Battery Management System)。其中，电子驻车制动系统和电子稳定控制系统均属于WCBS(Wire-Controlled Brake System，线控制动系统)。

挡位操作装置可以向控制设备发送车辆当前所处的挡位状态，电子驻车制动系统可以向控制设备发送车辆状态也即车辆当前处于驻车状态还是非驻车状态，电子稳定控制系统可以向控制设备发送车速、轮速，横摆角传感器向控制设备发送横纵向加速度、横摆角速度，车身控制装置向控制设备发送车辆上下电状态，电池管理系统向控制设备发送电源充放电状态。

控制设备根据挡位操作装置、电子驻车制动系统、电子稳定控制系统、横摆角传感器、车身控制装置以及电池管理系统发送的数据，确定车辆当前所满足的挡位切换条件。

在一种可能的实现方式中，制动踏板上设置位移传感器，位移传感器监测制动踏板的位移，且向控制设备发送制动踏板的位移，控制设备根据制动踏板的位移，确定制动踏板是否被踩下。当制动踏板被踩下时，用户可以基于车辆当前所满足的挡位切换条件，通过挡位操作装置切换挡位，相应的，挡位操作装置检测到用户的换挡操作时，基于换挡操作，向控制设备发送换挡请求，控制设备响应该换挡请求，控制车辆从当前挡位切换至相应挡位。

其中，当车辆从非驻车挡位切换至驻车挡位时，电子驻车制动系统控制车辆驻车，当车辆从驻车挡位切换至非驻车挡位时，电子驻车制动系统是否控制车辆驻车不影响挡位状态。

在另一种可能的实现方式中，控制设备根据车辆当前所满足的挡位切换条件，控制车辆自动从当前挡位切换至相应挡位，无需用户手动操作。

在本申请实施例中，继续参见图1，该实施环境还可以包括：仪表，仪表与控制设备电性连接。控制设备可以通过仪表显示切换前后的挡位，或者在不满足挡位切换条件时，通过仪表显示提示消息，或者在挡位操作装置故障时，通过仪表显示故障消息，或者通过仪表显示电子驻车制动系统的状态，也即夹紧状态或者释放状态。当然，控制设备还可以通过仪表显示其他消息，这里不再一一列举。

并且，实施环境还可以包括：车载显示屏，车载显示屏与控制设备电性连接。用户可以通过车载显示屏进行设置，例如，用户通过车载显示屏设置换挡提示音，选择打开或者关闭，若选择打开，则换挡的时候，会有声音提示。再如，用户通过车载显示屏设置空挡位误触发功能，从而避免误触发空挡位，车载显示屏还可以显示该功能的文字说明。当然，用户还可以通过车载显示屏进行其他设置，这里不再一一列举。

另外，实施环境还可以包括：电机控制装置，电机控制装置与控制设备电性连接。由于换挡前后车辆可能有动力输出，因此，控制设备可以通过电机控制装置控制车速，也即控制设备向电机控制装置发送目标扭矩值，电机控制装置基于目标扭矩值控制车辆车速。

图2是本申请实施例提供的一种的车辆挡位控制方法的流程图，由控制设备执行，参见图2，该方法包括：

步骤201：控制设备获取车辆当前的挡位状态。

挡位操作装置实时或者周期性向控制设备发送车辆当前的挡位状态，相应的，控制设备接收挡位操作装置发送的车辆当前的挡位状态。或者，控制设备向挡位操作装置发送挡位获取请求，挡位操作基于挡位获取请求，获取车辆当前的挡位状态，向控制设备发送车辆当前的挡位状态。相应的，控制设备获取车辆当前的挡位状态。

车辆的挡位包括：驻车挡位(也即P挡)、空挡位(也即N挡)、前进挡位(也即D挡)和倒车挡位(也即R挡)，车辆处于驻车挡位时，无动力输出，控制设备通过电子驻车制动系统控制车辆驻车，车辆静止并保持。车辆处于空挡位时，无动力输出，车辆处于滑行或者静止状态。车辆处于前进挡位时，车辆有正向的动力输出，车辆前进行驶。车辆处于倒车挡位时，车辆有反向的动力输出，车辆后退行驶。本步骤中，车辆当前的挡位状态可以为驻车挡位、空挡位、前进挡位或者倒车挡位。

在车辆当前处于非驻车挡位的情况下，控制设备确定车辆是否满足驻车挡位切换条件，在车辆满足驻车挡位切换条件的情况下，执行步骤202。

在一种可能的实现方式中，在车辆当前处于非驻车挡位的情况下，控制设备确定车辆是否处于上电状态、下电状态或者启动状态，在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的速度。控制设备确定车辆的速度是否小于第一预设速度，在速度小于第一预设速度的情况下，确定车辆满足驻车挡位切换条件。

该实现方式中，在速度小于第一预设速度的情况下，控制设备可以直接确定车辆满足驻车挡位切换条件。

在速度小于第一预设速度的情况下，控制设备还可以获取电子驻车制动开关的状态，在电子驻车制动开关处于关闭状态的情况下，若车辆从启动状态切换至下电状态，则控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。

在速度小于第一预设速度的情况下，控制设备还可以获取主驾车门的状态，在主驾车门被打开的情况下，控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。

在另一种可能的实现方式中，在车辆当前处于非驻车挡位的情况下，控制设备确定电源是否与充电枪或者逆变枪连接。在电源与充电枪与逆变枪连接的情况下，控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。其中，电源与充电枪连接时，电源充电，电源与逆变枪连接时，电源放电。

步骤202：在车辆当前处于非驻车挡位，且确定车辆满足驻车挡位切换条件的情况下，控制设备控制车辆从当前挡位切换到驻车挡位，且向电子驻车制动系统发送第一夹紧请求。

在一种可能的实现方式中，在车辆当前处于非驻车挡位，且确定车辆满足驻车挡位切换条件的情况下，用户通过挡位操作装置从当前挡位切换至驻车挡位，相应的，挡位操作装置检测到切换至驻车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求，换挡请求中携带切换前后的挡位。控制设备基于换挡请求，控制车辆从当前挡位切换到驻车挡位。并且，控制设备向电子驻车制动系统发送第一夹紧请求，电子驻车制动系统基于第一夹紧请求控制车辆驻车。

例如，车辆当前处于空挡位，车辆处于启动状态也即Ready状态，车辆速度小于第一预设速度，则控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。这种情况下，用户可以通过挡位操作装置从空挡位切换至驻车挡位，相应的，挡位操作装置检测到切换至驻车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求，控制设备基于该换挡请求，控制车辆从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。

再如，车辆当前处于前进挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，则控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。这种情况下，挡位操作装置检测到切换至驻车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求，控制设备基于该换挡请求，控制车辆从前进挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。

再如，车辆当前处于倒车挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，则控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。这种情况下，挡位操作装置检测到切换至驻车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求，控制设备基于该换挡请求，控制车辆从倒车挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。

在另一种可能的实现方式中，在车辆当前处于非驻车挡位，且确定车辆满足驻车挡位切换条件的情况下，控制设备控制车辆自动从当前挡位切换到驻车挡位，并且向电子驻车制动系统发送第一夹紧请求，电子驻车制动系统基于第一夹紧请求控制车辆驻车。

例如，车辆当前处于空挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，电子驻车制动开关处于关闭状态，也即未开启电子驻车制动开关，车辆从启动状态切换至下电状态，则控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。这种情况下，控制设备可以控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。同理，车辆当前处于前进挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，电子驻车制动开关处于关闭状态，车辆从启动状态切换至下电状态，则控制设备控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。车辆当前处于倒车挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，电子驻车制动开关处于关闭状态，车辆从启动状态切换至下电状态，则控制设备控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。

再如，车辆当前处于空挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，电子驻车制动开关处于关闭状态，主驾车门被打开，则控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。这种情况下，控制设备可以控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。同理，车辆当前处于前进挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，电子驻车制动开关处于关闭状态，主驾车门被打开，则控制设备控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。车辆当前处于倒车挡位，车辆处于启动状态，车辆速度小于第一预设速度，电子驻车制动开关处于关闭状态，主驾车门被打开，则控制设备控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。

再如，车辆当前处于空挡位，电源与充电枪或者逆变枪连接，控制设备确定车辆满足驻车挡位切换条件。这种情况下，控制设备可以控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。其中，车辆可以处于上电状态、下电状态或者启动状态。

再如，车辆当前处于前进挡位，车辆处于上电状态，且电源与充电枪或者逆变枪连接，则控制设备控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。同理，车辆当前处于倒车挡位，车辆处于上电状态，且电源与充电枪或者逆变枪连接，则控制设备控制车辆自动从空挡位切换到驻车挡位，且通过电子驻车制动系统控制车辆驻车。

步骤203：在车辆当前处于驻车挡位的情况下，控制设备确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件。

本步骤可以通过以下步骤(1)至(4)实现，包括：

(1)在车辆当前处于驻车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项。

在车辆当前处于驻车挡位的情况下，控制设备确定车辆是否处于上电状态、下电状态或者启动状态，在车辆处于启动状态的情况下，控制设备执行步骤(1)。步骤(1)中控制设备可以通过加速度计、陀螺仪等倾角传感器确定车辆当前所处道路的坡度，根据车辆行驶方向确定上下坡状态。其中，若车辆行驶方向为从低处向高处行驶，则车辆处于上坡状态，若车辆行驶方向为从高度向低处行驶，则车辆处于下坡状态。

控制设备可以同时确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态，或者控制设备也可以先确定车辆当前所处道路的坡度，若坡度小于第一预设坡度，直接执行步骤(2)，无需再确定上下坡状态；若坡度大于第二预设坡度，再确定上下坡状态，对此不作具体限定。

(2)在坡度小于第一预设坡度的情况下，控制设备确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第一切换条件或者第二切换条件。

在坡度小于第一预设坡度的情况下，控制设备确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第一切换条件或者第二切换条件。其中，第一切换条件为前进挡位对应的切换条件，第二切换条件为倒车挡位对应的切换条件。这种情况下，控制设备可以控制车辆从驻车挡位切换至前进挡位或者倒车挡位。

(3)在坡度大于第二预设坡度，且车辆处于上坡状态的情况下，控制设备确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第二切换条件。

在坡度大于第二预设坡度，且车辆处于上坡状态的情况下，控制设备确定第一目标挡位切换条件为第二切换条件，这种情况下，控制设备可以控制车辆从驻车挡位切换至倒车挡位。

(4)在坡度大于第二预设坡度，且车辆处于下坡状态的情况下，控制设备确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第一切换条件。

在坡度大于第二预设坡度，且车辆处于下坡状态的情况下，控制设备确定第一目标挡位切换条件为第一切换条件，这种情况下，控制设备可以控制车辆从驻车挡位切换至前进挡位。

本步骤中，在车辆当前处于驻车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备还可以确定车辆当前所处的功能模式；在车辆处于洗车或者拖车模式下，确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第三切换条件，第三切换条件为空挡位对应的切换条件。

该实现方式中，在车辆当前处于驻车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备可以确定洗车或者拖车模式对应的功能按钮是否处于开启状态，若洗车对应的功能按钮处于开启状态，则车辆处于洗车模式，若拖车对应的功能按钮处于开启状态，则车辆处于拖车模式。在车辆处于洗车或者拖车模式下，控制设备确定第一目标挡位切换条件为第三切换条件，这种情况下，控制设备可以控制车辆从驻车挡位切换至空挡位。

步骤204：控制设备基于第一目标挡位切换条件，控制车辆从驻车挡位切换至第一目标挡位，且向电子驻车制动系统发送第一释放请求。

本步骤中，用户可以通过踩下制动踏板，然后通过操作挡位操作装置从驻车挡位切换至第一目标挡位。相应的，制动踏板上的位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移。挡位操作装置检测到切换至第一目标挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求，换挡请求中携带切换前后的挡位。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从驻车挡位切换至第一目标挡位，且向电子驻车制动系统发送第一释放请求，从而电子驻车制动系统基于第一释放请求控制车辆取消驻车。

在本申请实施例中，第一目标挡位切换条件可以为第一切换条件、第二切换条件和第三切换条件的一个或多个，下面将详细介绍。

例如，在车辆当前处于驻车挡位，车辆处于启动状态，且车辆处于洗车或者拖车模式的情况下，控制设备确定第一目标挡位切换条件为第三切换条件。这种情况下，制动踏板上的位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至前进挡位或者倒车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从驻车挡位切换至前进挡位或者倒车挡位，并通过电子驻车制动系统取消驻车。

再如，在车辆当前处于驻车挡位，车辆处于启动状态，且道路坡度小于第一预设坡度的情况下，控制设备确定第一目标挡位切换条件为第一切换条件或第二切换条件。这种情况下，制动踏板上的位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至前进挡位或者倒车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从驻车挡位切换至前进挡位或者倒车挡位，并通过电子驻车制动系统取消驻车。

再如，在车辆当前处于驻车挡位，车辆处于启动状态，且道路坡度大于第二预设坡度，车辆处于上坡状态的情况下，控制设备确定第一目标挡位切换条件为第二切换条件。这种情况下，制动踏板上的位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至倒车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从驻车挡位切换至倒车挡位，并通过电子驻车制动系统取消驻车。

再如，在车辆当前处于驻车挡位，车辆处于启动状态，且道路坡度大于第二预设坡度，车辆处于下坡状态的情况下，控制设备确定第一目标挡位切换条件为第一切换条件。这种情况下，制动踏板上的位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至前进挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从驻车挡位切换至前进挡位，并通过电子驻车制动系统取消驻车。

根据上述内容可知，当车辆从非驻车挡位切换至驻车挡位时，控制设备通过电子驻车制动系统控制车辆驻车，当车辆从驻车挡位切换至非驻车挡位时，控制设备通过电子驻车制动系统取消车辆驻车。

在本申请实施例中，当车辆从驻车挡位切换至非驻车挡位中的空挡位时，控制设备也可以通过电子驻车制动系统继续控制车辆驻车。该过程可以为：在车辆当前处于驻车挡位，车辆处于上电状态，且未与充电枪连接的情况下，控制设备确定车辆满足第三切换条件。基于第三切换条件，控制车辆从驻车挡位切换至空挡位。

该实现方式中，制动踏板上的位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至空挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从驻车挡位切换至空挡位。该实现方式中，控制设备仍通过电子驻车制动系统控制车辆驻车，并未取消驻车。

本申请实施例提供了一种车辆挡位控制方法，该方法在车辆由非驻车挡位切换至驻车挡位时，通过电子驻车制动系统控制车辆驻车，在车辆由驻车挡位切换至非驻车挡位时，通过电子驻车制动系统取消车辆驻车。由此可知，该方法取消了驻车挡位锁止机构，使用电子驻车制动系统来代替驻车挡位锁止机构，在驻车挡位与非驻车挡位之间进行切换时，实现电子驻车制动系统的联动，这样既可以降低车辆成本，又能使车辆在驻车挡位时实现驻车功能。

上述仅以车辆从非驻车挡位切换至驻车挡位以及驻车挡位切换至非驻车挡位为例进行说明，在实际应用中，车辆也可以在非驻车挡位之间进行切换，下面先介绍一下车辆从空挡位切换至前进挡位或者倒车挡位的过程。

在一种可能的实现方式中，车辆当前处于空挡位，控制设备通过电子驻车制动系统控制车辆驻车，该实现方式中，控制设备可以控制车辆从空挡位切换至前进挡位或者倒车挡位，且通过电子驻车制动系统取消驻车。

相应的，在车辆当前处于空挡位，且车辆处于启动状态，电子驻车制动系统处于夹紧状态的情况下，控制设备确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项；基于车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项，确定车辆当前所满足的第二目标挡位切换条件；基于第二目标挡位切换条件，控制车辆从空挡位切换至第二目标挡位，且向电子驻车制动系统发送第二释放请求，电子驻车制动系统用于基于第二释放请求控制车辆取消驻车，第二目标挡位为第二目标挡位切换条件对应的挡位，且第二目标挡位为前进挡位或者倒车挡位。

该实现方式中，在车辆当前处于空挡位的情况下，控制设备确定车辆是否处于上电状态、下电状态或者启动状态，在车辆处于启动状态的情况下，控制设备确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项。

其中，控制设备确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态的方式可以参见步骤203中的(1)，这里不再赘述。并且，控制设备可以同时确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态，或者控制设备也可以先确定车辆当前所处道路的坡度，若坡度小于第三预设坡度，则无需再确定上下坡状态；若坡度大于第二预设坡度，再确定上下坡状态。

在坡度小于第三预设坡度的情况下，控制设备确定车辆当前所满足的第二目标挡位切换条件为第一切换条件或者第二切换条件。这种情况下，用户可以通过踩下制动踏板，然后通过操作挡位操作装置从空挡位切换至前进挡位。相应的，位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至前进挡位或者倒车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从空挡位切换至前进挡位或者倒车挡位，并向电子驻车制动系统发送第二释放请求，电子驻车制动系统基于第二释放请求控制车辆取消驻车。

在坡度大于第四预设坡度的情况下，确定车辆处于上坡状态或者下坡状态，在车辆处于上坡状态的情况下，确定第二目标挡位切换条件为第二切换条件。这种情况下，位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至倒车挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从空挡位切换至倒车挡位，并通过电子驻车制动系统取消驻车。

在坡度大于第四预设坡度，且车辆处于下坡状态的情况下，确定第二目标挡位切换条件为第一切换条件。这种情况下，位移传感器检测到制动踏板的位移大于第一预设位移时，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至前进挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从空挡位切换至前进挡位，并通过电子驻车制动系统取消驻车。

其中，第三预设坡度与第一预设坡度可以相同或者不同，第四预设坡度与第二预设坡度可以相同或者不同，对此不作具体限定。

在另一种可能的实现方式中，车辆当前处于空挡位，控制设备可以控制车辆从空挡位切换至前进挡位或者倒车挡位。该实现方式中，不涉及电子驻车制动系统的状态。

相应的，在车辆当前处于空挡位，车辆处于启动状态的情况下，控制设备获取车辆的速度，在速度小于第二预设速度的情况下，制动踏板上的位移传感器检测制动踏板的位移，在该位移大于第一预设位移的情况下，向控制设备发送第一位移；挡位操作装置检测到切换至前进挡位的换挡操作时，向控制设备发送换挡请求。控制设备基于第一位移和换挡请求，控制车辆从驻车挡位切换至倒车挡位或者前进挡位。或者，在车辆当前处于空挡位，车辆处于启动状态的情况下，制动踏板上的位移传感器检测制动踏板的位移，在该位移大于第一预设位移的情况下，向控制设备发送第一位移。控制设备接收第一位移后，获取车辆当前的速度，在该速度小于第二预设速度的情况下，控制设备接收到挡位操作装置的换挡请求时，控制车辆从驻车挡位切换至倒车挡位或者前进挡位。

在速度大于第三预设速度的情况下，控制设备获取第三目标挡位，第三目标挡位为车辆处于空挡位之前的挡位。基于第三目标挡位，控制车辆从空挡位切换至第三目标挡位。

例如，第三目标挡位为前进挡位，车辆先从前进挡位切换至空挡位，在车辆处于空挡位，车辆处于启动状态，且速度大于第三预设速度的情况下，控制设备接收到挡位操作装置的换挡请求时，控制车辆从空挡位切换回前进挡位。

再如，第三目标挡位为倒车挡位，车辆从倒车挡位切换至空挡位，在车辆处于空挡位，车辆处于启动状态，且速度大于第三预设速度的情况下，控制设备接收到挡位操作装置的换挡请求时，控制车辆从空挡位切换回倒车挡位。

在本申请实施例中，车辆也可以保持空挡位。相应的，在车辆当前处于空挡位，车辆处于启动状态，且车辆速度小于第二预设速度的情况下，控制设备获取电子驻车制动开关的状态和车辆状态，在电子驻车制动开关处于开启状态，开启时间大于预设时间，且车辆从启动状态切换至下电状态的情况下，控制车辆保持空挡位。

其中，第二预设速度和第三预设速度与第一预设速度可以相同或者不同，对此不作具体限定。

上述是以车辆从空挡位切换至前进挡位或者倒车挡位的过程为例进行说明，下面介绍一下车辆从前进挡位切换至空挡位或者倒车挡位的过程。

在一种可能的实现方式中，在车辆当前处于前进挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备基于挡位操作装置的换挡请求，控制车辆从前进挡位切换至空挡位。

在另一种可能的实现方式中，在车辆当前处于前进挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备获取车辆的速度和车辆状态，在速度大于第四预设速度，且车辆从启动状态切换至下电状态的情况下，控制设备控制车辆自动从前进挡位切换至空挡位。

在另一种可能的实现方式中，在车辆当前处于前进挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备获取车辆的速度，在速度小于第五预设速度的情况下，获取电子驻车制动开关的状态和车辆状态，在电子驻车制动开关处于开启状态，开启时间大于预设时间，且车辆从启动状态切换至下电状态的情况下，控制设备控制车辆自动从前进挡位切换至空挡位。

在速度小于第五预设速度的情况下，控制设备还可以获取制动踏板的位移，在制动踏板的位移大于第一位移的情况下，控制设备基于挡位操作装置的换挡请求，控制车辆从前进挡位切换至倒车挡位。

在另一种可能的实现方式中，在车辆当前处于前进挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备获取制动踏板的位移，在制动踏板的位移大于第一位移的情况下，获取车辆的速度，在车辆的速度小于第五预设速度的情况下，控制设备基于挡位操作装置的换挡请求，控制车辆从前进挡位切换至倒车挡位。

下面介绍一下车辆从倒车挡位切换至空挡位或者前进挡位的过程。

在一种可能的实现方式中，在车辆当前处于倒车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备基于挡位操作装置的换挡请求，控制车辆从倒车挡位切换至空挡位。

在另一种可能的实现方式中，在车辆当前处于倒车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备获取车辆的速度，在速度小于第六预设速度的情况下，获取电子驻车制动开关的状态和车辆状态，在电子驻车制动开关处于开启状态，开启时间大于预设时间，且车辆从启动状态切换至下电状态的情况下，控制设备控制车辆自动从倒车挡位切换至空挡位。

在速度小于第六预设速度的情况下，控制设备可以获取制动踏板的位移，在制动踏板的位移大于第一位移的情况下，控制设备基于挡位操作装置的换挡请求，控制车辆从前进挡位切换至倒车挡位。

在另一种可能的实现方式中，在车辆当前处于倒车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，控制设备获取制动踏板的位移，在制动踏板的位移大于第一位移的情况下，获取车辆的速度，在车辆的速度小于第六预设速度的情况下，控制设备基于挡位操作装置的换挡请求，控制车辆从倒车挡位切换至前进挡位。

在本申请实施例中，取消了车辆中的驻车挡位锁止机构，使用电子驻车制动系统代替驻车挡位锁止机构，调整了车辆的换挡策略，当切换挡位时，需要满足一定的条件，且切换挡位时进行电子驻车的联动，从而既可以降低车辆成本，又可以满足防盗和驻车功能需求。

需要说明的一点是，当车辆处于驻车挡位下电时，电子驻车制动系统处于夹紧状态，这种情况下，即使手动操作取消电子驻车制动系统的驻车功能，电子驻车制动系统也不会响应，仍处于夹紧状态。同理，当车辆处于驻车挡位时，即使手动操作取消电子驻车制动系统的驻车功能，电子驻车制动系统也不会响应，仍处于夹紧状态。

并且，当车辆的高压系统故障，车辆从启动状态切换至下电状态或者上电状态时，控制设备控制车辆从当前挡位切换至空挡位。当车辆处于上电状态，且电源处于充电状态的过程中，挡位禁止切换。

另外，本申请中的车辆为配置单稳态挡位操作装置的车辆，这样可以保证挡位操作装置的挡位切换与实际挡位切换一致。

再者，车辆每次上电可以根据电子驻车制动系统的状态确定当前的挡位状态，若电子驻车制动系统处于夹紧状态，则当前挡位为驻车挡位，若电子驻车制动系统处于释放状态，则当前挡位为空挡位。

参见图3，图3为车辆在驻车挡位、空挡位、前进挡位和倒车挡位之间进行挡位切换的示意图。

在本申请实施例中，控制设备还可以通过车载显示屏和仪表显示相应信息，从而提醒用户。

在一种可能的实现方式中，在车辆处于上电状态的情况下，控制设备通过仪表显示当前的挡位状态和电子驻车制动系统的状态，当切换挡位时，通过仪表显示切换后的挡位状态或者输出语音消息，该语音消息的内容包括挡位切换过程。

在一种可能的实现方式中，当挡位操作装置故障时，控制设备通过仪表显示故障信息，从而提醒用户及时维修。例如，仪表显示：换挡机构故障，请检查维修。

该实现方式中，控制设备还可以通过车载显示屏显示故障信息，且挡位操作装置故障时，车辆保持当前挡位直到车辆下电。

在一种可能的实现方式中，车辆从非驻车挡位切换至驻车挡位或者从驻车挡位切换至非驻车挡位时，若不满足挡位切换条件，控制设备确定不满足挡位切换条件的原因，通过仪表显示该原因对应的提示信息。

例如，切换挡位时，用户未踩下刹车，则提示信息可以为“请踩刹车，停车换挡”。再如，切换挡位时，电源连接充电枪，则提示信息可以为“请移除充电枪后再进行换挡操作”。

在一种可能的实现方式中，在车辆处于上电状态的情况下，车载显示屏显示空挡误触发功能的功能选项，用户可以通过触发该功能选项选择开启或关闭该功能。相应的，车载显示屏检测到该功能选项的触发操作，从开启状态切换至关闭状态，或者从关闭状态切换至开启状态。另外，车载显示屏还可以显示该功能的功能说明。

其中，空挡误触发功能指的是从其他挡位切换至空挡位的时间大于预设时长认为该挡位切换操作有效，反之则挡位切换无效。

在一种可能的实现方式中，在车辆处于上电状态的情况下，车载显示屏显示换挡声音的功能选项，用户可以通过触发该功能选项选择开启或者关闭该功能。若开启该功能，则在切换挡位时，控制设备通过车载显示屏输出换挡声音。

在一种可能的实现方式中，当车辆的速度大于第七预设速度，控制设备控制车辆切换至空挡位时，控制设备通过仪表显示提示消息，且通过车载显示屏输出语音消息。例如，控制设备通过仪表显示“N挡行驶，请注意”，通过车载显示屏输出“N挡行驶，请注意”的语音消息，且至少输出一遍。

图4是本申请实施例提供的一种车辆挡位控制装置的结构示意图，参见图4，该装置包括：

获取模块401，用于获取车辆当前的挡位状态；

第一控制模块402，用于在车辆当前处于非驻车挡位，且确定车辆满足驻车挡位切换条件的情况下，控制车辆从当前挡位切换到驻车挡位，且向电子驻车制动系统发送第一夹紧请求，电子驻车制动系统用于基于第一夹紧请求控制车辆驻车；

第一确定模块403，用于在车辆当前处于驻车挡位的情况下，确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件；

第二控制模块404，用于基于第一目标挡位切换条件，控制车辆从驻车挡位切换至第一目标挡位，且向电子驻车制动系统发送第一释放请求，电子驻车制动系统用于基于第一释放请求控制车辆取消驻车，第一目标挡位为第一目标挡位切换条件对应的挡位。

在一种可能的实现方式中，第一确定模块403，用于在车辆当前处于驻车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项；在坡度小于第一预设坡度的情况下，确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第一切换条件或者第二切换条件，第一切换条件为前进挡位对应的切换条件，第二切换条件为倒车挡位对应的切换条件；在坡度大于第二预设坡度，且车辆处于上坡状态的情况下，确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第二切换条件；在坡度大于第二预设坡度，且车辆处于下坡状态的情况下，确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第一切换条件。

在另一种可能的实现方式中，第一确定模块403，用于在车辆当前处于驻车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，确定车辆当前所处的功能模式；在车辆处于洗车或者拖车模式下，确定车辆当前所满足的第一目标挡位切换条件为第三切换条件，第三切换条件为空挡位对应的切换条件。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第二确定模块，用于在车辆当前处于非驻车挡位，且车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的速度；在速度小于第一预设速度的情况下，确定车辆满足驻车挡位切换条件；在车辆当前处于非驻车挡位，且电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定车辆满足驻车挡位切换条件。

在另一种可能的实现方式中，第二确定模块，用于在车辆当前处于空挡位，且电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定车辆满足驻车挡位切换条件；在车辆当前处于前进挡位或者倒车挡位，车辆处于上电状态，且电源与充电枪或者逆变枪连接的情况下，确定车辆满足驻车挡位切换条件。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第三确定模块，用于在车辆当前处于空挡位，且车辆处于启动状态，电子驻车制动系统处于夹紧状态的情况下，确定车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项；

第四确定模块，用于基于车辆当前所处道路的坡度和上下坡状态中的至少一项，确定车辆当前所满足的第二目标挡位切换条件；

第三控制模块，用于基于第二目标挡位切换条件，控制车辆从空挡位切换至第二目标挡位，且向电子驻车制动系统发送第二释放请求，电子驻车制动系统用于基于第二释放请求控制车辆取消驻车，第二目标挡位为第二目标挡位切换条件对应的挡位，且第二目标挡位为前进挡位或者倒车挡位。

本申请实施例提供了一种车辆挡位控制装置，该装置在车辆由非驻车挡位切换至驻车挡位时，通过电子驻车制动系统控制车辆驻车，在车辆由驻车挡位切换至非驻车挡位时，通过电子驻车制动系统取消车辆驻车。由此可知，该装置取消了驻车挡位锁止机构，使用电子驻车制动系统来代替驻车挡位锁止机构，在驻车挡位与非驻车挡位之间进行切换时，实现电子驻车制动系统的联动，这样既可以降低车辆成本，又能使车辆在驻车挡位时实现驻车功能。

控制设备的结构框图可以参见图5，该控制设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括处理器(Central Processing Units，CPU)501和存储器502，其中，该存储器502中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该处理器501加载并执行以实现上述车辆挡位控制方法。当然，该控制设备500还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该控制设备500还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的车辆挡位控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的车辆挡位控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。