气动系统

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体而言，涉及一种气动系统。

背景技术

重载注塑机械手的垂直机械臂通常都会配备平衡气缸，以在机械臂上升时提供能量辅助上升，进而减轻电机负荷；并在机械臂下降时提供阻力起到缓冲作用，使得下降变得平稳。

在平衡气缸的排气侧进行排气和吸气的过程中，排气侧的空气气流极大，引起空气涡流和空气振动，产生强烈的排气噪声。为了减小排气噪声，常用的方法是在平衡气缸的排气侧增加消声器。

当平衡气缸排气时，气流极大的空气通过消声器的多孔的烧结铜珠，会使得绝热膨胀温度下降，空气中含有的水分会在烧结铜珠上冻结形成水珠，水珠对灰尘等细小的颗粒具有吸附作用，日积月累会导致烧结铜珠间的孔眼出现堵塞。

消声器清洗的传统方法是，人工取下消声器并将其放入汽油等有机溶剂中进行浸泡，然后用气体进行吹扫清理干净。这种方法要求维修人员定期拆卸消声器进行清洗，耗费较多的工时，且消声器安装的位置较高，需要登高作业，不便于拆卸，存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种气动系统，以解决现有技术中对消声器的清洗方式存在不便的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种气动系统，其包括平衡气缸、连通管路、消声器和具有第二通气口的蓄能器，平衡气缸包括第一通气口；连通管路的第一管口与第一通气口连接并连通，连通管路的第二管口与外界环境连通，以使平衡气缸内的压缩气体通过第一通气口和连通管路流出至外界环境中，或使外界气流通过连通管路和第一通气口进入平衡气缸内；消声器设置在连通管路上；连通管路上设置有连接位置，连接位置位于消声器的靠近连通管路的第一管口的一侧，连接位置和连通管路的第一管口之间的管段可通断地设置；第二通气口与连通管路的连接位置处可通断地设置；其中，当平衡气缸内的压缩气体通过第一通气口流入连通管路内时，一部分压缩气体通过第二通气口进入蓄能器中被蓄能存储；当平衡气缸处于停动状态时，蓄能器中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口流向消声器，以对消声器进行吹扫。

进一步地，平衡气缸具有第一运行模式和第二运行模式；当平衡气缸处于第一运行模式时，连接位置和连通管路的第一管口之间的管段处于连通状态，第二通气口和连接位置之间处于连通状态，平衡气缸内的压缩气体通过第一通气口流入连通管路内；当平衡气缸处于第二运行模式时，连接位置和连通管路的第一管口之间的管段处于连通状态，第二通气口和连接位置之间处于断开状态，外界气流通过连通管路和第一通气口进入平衡气缸内；当平衡气缸处于停动状态时，连接位置和连通管路的第一管口之间的管段处于断开状态，第二通气口和连接位置之间处于连通状态，蓄能器中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口流向消声器。

进一步地，连接位置和连通管路的第一管口之间的管段上设置有第二控制阀，以控制连接位置和连通管路的第一管口之间的管段的通断状态；和/或第二通气口和连接位置之间通过连接管路连接并连通，连接管路上设置有第一控制阀，以控制连接管路的通断状态。

进一步地，平衡气缸包括输出部，气动系统还包括升降装置；输出部与升降装置连接，以当升降装置上升时，输出部向升降装置提供向上的助力；并当升降装置下降时，输出部向升降装置提供阻力。

进一步地，当升降装置上升时，平衡气缸处于第一运行模式；当升降装置下降时，平衡气缸处于第二运行模式。

进一步地，平衡气缸包括压缩腔、第一活塞部和入气口；第一活塞部设置在压缩腔内，以将压缩腔划分成相互独立的第一腔室和第二腔室；第一腔室位于第二腔室的上方；第一活塞部沿竖直方向可运动地设置；第一通气口与第一腔室连通，入气口与第二腔室连通；第一活塞部与输出部连接。

进一步地，蓄能器包括：蓄能腔；第二活塞部，第二活塞部设置在蓄能腔内，以将蓄能腔划分成相互独立的第三腔室和第四腔室；第二活塞部沿第三腔室和第四腔室的分布方向可运动地设置；第二通气口与第四腔室连通；弹性件，弹性件设置在第三腔室内；弹性件的伸缩方向与第三腔室和第四腔室的分布方向相同，弹性件的第一端与第三腔室的腔壁连接或抵接，弹性件的第二端与第二活塞部连接或抵接。

进一步地，第二活塞部的外周面上设置有第一密封槽，蓄能器还包括第一密封圈，第一密封圈的至少部分设置在第一密封槽内，第一密封圈设置在蓄能腔的腔壁和第二活塞部的外周壁之间。

进一步地，消声器具有气流通道，气流通道的通道壁上具有烧结孔，气流通道与连通管路的管腔连通，以使蓄能器中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口和连通管路的部分管段后流入气流通道内，并使流入气流通道内的气体对气流通道的通道壁进行吹扫。

进一步地，升降装置为机械臂。

应用本发明的技术方案，气动系统包括平衡气缸、连通管路、消声器和蓄能器；平衡气缸包括第一通气口；连通管路的第一管口与第一通气口连接并连通，连通管路的第二管口与外界环境连通，以使平衡气缸内的压缩气体通过第一通气口和连通管路流出至外界环境中，或使外界气流通过连通管路和第一通气口进入平衡气缸内；消声器设置在连通管路上；连通管路上设置有连接位置，连接位置位于消声器的靠近连通管路的第一管口的一侧；连接位置和连通管路的第一管口之间的管段可通断地设置，以使连接位置和连通管路的第一管口之间的管段处于连通状态或断开状态；蓄能器具有第二通气口；蓄能器的第二通气口与连通管路的连接位置处可通断地设置，以使蓄能器的第二通气口和连通管路的连接位置处的管腔之间处于连通状态或断开状态。其中，当平衡气缸内的压缩气体通过第一通气口流入连通管路内时，流入连通管路内的一部分压缩气体通过第二通气口进入蓄能器中被蓄能存储，流入连通管路内的另一部分压缩气体从连通管路的第二管口流入外界环境中；此时第二通气口为进气口。当平衡气缸处于停动状态时，蓄能器中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口流向消声器，以对消声器进行吹扫；此时第二通气口为出气口。

本申请的气动系统可以实现对消声器的自动清洁，既不需要维修人员定期拆卸消声器来进行清洗，也不需要维修人员进行登高作业以拆卸消声器，解决了现有技术中对消声器的清洗方式存在不便的问题；且本申请的气动系统使得消声器的清洁作业变得比较方便和简单，省时又省力。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的气动系统的系统图；其中，气动系统的平衡气缸处于第一运行模式；

图2示出了根据本发明的气动系统的系统图；其中，气动系统的平衡气缸处于第二运行模式；

图3示出了根据本发明的气动系统的系统图；其中，气动系统的平衡气缸处于停动状态；

图4示出了根据本发明的气动系统的平衡气缸的结构示意图；

图5示出了根据本发明的气动系统的蓄能器的结构示意图；

图6示出了根据本发明的气动系统的消声器的结构示意图；

图7示出了根据本发明的气动系统的消声器和平衡气缸的设置结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、平衡气缸；11、输出部；12、第一通气口；13、压缩腔；131、第一腔室；132、第二腔室；14、第一活塞部；15、入气口；

20、连通管路；201、第一管段；202、第二管段；21、连接位置；

30、消声器；31、气流通道；311、第一通道段；312、第二通道段；32、消声罩；33、本体部；

40、蓄能器；41、蓄能腔；42、第二活塞部；43、弹性件；44、第三腔室；45、第四腔室；46、第二通气口；47、第一密封圈；481、蓄能筒；482、端盖；483、连接部；49、封堵件；491、第二密封圈；

51、第一控制阀；52、第二控制阀；53、连接管路；54、进气管路。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种气动系统，请参考图1至图7，气动系统包括平衡气缸10、连通管路20、消声器30和蓄能器40；平衡气缸10包括第一通气口12；连通管路20的第一管口与第一通气口12连接并连通，连通管路20的第二管口与外界环境连通，以使平衡气缸10内的压缩气体通过第一通气口12和连通管路20流出至外界环境中，或使外界气流(即外界环境中的气流)通过连通管路20和第一通气口12进入平衡气缸10内；消声器30设置在连通管路20上；连通管路20上设置有连接位置21，连接位置21位于消声器30的靠近连通管路20的第一管口的一侧；连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段可通断地设置，以使连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于连通状态或断开状态；蓄能器40具有第二通气口46；蓄能器40的第二通气口46与连通管路20的连接位置21处可通断地设置，以使蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于连通状态或断开状态。其中，当平衡气缸10内的压缩气体通过第一通气口12流入连通管路20内时，流入连通管路20内的一部分压缩气体通过第二通气口46进入蓄能器40中被蓄能存储，流入连通管路20内的另一部分压缩气体从连通管路20的第二管口流入外界环境中；此时第二通气口46为进气口。当平衡气缸10处于停动状态时，平衡气缸10停止动作，蓄能器40中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口46流向消声器30，以对消声器30进行吹扫；此时第二通气口46为出气口。

需要说明的是，当平衡气缸10排气时，即平衡气缸10内的压缩气体从第一通气口12排出时，第一通气口12处的气流极大，会引起空气涡流和空气振动，产生强烈的排气噪声。另外，当平衡气缸10吸气时，即外界气流通过连通管路20和第一通气口12进入平衡气缸10内时，较大的空气气流也会产生噪声。通过在连通管路20上设置消声器30，以减小气流噪声。

具体地，当平衡气缸10处于运行状态时，平衡气缸10具有第一运行模式和第二运行模式。当平衡气缸10处于第一运行模式时，连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于连通状态，蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于连通状态，此时平衡气缸10内的压缩气体通过第一通气口12流入连通管路20内，流入连通管路20内的压缩气体的一部分通过第二通气口46进入蓄能器40中被蓄能存储，流入连通管路20内的压缩气体的另一部分从连通管路20的第二管口流入外界环境中；此时第一通气口12为排气口，第二通气口46为进气口。

当平衡气缸10处于第二运行模式时，连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于连通状态，蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于断开状态，外界气流通过连通管路20和第一通气口12进入平衡气缸10内；此时第一通气口12为吸气口。

当平衡气缸10处于停动状态时，连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于断开状态，蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于连通状态，蓄能器40中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口46流向消声器30，以对消声器30进行吹扫，以此实现对消声器30的自动清洁；此时第二通气口46为出气口。

本申请的气动系统可以实现对消声器30的自动清洁，既不需要维修人员定期拆卸消声器来进行清洗，也不需要维修人员进行登高作业以拆卸消声器，解决了现有技术中对消声器的清洗方式存在不便的问题；且本申请的气动系统使得消声器30的清洁作业变得比较方便和简单，省时又省力。

另外，本申请的气动系统可以将平衡气缸10排出的一部分气体存储在蓄能器40中，并利用存储在蓄能器40中的气体对消声器30进行吹扫清洁，实现了能量和气流的再次利用。

在本实施例中，连通管路20包括第一管段201和第二管段202，第一管段201的第一管口与第一通气口12连接并连通，即第一管段201的第一管口为连通管路20的第一管口；第一管段201的第二管口与第二管段202的第一管口对接连通，第一管段201的第二管口和第二管段202的第一管口的连接处为连通管路20上的连接位置；第二管段202的第二管口与外界环境连通，即第二管段202的第二管口为连通管路20的第二管口。

具体地，连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段为第一管段201，连接位置21和连通管路20的第二管口之间的管段为第二管段202。

在本实施例中，连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段上设置有第二控制阀52，以通过第二控制阀52控制连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段的通断状态。

具体地，当第二控制阀52处于打开状态时，连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于连通状态；当第二控制阀52处于关闭状态时，连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于断开状态。

具体地，第二控制阀52为电磁阀。

在本实施例中，蓄能器40的第二通气口46和连接位置21之间设置有连接管路53，以使蓄能器40的第二通气口46和连接位置21之间通过连接管路53连接并连通。即连接管路53的一个管口与蓄能器40的第二通气口46连接并连通；连接管路53的另一个管口与连通管路20的连接位置21处连接，以使连接管路53的另一个管口与连通管路20的连接位置21处的管腔连通。

具体地，连接管路53上设置有第一控制阀51，以通过第一控制阀51控制连接管路53的通断状态，进而控制蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间的通断状态。

进一步地，当第一控制阀51处于打开状态时，连接管路53处于连通状态，此时蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于连通状态。当第一控制阀51处于关闭状态时，连接管路53处于断开状态，此时蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于断开状态。

具体地，第一控制阀51为电磁阀。

在本实施例中，平衡气缸10包括输出部11，气动系统还包括升降装置；输出部11与升降装置连接，以当升降装置上升时，输出部11向升降装置提供向上的助力；并当升降装置下降时，输出部11向升降装置提供阻力。

具体地，升降装置为机械手的机械臂。可选地，机械手为注塑机械手。进一步地，当机械手横走时，平衡气缸10处于停动状态。

需要说明的是，升降装置主要通过电机来向其提供向上的驱动力；当升降装置上升时，输出部11向升降装置提供向上的助力，以减轻电机的负荷。当升降装置下降时，由于升降装置存在较大的自重，为了使得升降装置能够平稳下降，通过使输出部11向升降装置提供向上的阻力，以对升降装置的下降动作起到缓冲的作用，从而使得升降装置的下降变得比较平稳。

具体实施过程中，在升降装置下降的过程中，当升降装置开始下降时，电机向升降装置提供向下的驱动力；当升降装置下降一段时间后，电机向升降装置提供向上的阻力，以对升降装置的下降动作起到缓冲的作用。

可选地，电机为伺服电机。

具体地，当升降装置上升时，平衡气缸10处于第一运行模式；当升降装置下降时，平衡气缸10处于第二运行模式。

具体地，如图4所示，平衡气缸10包括压缩腔13、第一活塞部14和入气口15；第一活塞部14设置在压缩腔13内，以将压缩腔13划分成相互独立的两个腔室，这两个相互独立的腔室分别为第一腔室131和第二腔室132；第一腔室131和第二腔室132沿竖直方向上下分布，第一腔室131位于第二腔室132的上方；第一活塞部14沿竖直方向可运动地设置；第一通气口12与第一腔室131连通，入气口15与第二腔室132连通；第一活塞部14与输出部11连接。

具体实施过程中，通过入气口15向第二腔室132内通入气体，随着第二腔室132内气体量的逐渐增多，第二腔室132内的气压逐渐增大；当第二腔室132内的气压大于第一腔室131内的气压时，会推动第一活塞部14沿竖直方向向上运动，第一活塞部14带动输出部11向上运动，此时输出部11向升降装置提供向上的力。

进一步地，当升降装置上升时，平衡气缸10处于第一运行模式，即此时第二控制阀52处于打开状态、第一控制阀51处于打开状态，第一腔室131内的压缩气体通过第一通气口12流入连通管路20内，流入连通管路20内的压缩气体的一部分通过第二通气口46进入蓄能器40中被蓄能存储，流入连通管路20内的压缩气体的另一部分从连通管路20的第二管口流入外界环境中。也就是，当升降装置上升时，第一腔室131内的压缩气体向外流出，且通过入气口15向第二腔室132内不断通入气体，则第二腔室132内的气压必然大于第一腔室131内的气压。

进一步地，当升降装置下降时，平衡气缸10处于第二运行模式，即此时第二控制阀52处于打开状态、第一控制阀51处于关闭状态，外界气流通过连通管路20和第一通气口12进入第一腔室131内；但由于通过入气口15向第二腔室132内不断通入气体，故此时第二腔室132内的气压还是大于第一腔室131内的气压。但是，升降装置上升时输出部11向升降装置提供的向上的力大于升降装置下降时输出部11向升降装置提供的向上的力。

在本实施例中，如图5所示，蓄能器40包括蓄能腔41、第二活塞部42和弹性件43；第二活塞部42设置在蓄能腔41内，以将蓄能腔41划分成两个相互独立的腔室，这两个相互独立的腔室分别为第三腔室44和第四腔室45；第二活塞部42沿第三腔室44和第四腔室45的分布方向可运动地设置；第二通气口46与第四腔室45连通。弹性件43设置在第三腔室44内，弹性件43的伸缩方向与第三腔室44和第四腔室45的分布方向相同；沿弹性件43的伸缩方向，弹性件43具有第一端和第二端；弹性件43的第一端与第三腔室44的腔壁连接或抵接，弹性件43的第二端与第二活塞部42连接或抵接。

具体实施过程中，当一部分压缩气体通过第二通气口46进入第四腔室45内时，第四腔室45的气压逐渐增大，并推动第二活塞部42沿自第四腔室45至第三腔室44的方向运动，弹性件43被压缩，以实现将空气压力能转变为弹性势能；即实现了一部分压缩气体进入蓄能器40中被蓄能存储。当平衡气缸10处于停动状态、连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于断开状态，第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于连通状态时，被压缩的弹性件43释放，推动第二活塞部42沿自第三腔室44至第四腔室45的方向运动，以实现将弹性势能转变为空气压力能，第四腔室45内的压缩空气通过第二通气口46流向消声器30，以对消声器30进行吹扫；此时第二控制阀52处于关闭状态、第一控制阀51处于打开状态。

具体地，弹性件43为弹簧。

可选地，第三腔室44和第四腔室45沿竖直方向上下分布，第三腔室44位于第四腔室45的上方。

具体地，第二活塞部42的外周面上设置有第一密封槽，蓄能器40还包括第一密封圈47，第一密封圈47的至少部分设置在第一密封槽内，第一密封圈47设置在蓄能腔41的腔壁和第二活塞部42的外周壁之间，以保证第三腔室44和第四腔室45的相互独立性。其中，第一密封圈47的中心轴线的延伸方向与第三腔室44和第四腔室45的分布方向平行或相同；第二活塞部42的外周面环绕预设轴线设置，预设轴线的延伸方向与第三腔室44和第四腔室45的分布方向平行或相同。可选地，第一密封槽为环绕预设轴线设置的环状结构。

具体地，蓄能器40包括蓄能筒481和端盖482；沿蓄能筒481的轴向，蓄能筒481的第一端为开口状，端盖482盖设在蓄能筒481的第一端口；蓄能筒481的第二端为封闭状，第二通气口46开设在蓄能筒481的第二端部；蓄能筒481的筒腔形成蓄能腔41。

进一步地，蓄能器40还包括封堵件49和固定设置在蓄能筒481内的连接部483，连接部483上开设有第二安装孔，端盖482上开设有第一安装孔；第一安装孔和第二安装孔对接连通，以形成安装孔部；封堵件49穿设在安装孔部内，以对安装孔部进行封堵，进而保证蓄能筒481内的密封性。

进一步地，弹性件43的第一端与连接部483连接或抵接。

进一步地，连接部483与蓄能筒481的内壁固定连接。

进一步地，蓄能器40还包括第二密封圈491，封堵件49的外壁上设置有第二密封槽，第二密封圈491的至少部分设置在第二密封槽内，第二密封圈491设置在安装孔部的孔壁和封堵件49的外壁之间，以保证第三腔室44的密封性。

在本实施例中，消声器30具有气流通道31，气流通道31的通道壁上具有烧结孔；气流通道31与连通管路20的管腔连通，以使蓄能器40中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口46和连通管路20的部分管段后流入气流通道31内，流入气流通道31内的气体对气流通道31的通道壁进行吹扫，以将气流通道31的通道壁上烧结孔内的杂质吹掉，从而实现对消声器30的自动清洁。

具体地，气流通道31与第二管段202的管腔连通，以使蓄能器40中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口46和第二管段202后流入气流通道31内，流入气流通道31内的气体对气流通道31的通道壁进行吹扫。

具体地，如图6所示，消声器30包括消声罩32和本体部33；气流通道31包括相互连通的第一通道段311和第二通道段312，第一通道段311设置在消声罩32上，第二通道段312设置在本体部33上；第一通道段311的通道壁上具有烧结孔。

需要说明的是，消声罩32由烧结颗粒制作而成，烧结颗粒之间形成烧结孔，以使消声罩32为多孔结构，进而第一通道段311的通道壁上具有烧结孔。当气流极大的空气通过多孔的烧结颗粒时，利用气流流动摩擦生热，使气体的压力能转化为热能，从而达到减小气流噪声的目的。可选地，消声罩32的烧结颗粒为烧结铜珠颗粒。

当气流极大的空气通过多孔的烧结铜珠时，会使得绝热膨胀温度下降，空气中含有的水分会在烧结铜珠上冻结形成水珠，水珠对灰尘等细小的颗粒具有吸附作用，日积月累会导致烧结铜珠间的孔眼(即烧结孔)出现堵塞。具体实施过程中，当平衡气缸10处于第一运行模式时，一部分压缩气体通过第二通气口46进入蓄能器40中被蓄能存储。在平衡气缸10以第一运行模式运行后，并当平衡气缸10处于停动状态时，蓄能器40中被蓄能存储的压缩气体(即第四腔室45内的压缩空气)通过第二通气口46和第二管段202后流入气流通道31内，流入气流通道31内的气体会对气流通道31的通道壁进行吹扫，即会对第一通道段311的通道壁进行吹扫，也就是对消声罩32的烧结颗粒进行吹扫，进而将烧结铜珠间的孔眼(即烧结孔)内的堵塞物吹掉，从而实现对消声器30的自动清洁。

在本实施例中，消声器30设置在连通管路20上的第一种方式为：气流通道31的第一端口与连通管路20的第二管口连接并连通，气流通道31的第二端口与外界环境连通，以使连通管路20的第二管口通过气流通道31与外界环境连通；即此时消声器30设置在连通管路20的末端。

在本实施例中，消声器30设置在连通管路20上的第二种方式为：第二管段202包括第三管段和第四管段，第三管段的第一管口为第二管段202的第一管口，第三管段的第二管口与气流通道31的第一端口连接并连通，气流通道31的第二端口与第四管段的第一管口连接并连通，第四管段的第二管口为第二管段202的第二管口；即此时消声器30设置在第二管段202的中间位置。

在本实施例中，第一通道段311的第一端口和第二通道段312的第二端口连接并连通；第一通道段311的第二端口为气流通道31的第二端口，第二通道段312的第一端口为气流通道31的第一端口；或者，第一通道段311的第二端口为气流通道31的第一端口，第二通道段312的第一端口为气流通道31的第二端口。

在本实施例中，气动系统还包括进气管路54，进气管路54的一个管口与入气口15连接并连通，以通过进气管路54向第二腔室132内通入气体。可选地，通过进气管路54向第二腔室132内通入的气体的压力可调。

在本实施例中，气动系统为多个。图7示出了两个气动系统的消声器30和平衡气缸10。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

在本发明提供的气动系统中，气动系统包括平衡气缸10、连通管路20、消声器30和蓄能器40；平衡气缸10包括第一通气口12；连通管路20的第一管口与第一通气口12连接并连通，连通管路20的第二管口与外界环境连通，以使平衡气缸10内的压缩气体通过第一通气口12和连通管路20流出至外界环境中，或使外界气流通过连通管路20和第一通气口12进入平衡气缸10内；消声器30设置在连通管路20上；连通管路20上设置有连接位置21，连接位置21位于消声器30的靠近连通管路20的第一管口的一侧；连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段可通断地设置，以使连接位置21和连通管路20的第一管口之间的管段处于连通状态或断开状态；蓄能器40具有第二通气口46；蓄能器40的第二通气口46与连通管路20的连接位置21处可通断地设置，以使蓄能器40的第二通气口46和连通管路20的连接位置21处的管腔之间处于连通状态或断开状态。其中，当平衡气缸10内的压缩气体通过第一通气口12流入连通管路20内时，流入连通管路20内的一部分压缩气体通过第二通气口46进入蓄能器40中被蓄能存储，流入连通管路20内的另一部分压缩气体从连通管路20的第二管口流入外界环境中；此时第二通气口46为进气口。当平衡气缸10处于停动状态时，蓄能器40中被蓄能存储的压缩气体通过第二通气口46流向消声器30，以对消声器30进行吹扫；此时第二通气口46为出气口。

本申请的气动系统可以实现对消声器30的自动清洁，既不需要维修人员定期拆卸消声器来进行清洗，也不需要维修人员进行登高作业以拆卸消声器，解决了现有技术中对消声器的清洗方式存在不便的问题；且本申请的气动系统使得消声器30的清洁作业变得比较方便和简单，省时又省力。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。