车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质
文献发布时间:2024-01-17 01:27:33
技术领域
本公开涉及一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
车辆的控制模型是自动驾驶车辆控制模块的核心,简单,可靠的控制模型是保证控制精度的基础。随着自动驾驶技术的发展,自动驾驶的运行区域逐渐扩大,自动驾驶车辆所面对的场景也越来越复杂,针对特定场景的高精度车辆控制愈发重要。
相关技术中,车辆的横向控制主要基于横向动力学模型或者横纵向耦合的运动学模型来实现。横向动力学模型主要适用于前轮转角不大的高速场景,当车辆具有较大前轮转角时,该模型精度会很低,无法满足车辆实时横向控制的实际需求。横纵向耦合的运动学模型不适用于低速场景横纵向解耦的车辆控制,同时横纵向耦合的控制难度较大。此外,公开号为113525384A的专利文献公开了一种车辆的横向控制方法和控制器,其采用的控制矩阵与车辆参考前轮转角相关,当车辆经过大曲率弯道时,车辆参考前轮转角与期望前轮转角的差值会影响控制精度,横向控制误差较大,同样难以满足车辆实时横向控制的实际需求。
发明内容
为了解决上述技术问题中的至少一个,本公开提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质。
根据本公开的第一方面,提供了一种车辆横向控制方法,包括:
获取车辆当前的实时位置信息和规划路径信息,所述规划路径信息包括当前规划路径上对应当前实时位置的参考位置的信息、车辆当前的速度、车辆的轴距;
根据车辆当前的实时位置信息和参考位置的信息,确定车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差;
根据车辆的轴距和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角,确定车辆未来时刻的前轮转角。
一些实施方式中,所述根据车辆的轴距和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角,确定车辆未来时刻的前轮转角,包括:根据当前的前馈转角确定车辆当前的反馈转角因子;根据车辆的轴距、车辆当前的反馈转角因子和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角,基于预定的状态空间方程计算车辆当前的反馈转角;根据车辆当前的反馈转角及其当前的前馈转角确定车辆未来时刻的前轮转角。
一些实施方式中,车辆当前的反馈转角通过如下的状态空间方程计算得到:
其中,v表示车辆当前的速度,L表示车辆的轴距,u表示车辆的反馈转角,λ表示车辆当前的反馈转角因子,δ
一些实施方式中,所述车辆当前的规划路径信息还包括所述参考位置的道路曲率;所述车辆当前的前馈转角根据车辆的轴距和参考位置的道路曲率确定。
一些实施方式中,所述根据当前的前馈转角确定车辆当前的反馈转角因子,包括:根据当前的前馈转角和概率分布函数标定数据,通过等概率采样和线性化拟合得到车辆当前的反馈转角因子;其中,所述概率分布函数标定数据包括反馈转角标定值及其对应的概率分布函数标定值。
一些实施方式中,所述根据当前的前馈转角确定车辆当前的反馈转角因子,包括:根据当前的前馈转角和概率分布函数值标定数据,确定当前前馈转角对应的相邻采样点之间概率分布函数的差值;根据所述相邻采样点之间概率分布函数的差值和预先配置的概率分布函数标定数据生成等概率采样数据,所述等概率采样数据包括N个采样点的前轮转角及其正切值,N为大于1的整数;利用所述等概率采样数据进行线性拟合以得到当前的反馈转角因子。
一些实施方式中,所述概率分布函数值标定数据根据车辆反馈转角的正态分布规律确定。
根据本公开的第二方面,提供了一种车辆横向控制装置,包括:
获取单元,用于获取车辆当前的实时位置信息和规划路径信息,所述规划路径信息包括当前规划路径上对应当前实时位置的参考位置的信息、车辆当前的速度、车辆的轴距;
偏差确定单元,用于根据车辆当前的实时位置信息和参考位置的信息,确定车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差;
前轮转角确定单元,用于根据车辆的轴距和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角,确定车辆未来时刻的前轮转角。
根据本公开的第三方面,提供了一种电子设备,包括:
存储器,所述存储器存储执行指令;以及,
处理器,所述处理器执行所述存储器存储的执行指令,使得所述处理器执行上述的车辆横向控制方法。
根据本公开的第四方面,提供了一种可读存储介质,所述可读存储介质中存储有执行指令,所述执行指令被处理器执行时用于实现上述的车辆横向控制方法。
本公开实施例可实现车辆的横纵向解耦控制,降低了控制难度,提高了控制精度,在较大前轮转角、车辆低速运动等场景下均具有较高的控制精度,同时还具有较高的控制鲁棒性。
附图说明
附图示出了本公开的示例性实施方式,并与其说明一起用于解释本公开的原理,其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解,并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
图1是根据本公开的一些实施方式的车辆横向控制方法的流程示意图。
图2是根据本公开的一些实施方式的车辆实时位置与车辆规划路径的相对关系示意图。
图3是本公开的一个实施方式的采用处理系统的硬件实现方式的车辆横向控制装置的结构示意框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容,而非对本公开的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本公开相关的部分。
需要说明的是,在不冲突的情况下,本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
除非另有说明,否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此,除非另有说明,否则在不脱离本公开的技术构思的情况下,各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此,除非说明,否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外,在附图中,为了清楚和/或描述性的目的,可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时,可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如,可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外,同样的附图标记表示同样的部件。
当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时,该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件,或者可以存在中间部件。然而,当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时,不存在中间部件。为此,术语“连接”可以指物理连接、电气连接等,并且具有或不具有中间部件。
本文使用的术语是为了描述具体实施例的目的,而不意图是限制性的。如这里所使用的,除非上下文另外清楚地指出,否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外,当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时,说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组,但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是,如这里使用的,术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语,如此,它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。
图1示出了本公开的一些实施方式的车辆横向控制方法的流程示意图。如图1所示,本公开实施例的车辆横向控制方法可以包括如下步骤:
步骤S102,获取车辆当前的实时位置信息和规划路径信息,规划路径信息包括当前规划路径上对应当前实时位置的参考位置的信息、车辆当前的速度、车辆的轴距;
步骤S104,根据车辆当前的实时位置信息和参考位置的信息,确定车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差;
步骤S106,根据车辆的轴距和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角,确定车辆未来时刻的前轮转角。
本公开实施例中,未来时刻可以是当前时刻的下一时刻,也可以是与当前刻间隔固定时长或间隔特定时长的在后时刻。
车辆的实时位置信息可以通过车辆控制总线(例如,CAN总线)从车辆的定位模块获取,车辆的规划路径信息可以通过车辆控制总线从车辆的路径规划模块获取,车辆轴距等参数可以从预先保存的车辆自身参数中读取。
本公开实施例,前馈转角可以是期望的前轮转角,反馈转角可以是基于车辆实时状态确定的前轮转角变化量,步骤S106中确定的前轮转角可以作为车辆未来时刻的前轮转角,可以通过车辆控制总线(例如,CAN总线等)将该前轮转角提供给执行器,由执行器控制车辆前轮在未来时刻按照该前轮转角转向。
本公开实施例中,参考位置可以根据实际需求灵活选取。例如,参考位置可以是但不限于当前的规划路径上与车辆当前实时位置之间横向距离最近的点的位置,该点称为参考点。
一些实施方式中,车辆当前的实时位置信息可以包括车辆当前的实时位置(例如,该实时位置可以是车辆在平行于地面的笛卡尔直角坐标系中的实时位置坐标)和车辆当前的航向角。步骤S104可以包括:计算车辆当前的实时位置与相应参考位置的距离在参考位置法线方向上的投影长度,该投影长度即为车辆当前的道路横向偏差;计算车辆当前的航向角方向与参考位置切线方向的夹角,也即,将车辆当前的航向角减去参考位置切线方向与上述笛卡尔直角坐标系横轴夹角得到差值,该夹角或差值即为车辆当前的航向角偏差。
图2示出了车辆实时位置与车辆规划路径的相对关系示意图。图2中,xoy是平行于路面的笛卡尔直角坐标系,p点为车辆后轴中心处的实时位置,也即车辆的当前实时位置;r点表示当前规划路径上与车辆当前实时位置最近的点,r点的位置即为规划路径上对应车辆当前实时位置的参考位置;τ表示r点的切线方向,沿路径前进方向为正方向;n表示r点的法线方向,指向前进方向左侧为正;e
一些实施方式中,步骤S106可以包括如下步骤a1~步骤a3:
步骤a1,根据当前的前馈转角确定车辆当前的反馈转角因子;
步骤a2,根据车辆的轴距、车辆当前的反馈转角因子和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角基于预定的状态空间方程计算车辆当前的反馈转角;
步骤a3,根据车辆当前的反馈转角及其当前的前馈转角确定车辆未来时刻的前轮转角。
一些实施方式中,状态空间方程可表示为下式(1)~(6):
式(1)中,A为描述车辆运动状态的系统矩阵,B为描述车辆运动状态的控制矩阵,W表示车辆运动状态的干扰噪声,x为车辆运动运动状态的状态变量,该状态空间方程能够准确描述车辆的横向运动状态和反映车辆实际运动状态,通过式(1)可实现车辆低速行驶等场景下车辆的横纵向运动解耦。
式(1)~(6)中,v表示车辆当前的速度,L表示车辆的轴距,u表示车辆的反馈转角,λ表示车辆当前的反馈转角因子,δ
一些实施方式中,车辆当前的规划路径信息还可以包括参考位置的道路曲率。车辆当前的前馈转角可以根据车辆的轴距和参考位置的道路曲率确定。
一些实施方式中,可以根据下式(7)计算车辆当前的前馈转角δ
δ
其中,δ
步骤a1中,当前的反馈转角因子λ可以通过各种可适用的线性化拟合方式来确定。一些实施方式中,步骤a1中,可以根据当前的前馈转角和概率分布函数标定数据,通过等概率采样和线性化拟合得到车辆当前的反馈转角因子λ。采用线性拟合的方法对等概率采样点进行一阶导数近似,可以达到提高控制精度的目的。其他实施方式中,步骤a1还可采用例如泰勒展开或其他任何可适用的线性化拟合方式来确定反馈转角因子λ。
其中,概率分布函数标定数据可以包括反馈转角标定值及其对应的概率分布函数标定值。
车辆横向控制的期望状态或者理想状态是,前轮转角服从“均值等于前馈转角δ
u+δ
又即,车辆横向控制的理想状态下反馈转角u服从如下式(9)所示的正态分布规律,换言之,反馈转角u服从均值为0、标准差等于标定值σ的正态分布。
u~N(0,σ
为避免车辆前轮转角过大而导致车辆行驶安全受影响,车辆的前轮转角通常设定有上限值(例如,30度),不同类型的车辆的前轮转角上限值不同。
基于前述的正态分布原理和车辆前轮转角预设有上限的情况,本公开实施例预先基于前述的正态分布原理确定概率分布函数标定数据,以便在车辆的横向控制中可以直接调用概率分布函数标定数据来实时确定反馈转角因子,不仅可以达到提高车辆横向控制精度的目的,而且可以提高计算效率,减少时间消耗,更好地满足车辆的实时性需求。
一些实施方式中,概率分布函数标定数据可以采用经验值或者预先设定的固定值。具体应用中,概率分布函数标定数据可以结合实际场景、实际使用情况等灵活调整。
具体地,假设车辆前轮转角的上限值设定为Q°,表明车辆前轮转角的取值区间为[-Q,Q],在该取值区间内选定反馈转角标定值(例如,每间隔1°取一个值,反馈转角标定值可以取为0、1、2、3、4、…、Q、-1、-2、-3、…、-Q),基于前述的正态分布规律选定这些反馈转角标定值对应的概率分布函数值(例如,概率分布函数值可以是但不限于累积概率函数值)作为概率分布函数标定值,将反馈转角标定值与相应的概率分布函数标定值对应记录并保存(例如,存储于存储器或内存中)即形成了车辆的概率分布函数标定数据。
具体应用中,可以选取多组概率分布函数标定数据,结合这些概率分布标定数据在实际应用中的情况,从中选择一组概率分布函数标定数据作为最终的概率分布函数标定数据。此外,还可结合概率分布函数标定数据的应用情况,实时调整其中部分数据的取值。
一些实施方式中,反馈转角因子λ可以通过如下步骤确定:
步骤b1,根据当前的前馈转角和概率分布函数值标定数据,确定当前前馈转角对应的相邻采样点之间概率分布函数的差值;
具体地,假设反馈转角与前馈转角的最大差值δ
F
F
其中,F
步骤b2,根据相邻采样点之间概率分布函数的差值和预先配置的概率分布函数标定数据生成等概率采样数据,等概率采样数据包括N个采样点的前轮转角及其正切值,N为大于1的整数;
具体地,假设采样点数量N等于7,可以通过下式(13)~(16)来确定当前前馈转角δ
F
d
x
y
其中,t表示当前前馈转角δ
需要说明的是,本公开实施例中Interp可以是任意一种可适用的插值函数。例如,Interp可以是但不限于双线性插值函数或其他任意一种插值函数。
步骤b3,利用等概率采样数据进行线性拟合以得到当前的反馈转角因子。
具体地,可以采用各种可适用的线性拟合算法来计算得到当前的反馈转角因子。例如,可以采用最小二乘法来计算当前的反馈转角因子λ。
一些实施方式中,已知当前前馈转角δ
其中,N表示采样点个数,i表示采样点编号,假设采样点个数N为7,则i={1,2,3,4,5,6,7}。σ表示前述式(8)~(9)所示正态分布中的标准差标定值,ω
本公开实施例中,在确定反馈转角因子的过程中,进行线性化拟合时通过在相应时刻前馈转角附近等概率采样得到采样点来确定反馈转角因子进而确定反馈转角,能够有效提高车辆横向控制的鲁棒性和精度。
步骤a2中,可以采用但不限于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)、模型预测控制(MPC)或其他类似方法结合公式(1)~(6)计算车辆当前的反馈转角。需要说明的是,基于前述状态空间方程确定反馈转角的具体算法,本公开实施例不作限制。
步骤a3中,车辆未来时刻的前轮转角可以等于车辆当前的前馈转角与其当前的反馈转角之和。
本公开实施例的车辆横向控制方法,提出了可适应较大前轮转角、只需考虑车辆横向运动且符合车辆运动规律的车辆运动学模型(即,前述的状态空间方程),不仅可实现车辆横纵向运动解耦,而且可以适用于低速场景和大前轮转角等场景,解决了相关技术中的低速场景精度差、横纵向耦合导致控制难度大等技术问题。此外,本公开实施例通过当前前馈转角附近进行线性化来实时确定反馈转角,能够有效提高车辆横向控制的精度和鲁棒性,解决了相关技术中通过大曲率弯道横向控制误差较大等技术问题。
图3是本公开的一个实施方式的采用处理系统的硬件实现方式的车辆横向控制装置的结构示意框图。
该装置可以包括执行上述流程图中各个或几个步骤的相应模块。因此,可以由相应模块执行上述流程图中的每个步骤或几个步骤,并且该装置可以包括这些模块中的一个或多个模块。模块可以是专门被配置为执行相应步骤的一个或多个硬件模块、或者由被配置为执行相应步骤的处理器来实现、或者存储在计算机可读介质内用于由处理器来实现、或者通过某种组合来实现。
该硬件结构可以利用总线架构来实现。总线架构可以包括任何数量的互连总线和桥接器,这取决于硬件的特定应用和总体设计约束。总线400将包括一个或多个处理器500、存储器600和/或硬件模块的各种电路连接到一起。总线400还可以将诸如外围设备、电压调节器、功率管理电路、外部天线等的各种其他电路700连接。
总线400可以是工业标准体系结构(ISA,Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI,Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA,Extended Industry Standard Component)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示,该图中仅用一条连接线表示,但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为,表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分,并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现,其中可以不按所示出或讨论的顺序,包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序,来执行功能,这应被本公开的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。处理器执行上文所描述的各个方法和处理。例如,本公开中的方法实施方式可以被实现为软件程序,其被有形地包含于机器可读介质,例如存储器。在一些实施方式中,软件程序的部分或者全部可以经由存储器和/或通信接口而被载入和/或安装。当软件程序加载到存储器并由处理器执行时,可以执行上文描述的方法中的一个或多个步骤。备选地,在其他实施方式中,处理器可以通过其他任何适当的方式(例如,借助于固件)而被配置为执行上述方法之一。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤,可以具体实现在任何可读存储介质中,以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用,或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
就本说明书而言,“可读存储介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。可读存储介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置),便携式计算机盘盒(磁装置),随机存取存储器(RAM),只读存储器(ROM),可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器),光纤装置,以及便携式只读存储器(CDROM)。另外,可读存储介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质,因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描,接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序,然后将其存储在存储器中。
应当理解,本公开的各部分可以用硬件、软件或它们的组合来实现。在上述实施方式中,多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件来实现。例如,如果用硬件来实现,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(PGA),现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成,程序可以存储于一种可读存储介质中,该程序在执行时,包括方法实施方式的步骤之一或其组合。
此外,在本公开各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,也可以存储在一个可读存储介质中。存储介质可以是只读存储器,磁盘或光盘等。
图3是根据本公开的一个实施方式的车辆横向控制装置300的一种结构示意图。如图3所示,根据本公开的车辆横向控制装置300可以包括:
获取单元302,用于获取车辆当前的实时位置信息和规划路径信息,所述规划路径信息包括当前规划路径上对应当前实时位置的参考位置的信息、车辆当前的速度、车辆的轴距;
偏差确定单元304,用于根据车辆当前的实时位置信息和参考位置的信息,确定车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差;
前轮转角确定单元306,用于根据车辆的轴距和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角,确定车辆未来时刻的前轮转角。
一些实施方式中,前轮转角确定单元306用于:根据当前的前馈转角确定车辆当前的反馈转角因子;根据车辆的轴距、车辆当前的反馈转角因子和车辆当前的航向角偏差、道路横向偏差、速度及前馈转角,基于预定的状态空间方程计算车辆当前的反馈转角;以及,根据车辆当前的反馈转角及其当前的前馈转角确定车辆未来时刻的前轮转角。
本公开实施例的车辆横向控制装置300的其他技术细节可参见前文方法部分,不再赘述。
本公开还提供了一种电子设备,包括:存储器,存储器存储执行指令;以及处理器或其他硬件模块,处理器或其他硬件模块执行存储器存储的执行指令,使得处理器或其他硬件模块执行上述的车辆横向控制方法。
本公开还提供了一种可读存储介质,可读存储介质中存储有执行指令,所述执行指令被处理器执行时用于实现上述的车辆横向控制方法。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施方式/方式”、“一些实施方式/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式/方式或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不必须的是相同的实施方式/方式或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式/方式或示例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式/方式或示例以及不同实施方式/方式或示例的特征进行结合和组合。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。
本领域的技术人员应当理解,上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开,而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言,在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型,并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。
- 车辆及其横向控制方法、系统、电子设备和存储介质
- 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质
- 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质
- 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质
- 电子设备的显示控制方法、装置、电子设备和存储介质
- 车辆横向控制的方法、装置、电子设备及存储介质
- 车辆横向控制方法、装置、存储介质及电子设备