货物存储方法及搬运设备

技术领域

本申请涉及智能仓库技术领域，特别涉及一种货物存储方法及搬运设备。

背景技术

目前，传统的搬运设备在将装载的货物放入货架上的存储位时，容易发生精准定位存储位失败的情况，导致难以将货物精准地放置在存储位中，甚至会在放置货物的过程中撞到货架，使得货物倾倒，因此传统的搬运设备无法确保货物能够安全地放置在存储位，容易在放置货物的过程中造成极大的经济损失。

发明内容

鉴于此，本申请实施方式提供了一种货物存储方法及搬运设备，能够精准地将装载的货物存放在存储位上，从而确保装载的货物能够安全地放置在存储位。

本申请实施方式的货物存储方法包括采集存放货物的货架和检测设备之间的距离信息；根据所述距离信息确定所述货架的目标存储位的位置信息；根据所述目标存储位的位置信息控制货物移动装置调整自身的位置，以使得所述货物移动装置装载的货物与所述目标存储位正对。

本申请实施方式的搬运设备包括检测设备、处理器及货物移动装置。所述检测设备用于采集存放货物的货架和所述检测设备之间的距离信息。所述处理器用于根据所述距离信息确定所述货架的存储位的位置信息。所述货物移动装置用于根据所述存储位的位置信息调整所述货物移动装置的位置，以使得所述货物移动装置装载的货物与所述存储位正对。

本申请的货物存储方法及搬运设备在将装载的货物存放在目标存储位前，会利用检测设备采集目标存储位和检测设备之间的距离信息，以此获得目标存储位的位置信息，再根据目标存储位的位置信息将装载的货物精准地存放在目标存储位上，从而确保装载的货物能够安全地放置在目标存储位。

本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的搬运设备的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的搬运设备的使用场景示意图；

图4是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的搬运设备的使用场景示意图；

图9是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的搬运设备的使用场景示意图；

图11是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图；及

图12是本申请某些实施方式的货物存储方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的货物存储方法包括：

步骤01：采集存放货物的货架H1和检测设备10之间的距离信息。

具体地，请结合图2，搬运设备100包括检测设备10、处理器20和货物移动装置30。搬运设备100可使用检测设备10采集目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息。也就是说，检测设备10可通过检测目标存储位C11的不同位置和检测设备10之间的实际距离，得到目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息。

可选地，搬运设备可以是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)、夹抱车、牵引车、堆高机、正面吊、仓储机器人等具有搬运能力的设备。

步骤02：根据距离信息确定货架H1的目标存储位C11的位置信息。

具体地，处理器20用于根据距离信息确定货架H1的目标存储位C11的位置信息。检测设备10自身的位置信息是可以直接获取到的，如搬运设备100存在定位装置，能够实时获取搬运设备100自身的预设位置的位置信息，而检测设备10和预设位置之间的相对位置关系在搬运设备100出厂后就固定了，因此通过搬运设备100自身的预设位置的位置信息、及检测设备10和预设位置之间的相对位置关系，即可得到检测设备10自身的位置信息。在获取到检测设备10自身的位置信息后，即可根据目标存储位C11的不同位置与检测设备10的距离信息(即目标存储位C11的不同位置与检测设备10的相对位置)，和检测设备10自身的位置信息，确定目标存储位C11的位置信息。

步骤03：根据目标存储位C11的位置信息控制货物移动装置30调整自身的位置，以使得货物移动装置30装载的货物与目标存储位C11正对。

具体地，处理器20获取到目标存储位C11的位置信息后，根据目标存储位C11的位置信息调整货物移动装置30的位置，以使得货物移动装置30装载的货物与目标存储位C11正对。

进一步地，货物移动装置30包括移动部31和取货部32，移动部31和取货部32都可在水平方向上移动，且取货部32能够沿竖直方向(即平行Z轴方向)升降。搬运设备100在确定目标存储位C11的具体位置信息时，可从运输任务中得到目标存储位C11的预设高度，此时只需调整装载的货物的水平位置，再根据预设高度调整取货部32的高度，便可使得装载的货物的中心和目标存储位C11的中心正对。例如，以地面的预定位置作为坐标原点建立世界坐标系，世界坐标系包括X轴、Y轴和Z轴，其中，X轴平行于货架H1的行方向，Y轴垂直X轴且平行地面，Z轴垂直地面，当搬运设备100将装载的货物放进目标存储位C11时，会先使用检测设备10采集目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息，并根据目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息和检测设备10的位置信息(如位置坐标)，确定目标存储位C11的中心在水平方向的坐标如(x

搬运设备100在使用检测设备10确定目标存储位C11的水平位置信息的同时，还可确定目标存储位C11的预设高度，以防止运输任务中所给的目标存储位C11的预设高度有误。搬运设备100根据目标存储位C11的预设高度调整取货部32的高度，然后搬运设备100通过使用检测设备10，采集目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息，再结合检测设备10的位置信息，以此确定目标存储位C11的中心的位置信息的三维坐标如(x

本申请的货物存储方法在将装载的货物存放在目标存储位C11前，会利用检测设备10采集目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息，以此获得目标存储位C11的位置信息，再根据目标存储位C11的位置信息将装载的货物精准地存放在目标存储位C11上，从而确保装载的货物能够安全地放置在目标存储位C11。

请参阅图2、图3和图4，货架H1包括多个存储位C1，多个存储位C1呈矩阵排布，本申请的货物存储方法包括：

步骤04：在接收到运输任务的情况下，根据运输任务的目标存储位C11在矩阵中目标列，控制货物移动装置30移动到包含目标存储位C11的货架H1的目标列所在的位置；

步骤05：根据目标存储位C11在矩阵中目标行确定目标存储位C11的第一预设高度；

步骤06：根据第一预设高度调整货物移动装置30装载的货物的高度，以使得货物移动装置30装载的货物的中心与目标存储位C11的中心正对。

具体地，处理器20还用于在接收到运输任务的情况下，根据运输任务的目标存储位C11在矩阵中的目标列，控制装载货物的货物移动装置30移动到包含目标存储位C11的货架H1的目标列所在的位置。再根据目标存储位C11在矩阵中目标行确定目标存储位C11的第一预设高度，接着处理器20根据第一预设高度调整货物移动装置30装载的货物的高度，以使得货物移动装置30装载的货物的中心与目标存储位C11的中心正对。

即，处理器20在接收到运输任务后，会获取目标存储位C11在矩阵中的目标列和目标行的位置信息，然后处理器20会根据获取的目标存储位C11在矩阵中的目标列的位置信息向货物移动装置30发出控制指令，以控制货物移动装置30移动到包含目标存储位C11的货架H1的目标列所在的位置，接着使用检测设备10采集目标存储位C11在矩阵中的目标列和检测设备10之间的距离信息，确定目标存储位C11在矩阵中的目标列的任一目标存储位C11的中心线的位置，处理器20根据检测设备10反馈的目标列的任一目标存储位C11的中心线的位置向货物移动装置30发出控制指令，以控制移动部31和/或取货部32调整各自在水平方向上的位置(即X方向上的位置和/或Y方向上的位置)，使得装载的货物的中心线(如通过货物的中心且垂直于地面的线)和目标存储位C11的货架H1的目标列的中心线(如通过目标存储位C11的中心且垂直于地面的线)正对。然后处理器20再根据运输任务中目标存储位C11在矩阵中的目标行确定的第一预设高度向货物移动装置30发出控制指令，以控制取货部32调整自身的高度，从而使得装载的货物与目标存储位C11正对，确保装载的货物能够精准地存放在目标存储位C11。

如此，通过准确移动货物移动装置30，使得货物移动装置30装载的货物与目标存储位C11在水平方向上和垂直方向上均对准，不仅提高了货物存储的准确性，而且能够将货物存储在不同高度的目标存储位C11中，实现货物的高位存储。

请参阅图2、图3和图5，在某些实施方式中，货架H1包括多个存储位C1，多个存储位C1呈矩阵排布，检测设备10设置在货物移动装置30，本申请的货物存储方法包括：

步骤07：根据目标行确定目标存储位C11的第二预设高度；

步骤08：根据第二预设高度调整检测设备10的高度，以使检测设备10采集目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息。

具体地，为了防止根据运输任务中的目标存储位C11在矩阵中的目标行确定的第二预设高度与目标存储位C11在矩阵中的目标行的实际高度存在偏差的情况，搬运设备100还可在将装载的货物运输到目标存储位C11前，先根据目标行确定目标存储位C11的第二预设高度，再根据第二预设高度调整检测设备10的高度，然后利用检测设备10获取目标存储位C11的距离信息，确定目标存储位C11的实际高度，使得搬运设备100能够对可能存在偏差的第二预设高度进行自适应调节，确保装载的货物能够在正确的高度运输到目标存储位C11，进而避免第二预设高度与目标存储位C11的高度存在偏差而无法将运输的货物的中心与目标存储位C11的中心正对。

进一步地，检测设备10设置在取货部32的根部并位于装载的货物下方，可随着取货部32的移动而移动，使得检测设备10可用于采集检测设备10自身和货架H1上任一目标存储位C11之间的距离信息，以此来保证货物移动装置30在目标存储位C11中存放装载的货物的精度。由此，为了防止检测设备10采集目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息时，装载的货物遮挡检测设备10，搬运设备100在将装载的货物运输到包含目标存储位C11的货架H1前，先根据运输任务中的目标存储位C11在矩阵中的目标行确定第二预设高度，然后根据第二预设高度调整取货部32的高度，此时装载的货物位于目标行的上方，使得检测设备10的检测范围能够覆盖目标存储位C11，然后采用检测设备10检测目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息，再结合检测设备10的位置信息，便可得到目标存储位C11的中心的坐标如(x

请参阅图2、图3和图6，在某些实施方式中，本申请实施方式的货物存储方法包括：

步骤09：控制货物移动装置30朝目标存储位C11移动，以使得货物移动装置30装载的货物移动到目标存储位C11内。

具体地，当检测设备10采集完目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息，且装载的货物的中心和目标存储位C11的中心对准后，处理器20可根据目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息，向货物移动装置30发出控制指令，以控制货物移动装置30自身朝着目标存储位C11前进，使得装载的货物正对着移动到目标存储位C11内，完成装载的货物在目标存储位C11的存放。例如，结合检测设备10采集的目标存储位C11和检测设备10之间的距离信息和检测设备10的位置信息，会得到目标存储位C11的中心的坐标如(x

进一步地，搬运设备100与中控系统(如云端服务器)通信连接，中控系统用于下发运输任务并维护每个仓库的库存信息，当货物移动装置30将装载的货物存放到目标存储位C11后，会将装载的货物和目标存储位C11的信息上传至中控系统中，以实时更新库存信息。

请参阅图2、图7和图8，在某些实施方式中，本申请实施方式的货物存储方法包括：

步骤10：获取位于预设卸货区域S1的运输车辆的场景图像；

步骤11：检测场景图像中的货物的位置信息；

步骤12：根据场景图像中的货物的位置信息调整货物移动装置30的位置，以使得货物移动装置30移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置。

具体地，处理器20用于获取位于预设卸货区域S1的卸车位S2的运输车辆的场景图像和检测场景图像中的货物的位置信息。当搬运设备100需要装载预设卸货区域S1的运输车辆中的货物时，处理器20可获取位于预设卸货区域S1的运输车辆的场景图像，并检测场景图像中的货物的位置信息，再根据场景图像中的货物的位置信息控制货物移动装置30调整自身的位置，使得货物移动装置30移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置，完成预设卸货区域S1的货物的精准装载。

进一步地，预设卸货区域S1的预设方位可设置图像采集设备40，图像采集设备40用于采集场景图像，预设方位根据运输车辆的卸货方向确定。根据预设卸货区域S1的场景图像，处理器20通过预设的图像识别算法，识别场景图像中的运输车辆。而在进行卸货时，运输车辆的装载货物的车厢一般会打开，从而使得图像采集设备40采集的场景图像中，不仅包含了运输车辆的场景图像，还包含了车厢打开后的货物的图像。

更进一步地，预设方位根据运输车辆的卸货方向确定。例如，当卸货方向为车厢的尾部时，则在正对车厢的尾部的位置设置正对着的图像采集设备40；或者，当卸货方向为车厢的侧边时，则在正对车厢的侧边的位置设置图像采集设备40，例如车厢包括相对的第一侧和第二侧，卸货方向为第一侧和/或第二侧，在需要从车厢的第一侧卸货时，图像采集设备40需要正对车厢的第一侧设置；在需要从车厢的第二侧卸货时，图像采集设备40需要正对车厢的第二侧设置；当需要从车厢的两侧卸货时，则可设置多个图像采集设备40，分别正对着车厢的第一侧和第二侧。如此，图像采集设备40可采集被打开的车厢内的货物的图像。

场景图像包括全景图像，图像采集设备40为多个，多个图像采集设备40分别设置在预设卸货区域S1的多个不同预设方位，以获取位于预设卸货区域S1的运输车辆的全景图像。具体地，还可在预设卸货区域S1周围四个方向设置多个预设方位，并在每个预设方位上设置图像采集设备40，使得处理器20可获取位于预设卸货区域S1的运输车辆的全景图像，从而使搬运设备100能够在预设卸货区域S1的运输车辆的任一方向进行卸货，加快搬运设备100卸货的速率。

搬运设备100获取预设卸货区域S1的场景图像后，便可检测场景图像中的货物的位置信息，再根据场景图像中的货物的位置信息调整货物移动装置30的位置，以使得货物移动装置30移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置，完成卸货。在搬运设备100卸货时，可按照预设的顺序进行卸货。例如在运输车辆的装载货物的车厢的某一侧打开的情况下，可从左到右进行卸货，以车厢的货物排列成矩形体为例，可从车厢被打开的一侧的左上角后逐列进行卸货，直至完成右下角的货物的卸货。

请参阅图2、图9和图10，在某些实施方式中，搬运设备100包括第一搬运设备110和第二搬运设备120，第一搬运设备110和第二搬运设备120均包括检测设备10和货物移动装置30，本申请的货物存储方式包括：

步骤13：根据场景图像中的货物的位置信息调整第一搬运设备110的位置，以使得第一搬运设备110移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置，并装载预设卸货区域S1的货物到预设交接区域S3；

步骤14：控制第二搬运设备120装载位于预设交接区域S3的货物并运输到目标存储位C11，第一搬运设备110和第二搬运设备120的类型不同。

具体地，第一搬运设备110的处理器20根据场景图像中的货物的位置信息调整第一搬运设备110的位置，以使得第一搬运设备110移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置，并装载预设卸货区域S1的货物到预设交接区域S3；第二搬运设备120用于装载位于预设交接区域S3的货物并运输到货架H1上的目标存储位C11。此外，由于第一搬运设备110和第二搬运设备120的搬运场景不同，导致第一搬运设备110和第二搬运设备120的搬运需求不同，因此需要分别根据第一搬运设备110和第二搬运设备120的搬运需求选择第一搬运设备110的类型和第二搬运设备120的类型，从而使得第一搬运设备110和第二搬运设备120的类型不同且能够满足各自的搬运需求，避免搬运场景和搬运设备100的功能不匹配造成的资源浪费现象。

即，为了保证第一搬运设备110装载预设卸货区域S1的货物的效率，第一搬运设备110仅用于将预设卸货区域S1的货物运输到预设交接区域S3，无需将预设交接区域S3的货物运输到目标存储位C11。同样地，第二搬运设备120仅需要将预设交接区域S3的货物运输到预设仓库S4内货架H1上的目标存储位C11，不需要将预设卸货区域S1的货物运输到预设交接区域S3。如此，可通过限定第一搬运设备110和第二搬运设备120的工作内容，提高第一搬运设备110和第二搬运设备120的运输效率。

当第一搬运设备110接收到装载预设卸货区域S1的货物任务后，第一搬运设备110的处理器20会控制第一搬运设备110移动到预设卸货区域S1内，第一搬运设备110的处理器20再根据设置在预设卸货区域S1不同方位的图像采集设备40，获取位于预设卸货区域S1的场景图像，并根据场景图像中的货物的位置信息控制第一搬运设备110调整自身的位置，以使得第一搬运设备110移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置，第一搬运设备110装载预设卸货区域S1的货物后，会将预设卸货区域S1的货物运输到预设交接区域S3，然后将运输的货物及运输的货物所放置的预设交接区域S3的信息上传至中控系统中，中控系统会根据第一搬运设备110上传的信息，安排预设交接区域S3的货物所要存放的目标存储位C11，并将包含预设交接区域S3的货物所要存放的目标存储位C11信息的运输任务发送给第二搬运设备120。

请结合图3，第二搬运设备120接收到运输任务后，第二搬运设备120的处理器20会控制第二搬运设备120移动到预设交接区域S3装载第一搬运设备110运输到预设交接区域S3的货物，在装载预设交接区域S3的货物时，还可利用第二搬运设备120的检测设备10采集的场景图像，以确保第二搬运设备120伸入预设交接区域S3的货物的底部后，预设交接区域S3的货物的底部的中心和第二搬运设备120的取货部32的中心正对。第二搬运设备120接收到运输任务时，会从运输任务中获取存放预设交接区域S3的货物的目标存储位C11的位置信息，然后根据目标存储位C11的位置信息，装载并运输预设交接区域S3的货物到包含目标存储位C11的货架H1所在的位置，再利用第二搬运设备120的检测设备10，采集目标存储位C11和第二搬运设备120的检测设备10之间的距离信息，根据距离信息确定目标存储位C11的位置信息，接着第二搬运设备120的处理器20根据目标存储位C11的位置信息，控制第二搬运设备120的货物移动装置30调整自身的位置，以使得第二搬运设备120的货物移动装置30装载的货物的中心与目标存储位C11的中心正对。完成装载的货物的中心与目标存储位C11的中心的对准后，第二搬运设备120的处理器20会控制第二搬运设备120的货物移动装置30朝着目标存储位C11移动，使得装载的货物移动到目标存储位C11内，完成货物的精准放置。

请参阅图2、图10和图11，在某些实施方式中，第一搬运设备110包括移动部31和取货部32，移动部31和取货部32都可在水平方向上移动，且取货部32能够沿竖直方向升降，步骤13：根据场景图像中的货物的位置信息调整第一搬运设备110的位置，以使得第一搬运设备110移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置，并装载预设卸货区域S1的货物到预设交接区域S3，还包括：

步骤131：根据场景图像中的货物的位置信息调整取货部32的高度，以使得取货部32的高度和预设卸货区域S1的货物的底部的高度相同；

步骤132：根据场景图像中的货物的位置信息移动移动部31，以使得移动部31移动到预设卸货区域S1的货物所在的位置，并装载预设卸货区域S1的货物到预设交接区域S3。

具体地，当第一搬运设备110移动到预设卸货区域S1后，会采用图像采集设备40采集预设卸货区域S1的场景图像，第一搬运设备110的处理器20再根据场景图像中的货物的位置信息，控制第一搬运设备110的取货部32将自身的高度调整到与预设卸货区域S1的货物相同的高度，并根据场景图像中的货物的位置信息控制第一搬运设备110的移动部31移动，使得第一搬运设备110的移动部31朝向预设卸货区域S1的货物移动以带动第一搬运设备110的取货部32伸入预设卸货区域S1货物的底部，在第一搬运设备110的取货部32伸入预设卸货区域S1的货物的底部后，预设卸货区域S1的货物的底部的中心和第一搬运设备110的取货部32的中心正对，从而保证预设卸货区域S1的货物被稳定的装载到第一搬运设备110的取货部32上，提高第一搬运设备110取货精度和稳定性。

请参阅图2、图10和图12，在某些实施方式中，本申请的货物存储方法还包括：

步骤15：采集预设卸货区域S1的货物和第一搬运设备110的检测设备10之间的距离信息；

步骤16：根据预设卸货区域S1的货物和第一搬运设备110的检测设备10之间的距离信息确定预设卸货区域S1的货物的姿态信息；

步骤17：根据姿态信息，调整第一搬运设备110的货物移动装置30的姿态，以使得第一搬运设备110的货物移动装置30向预设卸货区域S1的货物移动以装载预设卸货区域S1的货物的情况下，取货部32伸入预设卸货区域S1的货物的底部，且预设卸货区域S1的货物的底部的中心和取货部32的中心正对。

具体地，第一搬运设备110的检测设备10还用于采集预设卸货区域S1的货物和第一搬运设备110之间的距离信息，第一搬运设备110的处理器20还用于根据预设卸货区域S1的货物和第一搬运设备110的检测设备10之间的距离信息确定预设卸货区域S1的货物的姿态信息，并控制第一搬运设备110的货物移动装置30调整自身的姿态，以使得第一搬运设备110的货物移动装置30向预设卸货区域S1的货物移动以装载预设卸货区域S1的货物的情况下，第一搬运设备110的取货部32伸入预设卸货区域S1的货物的底部，且预设卸货区域S1的货物的底部的中心和第一搬运设备110的取货部32的中心正对。从而避免预设卸货区域S1的货物的底部的中心和第一搬运设备110的取货部32的中心不正对，使得在预设交接区域S3的货物的姿态不统一，导致后续第二搬运设备120将预设交接区域S3的货物存放进目标存储位C11时，难以将预设交接区域S3的货物的中心正对目标存储位C11的中心。

例如，在第一搬运设备110装载预设卸货区域S1的货物前，先使用第一搬运设备110的检测设备10采集预设卸货区域S1的货物和检测设备10之间的距离信息，第一搬运设备110的处理器20会根据预设卸货区域S1的货物和第一搬运设备110的检测设备10之间的距离信息确定预设卸货区域S1的货物的姿态信息(如预设卸货区域S1的货物的偏航角度)，并控制第一搬运设备110的货物移动装置30调整自身的姿态(如第一搬运设备110的货物移动装置30自身的偏航角度)，使得第一搬运设备110的货物移动装置30正对预设卸货区域S1的货物，此时在第一搬运设备110的货物移动装置30向预设卸货区域S1的货物移动以装载预设卸货区域S1的货物的情况下，第一搬运设备110的取货部32伸入预设卸货区域S1的货物的底部，且预设卸货区域S1的货物的底部的中心和第一搬运设备110的取货部32的中心正对，从而保证了第一搬运设备110取货精度。

请参阅图2，本申请实施方式还提供一种搬运设备100，搬运设备100包括检测设备10、处理器20和货物移动装置30，检测设备10用于采集存放货物的货架H1和检测设备10之间的距离信息；处理器20用于根据距离信息确定货架H1的目标存储位C11的位置信息，并根据目标存储位C11的位置信息控制货物移动装置30调整自身的位置，以使得货物移动装置30装载的货物与目标存储位C11正对。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。