一种转轴零件的视觉区分排序穿料方法

技术领域

本发明涉及转轴零件排序穿料领域，具体为一种转轴零件的视觉区分排序穿料方法。

背景技术

转轴是用于转动工作中既承受弯矩又承受扭矩的轴，在工业生产中，转轴有不同的形式。转轴有多个零件组成，在对转轴零件的加工时，常常会由于转轴零件的方向、角度等问题无法实现自动化。

现有的转轴零件排序的操作耗时较长，中途产生的等待时间较多，从而降低生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转轴零件的视觉区分排序穿料方法，以解决上述背景技术中提出的现有的转轴零件排序的操作耗时较长，中途产生的等待时间较多，从而降低生产效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种转轴零件的视觉区分排序穿料方法，包括以下步骤：

S1:通过AI相机基于机械视觉判断柔性振动盘内物料零件是否足够，若不够，则进行进行震动与判定，若足够，则进行步骤S2；

S2:电脑计算符合条件的物料零件的坐标，并提供给移载机构，移载机构根据检测得到的物料零件坐标与角度，带动吸取头移动，吸取头底部设置有吸嘴，调整吸嘴的初始位置；

S3:吸嘴抓取柔性振动盘内的物料零件，一次性摆入料盘内，料盘上有序排布料轴，承接物料零件的放置，料轴可以对物料零件的上下、左右、旋转方向进行限位；

其中：物料零件摆入料盘前，吸嘴将物料零件移动到点油机构上进行点油；

S3:料盘中的物料零件摆满后，收到满盘信号，料盘移出。

优选的，所述步骤S1中，当判断柔性振动盘内物料零件不足够时，通过补料仓向柔性振动盘中添加物料零件，其中：判断物料零件是否足够的阈值可设定。

优选的，所述步骤S3中，点油机构三点或多点出油，范围向上，方便物料零件沾取。

优选的，所述步骤S3中，吸嘴将物料零件移动到点油机构上进行点油的操作能够跳过，不需要沾油的物料零件可以设置跳过此操作。

优选的，所述柔性振动盘的Z轴带有可旋转的电机，当物料零件内孔为削边圆，需要指定内孔角度方向或凸轮类零件同一面位置角度区分，通过电机旋转，将角度矫正，让排序的物料零件的上下、左右、内孔角度，均符合所需的指定状态。

优选的，所述柔性振动盘震动1-3秒钟，然后AI相机进行拍照逐步识别，只要识别物料零件位置正确的数量超过2个，吸嘴就过来夹取位置正确的物料零件，此时算法仍然在计算中，一直到所有位置正确的物料零件都被标记完，并拿取完毕，才会再次震动。

优选的，所述吸嘴为多个，一次行程中，一次性将多个物料零件摆入料盘内。

优选的，所述移载机构和吸取头为单轴机器人。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)本发明适用于转轴零件的排序穿料，采用视觉+柔性震动盘区分物料零件要求，为转轴整体组装的前置工序，将所需的物料零件，有序的排布到料盘(或指定的容器)，让后续生产时，这部分零件可以半成品组件的形式参与后后面的工艺中，提高整体的组装生产效率；

2)本发明采用视觉区分+单轴机器人组合，可以兼容所有零件，提高设备的共用性，同时因为单轴机器人组合的效率高于四轴机器人，提升了生产效率。

附图说明

图1为本发明机体结构示意图；

图2为本发明机体立体结构示意图；

图3为本发明机体内部第一结构示意图；

图4为本发明机体内部第二结构示意图。

图中：1、机体；2、人机交互屏；3、支撑板；4、立柱；5、横板；6、安装板；7、料盘；8、补料仓；9、震动送料控制器；10、柔性振动盘；11、点油机构；12、移载机构；13、吸取头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种转轴零件的视觉区分排序穿料方法，包括以下步骤：

机体1上设置有支撑板3，支撑板3上安装有柔性振动盘10、移载机构12、料盘7、点油机构11、补料仓8，补料仓8电性连接有震动送料控制器9，补料仓8的出料口设置有柔性振动盘10，柔性振动盘10和料盘7之间设置有点油机构11，移载机构12连接有吸取头13，吸取头13底部安装有吸嘴，柔性振动盘10上方安装有AI相机，AI相机固定在安装板6上，安装板6连接有横板5，横板5对那个在立柱4上，机体1前侧安装有人机交互屏2。

S1:通过AI相机基于机械视觉判断柔性振动盘10内物料零件是否足够，若不够，则进行进行震动与判定，若足够，则进行步骤S2；

S2:电脑计算符合条件的物料零件的坐标，并提供给移载机构12，移载机构12根据检测得到的物料零件坐标与角度，带动吸取头13移动，吸取头13底部设置有吸嘴，调整吸嘴的初始位置；

S3:吸嘴抓取柔性振动盘10内的物料零件，一次性摆入料盘7内，料盘7上有序排布料轴，承接物料零件的放置，料轴可以对物料零件的上下、左右、旋转方向进行限位；

其中：物料零件摆入料盘7前，吸嘴将物料零件移动到点油机构11上进行点油；

S3:料盘7中的物料零件摆满后，收到满盘信号，料盘7移出，料盘7固定在双肩皮带线上，通过刹车电机带动双肩皮带线运动，将料盘7移入或移出。

所述步骤S1中，当判断柔性振动盘10内物料零件不足够时，通过补料仓8向柔性振动盘10中添加物料零件，其中：判断物料零件是否足够的阈值可设定。

所述步骤S3中，点油机构11三点或多点出油，范围向上，方便物料零件沾取。

所述步骤S3中，吸嘴将物料零件移动到点油机构11上进行点油的操作能够跳过，不需要沾油的物料零件可以设置跳过此操作，工作人员通过人机交互屏2控制此操作是否需要跳过。

所述柔性振动盘10的Z轴带有可旋转的电机，当物料零件内孔为削边圆，需要指定内孔角度方向或凸轮类零件同一面位置角度区分，通过电机旋转，将角度矫正，让排序的物料零件的上下、左右、内孔角度，均符合所需的指定状态。

所述柔性振动盘10震动1-3秒钟(设定柔性振动盘10震动2秒钟为最佳)，然后AI相机进行拍照逐步识别，只要识别物料零件位置正确的数量超过2个，吸嘴就过来夹取位置正确的物料零件，此时算法仍然在计算中，一直到所有位置正确的物料零件都被标记完，并拿取完毕，才会再次震动。

所述吸嘴为多个，每个吸嘴均能够抓取一个物料零件，一次行程中，通过多个吸嘴一次性将多个物料零件摆入料盘7内。

所述移载机构12和吸取头13为单轴机器人，效率高于四轴机器人，提升了生产效率。

动作描述(以点2个油点举例)：补料仓8上料，柔性振动盘10调整物料零件的方向，AI相机拍照获得坐标，吸嘴根据坐标吸取工件(物料零件)一，吸嘴根据坐标吸取工件(物料零件)二，吸嘴将工件一和工件二移动到点油机构11，然后点油，将工件一、工件二放至料盘7轴芯。油点一、点油点二是为点油而增加的点位，如无需点油，则机器走抓工件一，抓工件二，放，三个点位。增加点油操作后，机器走抓工件一，抓工件二，点油点，放工件一，放工件二，计五个点位。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。