存储装置的调度方法、调度系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及仓储设备控制技术领域，特别涉及一种存储装置的调度方法、调度系统、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术中，堆高式的自动化存储往往会在存储室中设置升降机构，通过升降机构的逐层升降从而实现产品的堆放。然而，堆高式的存储方式在产品出库时，容易发生产品间的相互干涉，导致产品在存储装置的调度混乱，严重影响了产品出库的效率，造成产品出库所需的时间长。

发明内容

本发明旨在解决目前在产品出库时，产品间相互干涉导致的存储装置调度混乱的技术问题。为此，本发明提出一种能够减少样品间发生干涉的可能性，从而使存储装置的调度有序进行的一种存储装置的调度方法及调度系统。

根据本发明的第一方面，提供一种存储装置的调度方法，所述存储装置包括并排设置的多个存储单元，每个所述存储单元包括升降机构和多层托架，多层所述托架沿所述存储单元的高度方向设置，用于存放样品；所述升降机构被配置为带动多层所述托架升降移动；每个所述存储单元设有出口；所述调度方法包括：

获取目标样品的位置信息，所述位置信息包括所述目标样品所在的目标存储单元以及在所述目标存储单元中的排列位置；

根据所述位置信息，控制所述升降机构带动所述目标存储单元内存放的所述样品进行调度，使所述目标样品能够移动至所述出口处。

根据本发明实施例的一种存储装置的调度方法，至少具有如下有益效果：

本发明实施例公开的存储装置包括并排设置的多个存储单元，每个存储单元包括升降机构和多层托架，多层托架沿存储单元的高度方向设置，用于存放样品；升降机构被配置为带动多层托架升降移动；每个存储单元设有出口；调度方法包括通过获取目标样品的位置信息，位置信息包括目标样品所在的目标存储单元以及在目标存储单元中的排列位置；根据位置信息，控制升降机构带动目标存储单元内存放的样品进行调度，使目标样品能够移动至出口处，减少了样品出库时发生样品间相互干涉的可能性，从而使样品出库时存储装置的调度能够有序进行，不仅提高了样品出库的效率，减少了出库所需的时间，还可以提高样品出库的准确度，提高了存储装置的可靠性，为用户提供了更好的使用体验。

根据本发明的一些实施例，所述出口设于所述存储单元的底端，每个所述存储单元还包括用于将所述样品由所述存储单元的底端朝向出口方向运输的第一输送机构；所述控制所述升降机构带动所述目标存储单元内存放的所述样品进行调度，包括：

控制所述目标存储单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层下降；

控制所述第一输送机构将每层所述托架上的所述样品送至所述出口，直至所述目标样品到达所述出口。

根据本发明的一些实施例，所述出口设于所述存储单元的底端，每个所述存储单元还包括用于将所述样品由所述存储单元的底端朝向出口方向运输的第一输送机构；所述存储装置还包括用于将所述样品在多个所述存储单元间来回输送的第二输送机构，多个所述存储单元中的一个为中转单元；所述控制所述升降机构带动所述目标存储单元内存放的所述样品进行调度，还包括：

当所述中转单元中空闲的所述托架数量大于第一待转移样品的数量，控制所述目标存储单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层下降；所述第一待转移样品包括所述目标样品与所述出口之间存放的所述样品；

控制所述第二输送机构将所述第一待转移样品逐个输送至所述中转单元的底端；

控制所述中转单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层上升，以逐层存储所述第一待转移样品。

根据本发明的一些实施例，所述调度方法还包括：当所述中转单元中空闲的所述托架数量小于所述第一待转移样品的数量，控制所述目标存储单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层下降；

控制所述第二输送机构将所述第一待转移样品逐个输送至所述中转单元的底端；

控制所述中转单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层上升，以逐层存储所述第一待转移样品，直至所述中转单元满载；

控制所述第一输送机将剩余的所述第一待转移样品送至所述出口。

根据本发明的一些实施例，所述中转单元与所述目标存储单元间的所述存储单元为障碍存储单元；所述调度方法还包括：

当所述中转单元中的空闲托架数量大于所述第一待转移样品与第二待转移样品的数量之和，控制所述第二输送机构将所述第二待转移样品输送至所述中转单元的底端；所述第二待转移样品包括所述障碍存储单元中底端的所述托板存放的所述样品；

控制所述中转单元所对应的所述升降机构带动所述托架上升，以存储所述第二待转移样品；

控制所述目标存储单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层下降；

控制所述第二输送机构将所述第一待转移样品逐个输送至所述中转单元的底端；

控制所述中转单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层上升，以逐层存储所述第一待转移样品。

根据本发明的一些实施例，所述调度方法还包括：在所述第一输送机构将所述目标样品送出所述出口后，控制所述中转单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层下降；

控制所述第二输送机构将所述第一待转移样品逐个输送至所述目标存储单元的底端；

控制所述目标存储单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层上升，以逐层存储所述第一待转移样品；

控制所述第二输送机构将所述第二待转移样品输送至所述障碍存储单元中底端的所述托板。

根据本发明的一些实施例，所述存储装置中位于前端的所述存储单元设有入口，所述第二输送机构还用于将所述样品由所述入口朝向各个所述存储单元的底端运输，每个所述存储单元的底端设有第一传感器，每个所述存储单元的顶端设有第二传感器；所述调度方法还包括：

当全部所述存储单元的所述托板为空闲时，控制所述第二输送机构将所述入口的所述样品逐个输送至位于后端的所述存储单元的底端；

当所述第一传感器感应到所述样品，控制位于后端的所述存储单元所对应的所述升降机构带动所述托架逐层上升，以逐层存储所述样品，直至所述第二传感器感应到所述样品；

控制所述第二输送机构将所述入口的所述样品逐个输送至位于后端的所述存储单元的前一个所述存储单元。

根据本发明的第二方面，提供一种存储装置的调度系统，所述存储装置包括并排设置的多个存储单元，每个所述存储单元包括升降机构和多层托架，多层所述托架沿所述存储单元的高度方向设置，用于存放样品；所述升降机构被配置为带动多层所述托架升降移动；每个所述存储单元设有出口；所述调度系统包括：

位置信息获取模块，用于获取目标样品的位置信息，所述位置信息包括所述目标样品所在的目标存储单元以及在所述目标存储单元中的排列位置；

移动模块，用于根据所述位置信息，控制所述升降机构带动所述目标存储单元内存放的所述样品进行调度，使所述目标样品能够移动至所述出口处。

根据本发明的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本发明第一方面公开的所述一种存储装置的调度方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面公开的所述一种存储装置的调度方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明的一种存储装置的调度方法实施例的步骤流程图；

图2为本发明的另一种存储装置的调度方法实施例的步骤流程图；

图3为本发明的另一种存储装置的调度方法实施例的步骤流程图；

图4为本发明的另一种存储装置的调度方法实施例的步骤流程图；

图5为本发明的一种存储装置的调度系统实施例的结构示意图；

图6为本发明的一种存储装置的调度方法实施例中存储装置的内部示意图；

图7为本发明的一种存储装置的调度方法实施例中存储装置的剖视图；

图8为本发明的另一种存储装置的调度方法实施例中存储装置的内部示意图；

图9为本发明的一种存储装置的调度方法实施例中存储单元的示意图；

图10为本发明的一种存储装置的调度方法实施例中第一输送机构的示意图；

图11为本发明的一种存储装置的调度方法实施例中第二输送机构的示意图。

附图标记：

存储装置6000；样品7000；

存储单元600；升降机构610；托架620；出口630；第一输送机构640；

第二输送机构650；空腔651；第一传感器660；第二传感器670；第三传感器680；

中转单元700；

障碍单元800；

入口900。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、内、外等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

由于产品的存储需要占用较多的空间，因此出现了堆高式的存储方式。现有技术中，堆高式的自动化存储往往会在存储室中设置升降机构，通过升降机构的逐层升降从而实现产品的堆放。然而，堆高式的存储方式在产品入/出库时，容易发生产品间的相互干涉，导致产品在存储装置的调度混乱，严重影响了产品入/出库的效率，造成产品入/出库所需的时间长。

为此，本发明的一些实施例提出一种存储装置6000的调度方法，具体参照说明书附图的图1-图11所示。

参照图6、图8和图9所示，在本发明实施例中，存储装置6000可以包括并排设置的多个存储单元600。可以理解的是，在本发明实施例中，存储单元600可以作为独立单元，即存储装置6000可以采用模块化设计，而存储单元600则可以作为最小的独立组成单元。本领域的技术人员可以根据实际需求，并排设置若干个存储单元600。本实施例可以充分满足不同库存要求而针对性设置，只需通过简单拼接即可扩展存储装置6000，使存储装置6000的设置扩展更加灵活多变，还可以增加存储装置6000的存储量。

参照图6、图8和图9所示，在本发明实施例中，每个存储单元600可以包括升降机构610和多层托架620，多层托架620可以沿存储单元600的高度方向设置，用于存放样品7000。每层托架620可以由两块相对设置的托板组成，以使样品7000可以平放于每层托架620。需要说明的是，样品7000可以理解为具有一定形状的物品，也可以是装载有物品的框盘或其他类型的容器，本实施例对此不作限定。升降机构610可以被配置为带动多层托架620升降移动，即升降机构610可以带动托架620上的样品7000逐层上升或下降，从而切换样品7000的位置。每个存储单元600可以设有出口630。

参照图1所示，在本发明实施例中，调度方法可以包括：

步骤S101，获取目标样品的位置信息，位置信息包括目标样品所在的目标存储单元以及在目标存储单元中的排列位置。

可以理解的是，参照图6和图9所示，在本发明实施例中，当用户需要取下存储装置6000中的某个样品7000时，可以标定该样品7000为目标样品。基于此，本实施例可以定位目标样品，具体地，可以确认目标样品所在的存储单元600，并将其标定为目标存储单元，还可以确认目标样品在目标存储单元的排列位置，即目标样品所在的托架620的层数。

步骤S102，根据位置信息，控制升降机构610带动目标存储单元内存放的样品7000进行调度，使目标样品能够移动至出口630处。

参照图6和图7所示，在本发明实施例中，在成功定位目标样品的位置后，为了降低其余样品7000对目标样品造成干涉的可能性，本实施例可以通过控制升降机构610调度目标存储单元内存放的样品7000，从而使目标样品可以具有通畅的通道，从而往出口630处运输。

参照图7、图9和图10所示，在本发明实施例中，出口630可以设于存储单元600的底端，每个存储单元600还可以包括用于将样品7000由存储单元600的底端朝向出口630方向运输的第一输送机构640；步骤S102可以包括：

步骤S1021,控制目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层下降。

参照图6和图9所示，在本发明实施例中，可以通过逐个将位于目标样品下方的样品7000从出口630取出后再取出目标样品，从而避免了位于目标样品下方的样品7000对目标样品造成干涉。

步骤S1022,控制第一输送机构640将每层托架620上的样品7000送至出口630，直至目标样品到达出口630。

可以理解的是，参照图7和图9所示，在本发明实施中，升降机构610带动托架620逐层下降，当托架620与出口630相对时，第一输送机构640可以将与出口630对应的托架620上的样品7000送出出口630。在重复多次上述动作后，位于目标样品下方的样品7000已经全部取出，基于此，当升降机构610带动目标样品所在的托架620逐层下降，并在上述托架620与出口630相对时，第一输送机构640可以将目标样品送出出口630。

参照图7和图9所示，在本发明实施中，出口630的一侧可以设有第三传感器680，第三传感器680可以用于检测与出口630相对的托架620上的样品7000，第三传感器680可以被配置为当第三传感器680检测到托架620上的样品7000，可以触发第一输送机构640，使第一输送机构640将托架620上的样品7000送出出口630。

本发明实施例公开的存储装置6000包括并排设置的多个存储单元600，每个存储单元600包括升降机构610和多层托架620，多层托架620沿存储单元600的高度方向设置，用于存放样品7000；升降机构610被配置为带动多层托架620升降移动；每个存储单元600设有出口630；调度方法包括通过获取目标样品的位置信息，位置信息包括目标样品所在的目标存储单元以及在目标存储单元中的排列位置；根据位置信息，控制升降机构610带动目标存储单元内存放的样品7000进行调度，使目标样品能够移动至出口630处，减少了样品7000出库时发生样品7000间相互干涉的可能性，从而使样品7000出库时存储装置6000的调度能够有序进行，不仅提高了样品7000出库的效率，减少了出库所需的时间，还可以提高样品7000出库的准确度，提高了存储装置6000的可靠性，为用户提供了更好的使用体验。

参照图6、图8和图9所示，在本发明实施例中，存储装置6000可以包括并排设置的多个存储单元600，每个存储单元600包括升降机构610和多层托架620，多层托架620沿存储单元600的高度方向设置，用于存放样品7000；升降机构610被配置为带动多层托架620升降移动；每个存储单元600设有出口630。

参照图7和图8所示，在本发明实施例中，出口630可以设于存储单元600的底端，每个存储单元600还可以包括用于将样品7000由存储单元600的底端朝向出口630方向运输的第一输送机构640；存储装置还包括用于将样品7000在多个存储单元600间来回输送的第二输送机构650，具体地，第二输送机构650可以沿多个存储单元600的排列方向延伸设置，第二输送机构650可以设于存储单元600的底部并连通各个存储单元600。多个存储单元600中的一个为中转单元700。

参照图9、图10和图11所示，在本发明实施例中，第二输送机构650的中部可以设置空腔651，第一输送机构640可以设于空腔651内。可以理解的是，第一输送机构640可以沿高度方向升降，具体地，第一输送机构640可以上升至高于第二输送机构650，此时，升降机构610可以将位于第一输送机构640上方的样品7000下降并放置在第一输送机构640，第一输送机构640可以将该样品7000送出出口630。当不需要将样品7000送出出口630时，第一输送机构640可以下降并保持低于第二输送机构650，此时，升降机构610可以将位于第二输送机构650上方的样品7000下降并放置在第二输送机构650，第二输送机构650可以将该样品7000输送至其它存储单元600。

参照图2所示，在本发明实施例中，调度方法可以包括：

步骤S201，获取目标样品的位置信息，位置信息包括目标样品所在的目标存储单元以及在目标存储单元中的排列位置。

需要说明的是，关于本发明实施例中的具体实现，可以参见前述实施例的介绍，此处不再重复赘述。

步骤S202，判断中转单元700中空闲的托架620数量是否大于第一待转移样品的数量。

参照图8所示，可以理解的是，本实施例可以将存储装置6000中的多个存储单元600中的一个配置为中转单元700，其中，中转单元700的各层托架620均处于空闲状态。

在本发明实施例中，当中转单元700中空闲的托架620数量大于第一待转移样品的数量，执行步骤S203-步骤S205的步骤；当中转单元700中空闲的托架620数量小于第一待转移样品的数量，执行步骤S206-步骤S209的步骤。

步骤S203，控制目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层下降；第一待转移样品包括目标样品与出口630之间存放的样品7000。

步骤S204，控制第二输送机构650将第一待转移样品逐个输送至中转单元700的底端。

步骤S205，控制中转单元700所对应的升降机构610带动托架620逐层上升，以逐层存储第一待转移样品。

参照图8所示，在本发明实施例中，存储装置6000可以具有N个存储单元600，每个存储单元600可以具有M层托架620。基于此，本实施例可以以存储单元600的排列方向为x轴，以存储单元600的高度方向为y轴。存储装置6000内部可以划分为N*M个存储区，各个存储区可以通过x-y表示。

参照图8所示，在本发明实施例中，假设3-6中的5号样品为目标样品，则5号样品所处的存储单元600即为目标存储单元，3-5、3-4、3-3、3-2和3-1中所存放的样品7000均为第一待转移样品。

在本发明实施例中，可以控制目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层下降，从而使15号、13号、11号、9号、7号样品依次落入第二输送机构650。第二输送机构650可以依次将15号、13号、11号、9号、7号样品输送至中转单元700的1-1的托架620中。当1-1中的托架620在接收到15号样品后，中转单元700所对应的升降机构610可以带动位于1-1的托架620上升一层至1-2，此时，位于1-1中的托架620又恢复为空闲状态；第二输送装置可以将13号样品输送至位于1-1的托架620，中转单元700所对应的升降机构610可以带动托架620上升一层，使位于1-1的13号样品上升至1-2，位于1-2的15号样品上升至1-3，以此类推，直至7号样品进入1-1。此时，5号样品在目标存储单元所对应的升降机构610的带动下已下降至3-1，从而通过控制升降机构610和第二输送机构650，使二者相互配合实现了第一待转移样品的调度，进而使目标样品能够移动至出口630处，减少了目标样品出库时发生样品7000间相互干涉的可能性。

步骤S206，控制目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层下降。

步骤S207，控制第二输送机构650将第一待转移样品逐个输送至中转单元700的底端。

步骤S208，控制中转单元700所对应的升降机构610带动托架620逐层上升，以逐层存储第一待转移样品，直至中转单元700满载。

步骤S209，控制第一输送机将剩余的第一待转移样品送至出口630。

可以理解的是，由于中转单元700中空闲的托架620数量小于第一待转移样品的数量，因此，在本发明实施例中，中转单元700仅仅能暂存第一待转移样品中与空闲托架620数量等量的一部分样品7000，剩余部分的样品7000需要从出口630处送出才可以避免干涉目标样品的取料。

参照图8所示，在本发明实施例中，假设3-6中的5号样品为目标样品，则5号样品所处的存储单元600即为目标存储单元，3-5、3-4、3-3、3-2和3-1中所存放的样品7000均为第一待转移样品。然而，中转单元700中仅有3个空闲托架620，基于此，中转单元700仅能暂存15号、13号、和11号样品，9号和7号样品则需要从出口630取出。

在发明本实施例中，可以控制目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层下降，从而使15号、13号和11号样品依次落入第二输送机构650。第二输送机构650可以依次将15号、13号和11号样品输送至中转单元700的1-1的托架620中。中转单元700所对应的升降机构610带动托架620逐层上升，以逐层存储15号、13号和11号样品。目标存储单元所对应的升降机构610继续带动托架620逐层下降，从而使9号和7号样品依次落入第一输送机构640。第一输送机构640可以依次将9号和7号样品送出出口630。此时，5号样品在目标存储单元所对应的升降机构610的带动下已下降至3-1，从而通过控制升降机构610和第二输送机构650，使二者相互配合实现了第一待转移样品的调度，进而使目标样品能够移动至出口630处，减少了目标样品出库时发生样品7000间相互干涉的可能性。

步骤S210，控制第一输送机将目标样品送至出口630。

参照图7和图9所示，在本发明实施中，当5号样品在目标存储单元所对应的升降机构610的带动下下降至3-1时，第一输送机构640可以将5号样品送出出口630，从而完成对5号样品的取料。

本发明实施例在中转单元700中空闲的托架620数量大于第一待转移样品的数量时，可以通过第二输送机构650将第一待转移样品转移至中转单元700暂存；在中转单元700中空闲的托架620数量小于第一待转移样品的数量时，将第一待转移样品中的部分样品7000转移至中转单元700暂存，将剩余样品7000从出口630送出，从而实现了对存储单元600内存放的样品7000进行调度，并使目标样品能够移动至出口630处，避免了将全部第一待转移样品取出，不仅降低了存储装置6000中样品7000排列位置的混乱程度，还可以节省调度时间，提高了调度的效率。

参照图6、图8和图9所示，在本发明实施例中，存储装置6000包括并排设置的多个存储单元600，每个存储单元600包括升降机构610和多层托架620，多层托架620沿存储单元600的高度方向设置，用于存放样品7000；升降机构610被配置为带动多层托架620升降移动；每个存储单元600设有出口630。

参照图7和图8所示，在本发明实施例中，出口630设于存储单元600的底端，每个存储单元600还包括用于将样品7000由存储单元600的底端朝向出口630方向运输的第一输送机构640；存储装置还包括用于将样品7000在多个存储单元600间来回输送的第二输送机构650，多个存储单元600中的一个为中转单元700；中转单元700与目标存储单元间的存储单元600为障碍存储单元。

参照图3所示，在本发明实施例中，调度方法可以包括：

步骤S301，获取目标样品的位置信息，位置信息包括目标样品所在的目标存储单元以及在目标存储单元中的排列位置。

需要说明的是，关于本发明实施例中的具体实现，可以参见前述实施例的介绍，此处不再重复赘述。

步骤S302，判断中转单元700中空闲的托架620数量是否大于第一待转移样品与第二待转移样品的数量之和。

参照图8所示，目标存储单元与中转单元700间可能存在其它的存储单元600，上述存储单元600即为障碍存储单元。可以理解的是，障碍存储单元中底端的托板存放的样品7000会阻碍第二输送机构650将第一待转移样品输送至中转单元700，基于此，障碍存储单元中底端的托板存放的样品7000可以为第二待转移样品，为了避免第二待转移样品的阻挡，第二输送机构650还需要将第二待转移样品输送至中转单元700暂存。

在本发明实施例中，当中转单元700中的空闲托架620数量大于第一待转移样品与第二待转移样品的数量之和，执行步骤S303-步骤S307的步骤。需要说明的是，关于本发明实施例中当中转单元700中的空闲托架620数量小于第一待转移样品与第二待转移样品的数量之和时所执行的步骤的具体实现，可以参见前述实施例中步骤S1021-步骤S1022的介绍，此处不再重复赘述。步骤S303，控制第二输送机构650将第二待转移样品输送至中转单元700的底端；

步骤S304，控制中转单元700所对应的升降机构610带动托架620上升，以存储第二待转移样品。

参照图8所示，在本发明实施例中，假设3-6中的5号样品为目标样品，则5号样品所处的存储单元600即为目标存储单元，3-5、3-4、3-3、3-2和3-1中所存放的样品7000均为第一待转移样品，2-1中所存放的样品7000为第二待转移样品。

在本实施例中，可以控制第二输送机构650将16号样品输送至中转单元700的1-1的托架620中。当1-1中的托架620在接收到16号样品后，中转单元700所对应的升降机构610可以带动位于1-1的托架620上升一层至1-2，此时，位于1-1中的托架620又恢复为空闲状态，以等待第一待转移样品中的15号、13号、11号、9号、7号样品。

步骤S305，控制目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层下降。

步骤S306，控制第二输送机构650将第一待转移样品逐个输送至中转单元700的底端。

步骤S307，控制中转单元700所对应的升降机构610带动托架620逐层上升，以逐层存储第一待转移样品。

步骤S308，控制第一输送机将目标样品送至出口630。

需要说明的是，关于本发明实施例中的具体实现，可以参见前述实施例的介绍，此处不再重复赘述。

在本发明实施例中，在第一输送机构640将目标样品送出出口630后，调度方法还可以包括：

步骤S309，控制中转单元700所对应的升降机构610带动托架620逐层下降。

步骤S310，控制第二输送机构650将第一待转移样品逐个输送至目标存储单元的底端。

步骤S311，控制目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层上升，以逐层存储第一待转移样品。

步骤S312，控制第二输送机构650将第二待转移样品输送至障碍存储单元中底端的托板。

可以理解的是，为了使存储装置6000在下一阶段的取料时，中转单元700的各层托架620均可以保持处于空闲状态。本实施例在第一输送机构640将目标样品送出出口630后，可以对存储装置6000的排列位置进行复位。在本发明实施例中，中转单元700所对应的升降机构610带动托架620逐层下降，以使第一待转移样品逐个落入第二输送机构650，第二输送机构650可以依次将第一待转移样品输送至目标存储单元的底端，通过目标存储单元所对应的升降机构610带动托架620逐层上升，以逐层存储第一待转移样品。中转单元700所对应的升降机构610继续带动托架620下降，以使第二待转移样品落入第二输送机构650，第二输送机构650可以将第二待转移样品输送至障碍存储单元中底端的托板进行存储。

本发明实施例在中转单元700中的空闲托架620数量大于第一待转移样品与第二待转移样品的数量之和时，可以通过第二输送机构650依次将第二待转移样品和第一待转移样品转移至中转单元700暂存，从而实现了对存储单元600内存放的样品7000进行调度，并使目标样品能够移动至出口630处，同时，避免了第二待转移样品干涉第一待转移样品，避免了将全部第一待转移样品和第二待转移样品取出，不仅降低了存储装置6000中样品7000排列位置的混乱程度，还可以节省调度时间，提高了调度的效率。

参照图6、图8和图11所示，在本发明实施例中，存储装置6000中位于前端的存储单元600可以设有入口900，第二输送机构650还可以用于将样品7000由入口900朝向各个存储单元600的底端运输，每个存储单元600的底端可以设有第一传感器660，每个存储单元600的顶端可以设有第二传感器670。

参照图4所示，在本发明实施例中，当全部存储单元600的托板为空闲时，调度方法还包括：

步骤S401，控制第二输送机构650将入口900的样品7000逐个输送至位于后端的存储单元600的底端。

步骤S402，当第一传感器660感应到样品7000，控制位于后端的存储单元600所对应的升降机构610带动托架620逐层上升，以逐层存储样品7000，直至第二传感器670感应到样品7000。

步骤S403，控制第二输送机构650将入口900的样品7000逐个输送至位于后端的存储单元600的前一个存储单元600。

在本发明实施例中，可以控制第二输送机构650将样品7000输送至3-1，当3-1中的第一传感器660检测到样品7000，3-1所对应的升降机构610可以带动托架620上升，使样品7000上升至3-2，以此类推，直至3-8中的第二传感器670感应到样品7000，说明后端存储单元600满载。此时，第二输送机构650将样品7000输送至2-1，当2-1中的第一传感器660检测到样品7000，2-1所对应的升降机构610可以带动托架620上升，使样品7000上升至2-2，以此类推，直至2-8中的第二传感器670感应到样品7000。重复上述动作直至存储装置6000中全部存储单元600的托板满载，即完成了存储装置6000的上料。

本发明实施例通过第一传感器660和第二传感器670的配合，控制第二输送机构650将样品7000从后端存储单元600至前端存储单元600依次输送样品7000，减少了样品7000入库时发生样品7000间相互干涉的可能性，使存储装置6000的上料可以有序进行，大大提高了存储装置6000上料的效率，减少了入库所需的时间，还可以提高样品7000入库的准确度。

本发明的一些实施例提出一种存储装置6000的调度系统，具体参照说明书附图的图5所示。

参照图5所示，在本发明实施例中，存储装置6000包括并排设置的多个存储单元600，每个存储单元600包括升降机构610和多层托架620，多层托架620沿存储单元600的高度方向设置，用于存放样品7000；升降机构610被配置为带动多层托架620升降移动；每个存储单元600设有出口630；调度系统包括：

位置信息获取模块501，用于获取目标样品的位置信息，位置信息包括目标样品所在的目标存储单元以及在目标存储单元中的排列位置。

移动模块502，用于根据位置信息，控制升降机构610带动目标存储单元内存放的样品7000进行调度，使目标样品能够移动至出口630处。

由于存储装置6000的调度系统能够执行上述实施例的存储装置6000的调度方法的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

本发明的一些实施例提出一种电子设备，包括：包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种存储装置6000的调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明的一些实施例提出一种计算机可读存储介质，包括：计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种存储装置6000的调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明的各实施例技术方案的范围。