电动助力转向系统的模拟仿真方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及模拟仿真技术领域，特别涉及一种电动助力转向系统的模拟仿真方法、装置及存储介质。

背景技术

汽车的EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)是一种直接依靠电机辅助扭矩的动力转向系统，主要包括扭矩传感器、电机、减速机构和电子控制单元，且EPS是汽车中非常重要的系统，对整车性能存在较大影响。因此，为了保证整车性能良好，在整车开发阶段，通常需要对汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真。

目前，能够通过Simulink应用程序对汽车的EPS进行模拟。但是，由于通过Simulink应用程序搭建的EPS模型为数学模型，该EPS模型无法体现EPS系统相关参数对EPS系统以及整车性能的影响，从而导致EPS模拟仿真结果准确性低，且模仿仿真具有局限性。

发明内容

本申请实施例提供了一种电动助力转向系统的模拟仿真方法、装置及存储介质，可以用于解决相关技术中EPS仿真可靠性低，仿真存在局限性问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种电动助力转向系统的模拟仿真方法，所述方法包括：

在机械系统动力学自动分析ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型，并在多学科领域复杂系统建模仿真平台Amesim应用程序中搭建电动助力转向系统模型，所述整车模型为按照所述汽车的实体结构搭建得到；

将所述整车模型与所述电动助力转向系统模型在所述Amesim应用程序中进行关联；

根据所述整车模型与所述电动助力转向系统模型，对所述汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真。

在一些实施例中，所述将所述整车模型与所述电动助力转向系统模型在所述Amesim应用程序中进行关联，包括：

在所述ADASM应用程序中对所述整车模型进行处理，得到所述整车模型对应的第一调用文件；

在所述Amesim应用程序中，将所述整车模型对应的第一调用文件与所述电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，所述在所述ADASM应用程序中对所述整车模型进行处理，得到所述整车模型对应的第一调用文件，包括：

在所述ADASM应用程序中设置所述整车模型的输入变量和输出变量，所述整车模型的输入变量为所述电动助力转向系统模型的输出变量；

创建所述整车模型的驱动控制文件，所述驱动控制文件用于描述所述汽车行驶过程中的控制参数，且所述驱动控制文件的仿真时长不小于在所述Amesim应用程序中对所述汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真的仿真时长；

将所述驱动控制文件进行仿真，得到指定格式的第二调用文件；

根据所述第二调用文件，将所述整车模型从所述ADASM应用程序中导出，得到所述第一调用文件，所述第一调用文件的文件前缀与所述第二调用文件的名称相同。

在一些实施例中，所述在所述Amesim应用程序中，将所述整车模型对应的第一调用文件与所述电动助力转向系统模型进行关联，包括：

在所述Amesim应用程序中设置标准通信模块，所述标准通信模块为使各个功能模块之间进行通信的模块；

通过所述Amesim应用程序编译所述第一调用文件，得到第三调用文件；

用所述第三调用文件替换所述标准通信模块，以将所述第三调用文件与所述电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，所述将所述整车模型与所述电动助力转向系统模型在所述Amesim应用程序中进行关联之前，还包括：

在所述ADASM应用程序中创建系统状态变量，所述系统状态变量用于指示将所述ADASM应用程序与所述Amesim应用程序中所使用的参数的变量进行单位制的统一。

另一方面，提供了一种电动助力转向系统的模拟仿真装置，所述装置包括：

搭建模块，用于在机械系统动力学自动分析ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型，并在多学科领域复杂系统建模仿真平台Amesim应用程序中搭建电动助力转向系统模型，所述整车模型为按照所述汽车的实体结构搭建得到；

关联模块，用于将所述整车模型与所述电动助力转向系统模型在所述Amesim应用程序中进行关联；

仿真模块，用于根据所述整车模型与所述电动助力转向系统模型，对所述汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真。

在一些实施例中，所述关联模块包括：

处理子模块，用于在所述ADASM应用程序中对所述整车模型进行处理，得到所述整车模型对应的第一调用文件；

关联子模块，用于在所述Amesim应用程序中，将所述整车模型对应的第一调用文件与所述电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，所述处理子模块用于：

在所述ADASM应用程序中设置所述整车模型的输入变量和输出变量，所述整车模型的输入变量为所述电动助力转向系统模型的输出变量；

创建所述整车模型的驱动控制文件，所述驱动控制文件用于描述所述汽车行驶过程中的控制参数，且所述驱动控制文件的仿真时长不小于在所述Amesim应用程序中对所述汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真的仿真时长；

将所述驱动控制文件进行仿真，得到指定格式的第二调用文件；

根据所述第二调用文件，将所述整车模型从所述ADASM应用程序中导出，得到所述第一调用文件，所述第一调用文件的文件前缀与所述第二调用文件的名称相同。

在一些实施例中，所述关联子模块用于：

在所述Amesim应用程序中设置标准通信模块，所述标准通信模块为使各个功能模块之间进行通信的模块；

通过所述Amesim应用程序编译所述第一调用文件，得到第三调用文件；

用所述第三调用文件替换所述标准通信模块，以将所述第三调用文件与所述电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，所述装置还包括：

创建模块，用于在所述ADASM应用程序中创建系统状态变量，所述系统状态变量用于指示将所述ADASM应用程序与所述Amesim应用程序中所使用的参数的变量进行单位制的统一。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述电动助力转向系统的模拟仿真方法中的任一步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，能够通过ADASM应用程序和Amesim应用程序联合仿真汽车的电动助力转向系统，由于联合仿真过程中包括了完整的整车动力模型，从而体现了EPS系统相关参数对EPS系统及整车性能的影响，提高了电动助力转向系统仿真的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种电动助力转向系统的模拟仿真方法流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种电动助力转向系统的模拟仿真方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种电动助力转向系统的模拟仿真装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种关联模块的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种电动助力转向系统的模拟仿真装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的一种电动助力转向系统的模拟仿真方法进行详细地解释说明之前，先对本申请实施例提供的一种应用场景及实施环境进行详细地解释说明。

首先，对本申请实施例提供的一种应用场景进行解释说明。

由于汽车的EPS是汽车中非常重要的系统，对整车性能存在较大影响。因此，为了保证整车性能良好，在整车开发阶段，通常能够通过Simulink应用程序对汽车的EPS进行模拟。但是，由于通过Simulink应用程序搭建的EPS模型为数学模型，该EPS模型无法体现电机电压、电流以及电阻等物理参数对整个系统乃至整车的影响，因此，该模型无法支撑电机的选型及标定，导致模仿仿真具有局限性。

基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高模拟仿真准确性和可靠性的电动助力转向系统的模拟仿真方法。

其次，对本申请实施例提供的一种实施环境进行解释说明。

图1为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图，参见图1，该电动助力转向系统的模拟仿真方法应用于终端中，该终端能够安装有ADASM应用程序1和Amesim应用程序2，该ADASM应用程序1能够包括Acar应用程序，ADASM应用程序和Amesim应用程序2均为能够进行模拟仿真的应用程序。

其中，ADASM应用程序1能够搭建汽车的整车模型(也称为整车动力学模型)，Amesim应用程序2能够搭建汽车的电动助力转向系统模型，终端能够将ADASM应用程序1与Amesim应用程序2进行关联，从而实现对汽车电动助力转向系统的联合仿真。

图2是本申请实施例提供的一种电动助力转向系统的模拟仿真方法流程图，该电动助力转向系统的模拟仿真方法可以包括如下几个步骤：

步骤201：在机械系统动力学自动分析ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型，并在多学科领域复杂系统建模仿真平台Amesim应用程序中搭建电动助力转向系统模型，该整车模型为按照该汽车的实体结构搭建得到。

步骤202：将该整车模型与该电动助力转向系统模型在该Amesim应用程序中进行关联。

步骤203：根据该整车模型与该电动助力转向系统模型，对该汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真。

在本申请实施例中，能够通过ADASM应用程序和Amesim应用程序联合仿真汽车的电动助力转向系统，由于联合仿真过程中包括了完整的整车动力模型，从而体现了EPS系统相关参数对EPS系统及整车性能的影响，提高了电动助力转向系统仿真的可靠性。

在一些实施例中，将该整车模型与该电动助力转向系统模型在该Amesim应用程序中进行关联，包括：

在该ADASM应用程序中对该整车模型进行处理，得到该整车模型对应的第一调用文件；

在该Amesim应用程序中，将该整车模型对应的第一调用文件与该电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，在该ADASM应用程序中对该整车模型进行处理，得到该整车模型对应的第一调用文件，包括：

在该ADASM应用程序中设置该整车模型的输入变量和输出变量，该整车模型的输入变量为该电动助力转向系统模型的输出变量；

创建该整车模型的驱动控制文件，该驱动控制文件用于描述该汽车行驶过程中的控制参数，且该驱动控制文件的仿真时长不小于在该Amesim应用程序中对该汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真的仿真时长；

将该驱动控制文件进行仿真，得到指定格式的第二调用文件；

根据该第二调用文件，将该整车模型从该ADASM应用程序中导出，得到该第一调用文件，该第一调用文件的文件前缀与该第二调用文件的名称相同。

在一些实施例中，在该Amesim应用程序中，将该整车模型对应的第一调用文件与该电动助力转向系统模型进行关联，包括：

在该Amesim应用程序中设置标准通信模块，该标准通信模块为使各个功能模块之间进行通信的模块；

通过该Amesim应用程序编译该第一调用文件，得到第三调用文件；

用该第三调用文件替换该标准通信模块，以将该第三调用文件与该电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，将该整车模型与该电动助力转向系统模型在该Amesim应用程序中进行关联之前，还包括：

在该ADASM应用程序中创建系统状态变量，该系统状态变量用于指示将该ADASM应用程序与该Amesim应用程序中所使用的参数的变量进行单位制的统一。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3是本申请实施例提供的一种电动助力转向系统的模拟仿真方法流程图，本实施例以该电动助力转向系统的模拟仿真方法应用于终端中进行举例说明，该电动助力转向系统的模拟仿真方法可以包括如下几个步骤：

步骤301：终端在ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型，并在多学科领域复杂系统建模仿真平台Amesim应用程序中搭建电动助力转向系统模型。

需要说明的是，整车模型为按照汽车的实体结构搭建得到。

作为一种示例，终端能够在接收到第一搭建指令时，通过第一指定比例在ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型。该第一指定比例为汽车的实体结构与第一整车模型之间的比例，该第一指定比例能够事先根据需求进行设置，比如，该第一指定比例能够为200:1、400:1等等。

在一些实施例中，终端不仅能够在接收到第一搭建指令时，通过第一指定比例在ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型，还能够在接收到获取指令时，从存储文件中获取已搭建的汽车的整车模型，并将获取的整车模型加载至ADASM应用程序中，以完成对汽车的整车模型的搭建。

需要说明的是，该第一搭建指令和获取指令能够为用户通过指定操作作用在ADASM应用程序显示界面内时触发，该指定操作能够为点击操作、滑动操作、语音操作等等。该整车模型为汽车的整车动力学习模型。

在一些实施例中，终端在ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型之前，还能够接收第一启动指令，并根据第一启动指令运行ADASM应用程序。

需要说明的是，该第一启动指令能够为用户通过指定操作作用在终端中显示的ADASM应用程序的标识上时触发，该ADASM应用程序的标识能够为图像标识和/或文字标识。

在一些实施例中，终端还能够在接收到第二搭建指令时，通过第二指定比例在Amesim应用程序中搭建电动助力转向系统模型，该第二指定比例为汽车的电动助力转向系统的实体结构与电动助力转向系统模型之间的比例，该第二指定比例能够事先根据需求进行设置，比如，该第二指定比例能够为200：1、400:1等等，该第一指令比例能够与第二指定比例相同，也能够不同，但是为了保证模拟仿真的准确性和可靠性，终端能够设置该第一指令比例与第二指定比例相同。

需要说明的是，该第二搭建指令能够为用户通过指定操作作用在Amesim应用程序显示界面内时触发。

在一些实施例中，终端在Amesim应用程序中搭建汽车的电动助力转向系统之前，还能够接收第二启动指令，并根据第二启动指令运行Amesim应用程序。

需要说明的是，该第二启动指令能够为用户通过指定操作作用在终端中显示的Amesim应用程序的标识上时触发，该Amesim应用程序的标识能够为图像标识和/或文字标识。

需要说明的是，本申请实施例对终端搭建整车模型和电动助力转向系统模型的顺序并不做限定。

步骤302：终端将整车模型与电动助力转向系统模型在Amesim应用程序中进行关联。

为了实现ADASM应用程序与Amesim应用程序对电动助力转向系统的联合仿真，终端能够将整车模型与电动助力转向系统模型在Amesim应用程序中进行关联。

作为一种示例，终端将整车模型与电动助力转向系统模型在Amesim应用程序中进行关联的操作包括：在ADASM应用程序中对整车模型进行处理，得到整车模型对应的第一调用文件；在Amesim应用程序中，将整车模型对应的第一调用文件与电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，终端在ADASM应用程序中对整车模型进行处理，得到整车模型对应的第一调用文件的操作包括：在ADASM应用程序中设置整车模型的输入变量和输出变量，整车模型的输入变量为电动助力转向系统模型的输出变量；创建整车模型的驱动控制文件，驱动控制文件用于描述汽车行驶过程中的控制参数，且驱动控制文件的仿真时长不小于在Amesim应用程序中对汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真的仿真时长；将驱动控制文件进行仿真，得到指定格式的第二调用文件；根据第二调用文件，将整车模型从ADASM应用程序中导出，得到第一调用文件，第一调用文件的文件前缀与第二调用文件的名称相同。

需要说明的是，终端在ADASM应用程序中设置的整车模型的输入变量包括转向机齿条力，输出变量包括车速、方向盘转角、侧向加速度、侧倾角等等。其中，车速和方向盘转角为必须输出项，侧向加速度、侧倾角能够可选输出项，终端能够根据用户的选择操作而选择可选输出项。

在一些实施例中，终端还能够在Amesim应用程序中对电动助力转向系统中的任意子系统进行摩擦设置。

在一些实施例中，由于Amesim应用程序与ADASM应用程序之间能存在单位差异，因此，在ADASM应用程序中设置整车模型的输入变量和输出变量时，还能够在ADASM应用程序中创建系统状态变量，该系统状态变量用于指示将ADASM应用程序与Amesim应用程序中所使用的参数的变量进行单位制的统一。比如，指示ADASM应用程序与Amesim应用程序中所使用的参数的变量进行单位制的转换。比如，渡和弧度、米和毫米之间的转换。

在一些实施例中，终端能够在ADASM应用程序中接收到创建指令时，创建驱动控制文件，该驱动控制文件能够包括汽车的行驶速度、油门控制参数、方向盘转角控制参数等汽车行驶过程中的控制参数。

需要说明的是，该指定格式能够为.acf格式，且为了提高仿真速度，终端在通过整车模型对驱动控制文件进行仿真时，将仿真模式设置为files_only模式。该第一调用文件能够为FMU(功能模型单元)标准接口的文件，即，终端能够将整车模型从ADASM应用程序中采用FMU标准接口导出，从而得到第一调用文件。

在一些实施例中，终端在Amesim应用程序中，将整车模型对应的第一调用文件与电动助力转向系统模型进行关联的操作包括：在Amesim应用程序中设置标准通信模块，标准通信模块为使各个功能模块之间进行通信的模块；通过Amesim应用程序编译第一调用文件，得到第三调用文件；用第三调用文件替换标准通信模块，以将第三调用文件与电动助力转向系统模型进行关联。

需要说明的是，该标准通信模块能够为FMI(Functional Mock-up Interface，功能模型接口)模块，即，终端在Amesim应用程序中设置的标准通信模块为FMI模块，且终端能够通过Interface Icon Creation(初学液压仿真创建接口)创建FMI模块，并设置FMI模块的输入变量和输出变量，且输入变量的数量至少是1个，输出变量的数量至少是2个。该输出变量中能够包括汽车平顺性客观测量相关参数，比如，侧向加速度、侧倾角等等。

在一些实施例中，终端通过Amesim应用程序编译第一调用文件，得到第三调用文件，该第三调用文件能够为FMI Imported blocks(一种FMI类别的文件)；之后用第三调用文件替换标准通信模块，即用FMI Imported blocks替换FMI模块，以将第三调用文件与电动助力转向系统模型进行关联，即将整车模型与电动助力转向系统模型进行关联。

步骤303：终端根据整车模型与电动助力转向系统模型，对汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真。

由于终端在Amesim应用程序中不仅搭建了电动助力转向系统模型，同时还搭建了与整车模型，因此，终端能够在Amesim应用程序中根据电动助力转向系统模型和整车模型，对汽车的电动主动力转向系统进行模拟仿真。

由上述可知，终端在ADASM应用程序中设置的整车模型的输入变量包括转向机齿条力，且整车模型的输入变量为电动助力转向系统模型的输出变量，因此，终端在Amesim应用程序中进行模拟仿真时，电动助力转向系统模型在模拟仿真过程中能够向整车模型输出转向机齿条力，整车模型能够通过转向机齿条力继续进行电动助力转向系统的模拟仿真。

步骤304：终端在Amesim应用程序中显示模拟仿真结果。

由于终端在Amesim应用程序中对汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真，因此，在仿真结束后，终端能够在Amesim应用程序中显示模拟仿真结果。

在本申请实施例中，终端能够通过ADASM应用程序和Amesim应用程序联合仿真汽车的电动助力转向系统，由于联合仿真过程中包括了完整的整车动力模型，包含了助力电机的电流、电压以及电阻等参数，从而体现了EPS系统相关参数对EPS系统及整车性能的影响，提高了电动助力转向系统仿真的可靠性。另外，由于在仿真过程中能够对电动助力转向系统中的任意子系统进行摩擦设置，解决了Simulink应用程序搭建的数学模型直播无法定义系统摩擦的缺点。再者，联合仿真模型的可演变性、扩展性强，能够根据实车产品的助力电机的助力输入位置来变更模型，分析不同助力位置的优缺点，同时可扩展至整车ADASM模型，进行智能驾驶仿真，提高了模型应用范围。

图4是本申请实施例提供的一种电动助力转向系统的模拟仿真装置的结构示意图，该电动助力转向系统的模拟仿真装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该电动助力转向系统的模拟仿真装置可以包括：搭建模块401、关联模块402和仿真模块403。

搭建模块401，用于在机械系统动力学自动分析ADASM应用程序中搭建汽车的整车模型，并在多学科领域复杂系统建模仿真平台Amesim应用程序中搭建电动助力转向系统模型，所述整车模型为按照所述汽车的实体结构搭建得到；

关联模块402，用于将所述整车模型与所述电动助力转向系统模型在所述Amesim应用程序中进行关联；

仿真模块403，用于根据所述整车模型与所述电动助力转向系统模型，对所述汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真。

在一些实施例中，参见图5，所述关联模块402包括：

处理子模块4021，用于在所述ADASM应用程序中对所述整车模型进行处理，得到所述整车模型对应的第一调用文件；

关联子模块4022，用于在所述Amesim应用程序中，将所述整车模型对应的第一调用文件与所述电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，所述处理子模块4021用于：

在所述ADASM应用程序中设置所述整车模型的输入变量和输出变量，所述整车模型的输入变量为所述电动助力转向系统模型的输出变量；

创建所述整车模型的驱动控制文件，所述驱动控制文件用于描述所述汽车行驶过程中的控制参数，且所述驱动控制文件的仿真时长不小于在所述Amesim应用程序中对所述汽车的电动助力转向系统进行模拟仿真的仿真时长；

将所述驱动控制文件进行仿真，得到指定格式的第二调用文件；

根据所述第二调用文件，将所述整车模型从所述ADASM应用程序中导出，得到所述第一调用文件，所述第一调用文件的文件前缀与所述第二调用文件的名称相同。

在一些实施例中，所述关联子模块4022用于：

在所述Amesim应用程序中设置标准通信模块，所述标准通信模块为使各个功能模块之间进行通信的模块；

通过所述Amesim应用程序编译所述第一调用文件，得到第三调用文件；

用所述第三调用文件替换所述标准通信模块，以将所述第三调用文件与所述电动助力转向系统模型进行关联。

在一些实施例中，参见图6，所述装置还包括：

创建模块404，用于在所述ADASM应用程序中创建系统状态变量，所述系统状态变量用于指示将所述ADASM应用程序与所述Amesim应用程序中所使用的参数的变量进行单位制的统一。

在本申请实施例中，终端能够通过ADASM应用程序和Amesim应用程序联合仿真汽车的电动助力转向系统，由于联合仿真过程中包括了完整的整车动力模型，包含了助力电机的电流、电压以及电阻等参数，从而体现了EPS系统相关参数对EPS系统及整车性能的影响，提高了电动助力转向系统仿真的可靠性。另外，由于在仿真过程中能够对电动助力转向系统中的任意子系统进行摩擦设置，解决了Simulink应用程序搭建的数学模型直播无法定义系统摩擦的缺点。再者，联合仿真模型的可演变性、扩展性强，能够根据实车产品的助力电机的助力输入位置来变更模型，分析不同助力位置的优缺点，同时可扩展至整车ADAS模型，进行智能驾驶仿真，提高了模型应用范围。

需要说明的是：上述实施例提供的电动助力转向系统的模拟仿真装置在对电动助力转向系统进行模拟仿真时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的电动助力转向系统的模拟仿真装置与电动助力转向系统的模拟仿真方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图7示出了本申请一个示例性实施例提供的终端700的结构框图。该终端700可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio LayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端700还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端700包括有：处理器701和存储器702。

处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的电动助力转向系统的模拟仿真方法。

在一些实施例中，终端700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、显示屏705、摄像头组件706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。

外围设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置终端700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在终端700的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在终端700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件706还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。

定位组件708用于定位终端700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源709用于为终端700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711、陀螺仪传感器712、压力传感器713、指纹传感器714、光学传感器715以及接近传感器716。

加速度传感器711可以检测以终端700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器712可以检测终端700的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器712可以与加速度传感器711协同采集用户对终端700的3D动作。处理器701根据陀螺仪传感器712采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器713可以设置在终端700的侧边框和/或显示屏705的下层。当压力传感器713设置在终端700的侧边框时，可以检测用户对终端700的握持信号，由处理器701根据压力传感器713采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器713设置在显示屏705的下层时，由处理器701根据用户对显示屏705的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器714用于采集用户的指纹，由处理器701根据指纹传感器714采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器714根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器701授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器714可以被设置终端700的正面、背面或侧面。当终端700上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器714可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器715用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器701可以根据光学传感器715采集的环境光强度，控制显示屏705的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏705的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏705的显示亮度。在另一个实施例中，处理器701还可以根据光学传感器715采集的环境光强度，动态调整摄像头组件706的拍摄参数。

接近传感器716，也称距离传感器，通常设置在终端700的前面板。接近传感器716用于采集用户与终端700的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器716检测到用户与终端700的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器701控制显示屏705从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器716检测到用户与终端700的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器701控制显示屏705从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对终端700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的电动助力转向系统的模拟仿真方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的电动助力转向系统的模拟仿真方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。