一种双工位打磨工装

技术领域

本发明涉及打磨设备技术领域，具体涉及一种双工位打磨工装。

背景技术

自动化打磨设备是服务于铸造行业而提供的机器人应用设备，其中打磨工装主要用于对铸造出的工件进行固定，使机器人手臂和打磨刀具能够更好的对工件进行打磨、切削，从而实现对工件毛刺、浇口的去除，达到打磨的效果。

当前，现有的打磨工装多为单工位打磨工装，多工位打磨工装较少，之所以如此是因为，单工位打磨工装可一次性对工件的多个部位进行打磨，能够一次性完成打磨。而多工位打磨工装在对工件进行打磨时，工件位于多个工位之间的部位难以进行打磨。例如，在打磨哈夫节时，单工位打磨工装可通过转动的方式，一次性完成对其周边的打磨，而在双工位打磨工装内时，因受到压紧装置的干扰，以及工位之间的间距限制，无法一次性完成对两件哈夫节周边的打磨。

因此，为解决上述难题，本申请特提出一种能够一次性自动完成对两件工件进行打磨的双工位打磨工装。

发明内容

本发明的主要目的在于，提供一种能够一次性自动完成对两件工件进行打磨的双工位打磨工装。

为实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种双工位打磨工装，包括：

底板，所述底板上设有两个承托块，所述承托块的顶面与对应工件的一面相吻合，在承托工件的同时对工件的前后左右方向限位；

压紧装置，位于两个所述承托块之间，该压紧装置包括第一伸缩部件以及按压部件，第一伸缩部件带动按压部件对放置在承托块上的工件进行按压，对工件的上下方向进行限位；

移动块，设置在各所述承托块的底部，移动块上设置有第一电机，第一电机用于带动对应的承托块转动，所述底板相应移动块的位置处设置有第一滑动部，移动块上设置有与第一滑动部滑动配合的第二滑动部，移动块可向靠近可远离压紧装置的方向滑动；

推动部件，设置在底板上，用于推动移动块并带动承托块向靠近和远离压紧装置的方向移动。

进一步地，所述移动块呈中空状，所述第一电机内置其中，所述移动块的顶部设置有转动盘，所述转动盘的顶部与对应的承托块相固定。

进一步地，所述第一滑动部包括位于移动块两侧的侧板以及设置在侧板的相应第一滑动部一侧的导轨，所述侧板与底板固定连接，所述第二滑动部为设置在移动块两侧的导槽，该导槽与对应的导轨滑动配合。

进一步地，所述各承托块的两端分别设置有支撑块，所述支撑块与底板之间设置有第二伸缩部件，第二伸缩部件能够带动支撑块靠近或远离承托块；

所述承托块的底部相应支撑块的位置处设置有锥形引脚，所述锥形引脚的尖端朝向承托块的方向，承托块相应各锥形引脚的位置处设置有与锥形引脚相配合的锥形孔。

进一步地，所述底板设置有两个，各底板上分别设置有两个承托块，两个底板的底部设有承托板，两个底板分别位于承托板长度方向的两端；

所述承托板的底部设置有第一转动部件，通过第一转动部件带动承托板进行转动，各底板的底部中心位置处设置有连接头，所述连接头穿过承托板，承托板长度方向的一端相应连接头的下方位置处设置有第二转动部件，所述第二转动部件通过上下移动的方式与连接头连接或分离，所述第二转动部件通过带动位于其上方的连接头转动，使底板相对承托板进行转动。

进一步地，所述底板的底面设置有至少一个定位块，所述承托板的相应各定位块的位置处开设有与定位块相配合的定位孔，所述第二转动部件在上移时，能够带动承托板上移，并使定位块与定位孔分离。

进一步地，包括一个打磨室，所述第二转动部件位于打磨室内，所述承托板的一端位于打磨室内，另一端位于打磨室外；所述打磨室相应承托板的一侧开设有一个开口，承托板相应开口的位置处设置有一个形状、大小与开口相对应的挡板。

本发明的有益效果体现在：

本发明通过使承托块的顶面与对应工件的一面相吻合，并设置压紧装置实现对工件上下、前后、左右全方位的固定。通过设置移动块、第一电机、第一滑动部以及推动部件，在待工件周边的其余部位打磨完毕后，先解除对工件的限制，然后推动承托块至足够远的位置，之后使承托块转动，最后再对其进行复位，使工件的未加工侧暴露出来，以此工件的周侧即可被全部打磨。

附图说明

在附图中：

图1为本发明所述的双工位打磨工装的整体示图；

图2为本发明所述的双工位打磨工装的结构示图；

图3为本发明所述的承托块的分解视图；

图4为图3的正视图；

图5为图2的半剖视图。

附图标记说明：

1-底板，11-第一滑动部，111-侧板，112-导轨，12-连接头，13-定位块，2-承托块，21-移动块，22-第一电机，23-第二滑动部，24-转动盘，25-锥形引脚，3-压紧装置，31-第一伸缩部件，32-按压部件，4-推动部件，5-支撑块，51-锥形孔，6-第二伸缩部件，7-导向部件，71-滑筒，72-滑杆，8-承托板，81-第一转动部件，82-定位孔，83-挡板，9-打磨室，91-开口。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

需要说明，若发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，“多个”指两个以上。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在发明要求的保护范围之内。

参见图1至图5。

一种双工位打磨工装，包括底板1以及设置在底板1上的两个承托块2，该承托块2的顶面与对应工件的一面相吻合，在承托工件的同时可使工件在承托块2上无法向前后左右方向移动；

两个承托块2之间设置有压紧装置3，压紧装置3包括第一伸缩部件31以及与第一伸缩部件31连接的按压部件32，通过第一伸缩部件31带动按压部件32对放置在承托块2上的工件进行按压，自动对工件的上下方向进行限位，防止工件在上下方向上移动；

各承托块2的底部设置有移动块21，移动块21内置有第一电机22，第一电机22与对应的承托块2连接，用于带动承托块2转动，底板1的相应移动块21的位置处设置有第一滑动部11，该第一滑动部11自该承托块2靠近压紧装置3一端向该承托块2远离压紧装置3的方向延伸，移动块21的相应第一滑动部11的位置处设置有第二滑动部23，该第一滑动部11与第二滑动部23滑动配合；

底板1的相应各移动块21的位置处设置有推动部件4，该推动部件4用于推动移动块21并带动承托块2向靠近和远离压紧装置3的方向移动。

具体实施时，以哈夫节(工件的名称)为例，承托块2的顶面设置成与哈夫节的外表面相吻合的形状，因哈夫节的外表面还有凸起的筋，故通过在承托块2的顶面增设与该筋相吻合的凹槽来限制哈夫节，使其无法向前后左右方向移动。在将哈夫节分别放入两个承托块2上后，压紧装置3启动，第一伸缩部件31带动按压部件32向下移动，对放置在承托块2上的哈夫节进行按压，对其上下方向进行限位，使哈夫节牢牢固定在承托块2上。之后机器人手臂带动打磨刀具对哈夫节的周边进行打磨，因受到压紧装置3以及两个承托块2之间的间距限制，哈夫节的位于两个承托块2之间的位置无法打磨到位。

待哈夫节周边的其余部位打磨完毕后，第一伸缩部件31带动按压部件32向上移动，解除对哈夫节的限制。然后，推动部件4启动，推动移动块21并带动承托块2向远离压紧装置3的方向移动，待承托块2与压紧装置3之间的距离足够允许承托块2转动时，第一电机22启动，带动承托块2旋转180°，随后推动部件4推动移动块21并带动承托块2向靠近压紧装置3的方向移动，直至复位。之后压紧装置3再次将工件进行固定，此时哈夫节未打磨的一侧暴露在外，利用机器人手臂带动打磨刀具该部分进行打磨，至此两件哈夫节的周边全部被打磨。

本发明通过使承托块的顶面与对应工件的一面相吻合，并设置压紧装置实现对工件上下、前后、左右全方位的固定。通过设置移动块、第一电机、第一滑动部以及推动部件，在待工件周边的其余部位打磨完毕后，先解除对工件的限制，然后推动承托块至足够远的位置，之后使承托块转动，最后再对其进行复位，使工件的未加工侧暴露出来，以此工件的周侧即可被全部打磨。

其中，按压部件32为现有技术中常见的用于按压的部件，具体结构也可参考附图2和附图5所示。

在一实施例中，该移动块21呈中空状，第一电机22内置其中，移动块21的顶部设置有转动盘24，该转动盘24的顶部与对应的承托块2相固定。这样设计，承托块的重量通过转动盘传递至移动块上，又通过第二滑动部传递至第一滑动部最终传递至底板上，极大的降低了第一电机所受到的力。同时，转动盘的设置又避免了承托块受到移动块的限制而无法转动，设计较为合理。

在一实施例中，第一滑动部11包括位于移动块21两侧的侧板111以及设置在侧板111的相应第一滑动部11一侧的导轨112，该侧板111与底板1固定连接，该第二滑动部23为设置在移动块21两侧的导槽，该导槽与对应的导轨112相配合。这样设计，通过将导轨设置在侧板的相应第一滑动部一侧，这样能够减少打磨工件时产生的碎屑落在导轨上，导轨的形式，能够使落在导轨上的碎屑被轻易清理掉，降低清理难度。

在一实施例中，各承托块2的两端分别设置有支撑块5，支撑块5与底板1之间设置有第二伸缩部件6，通过第二伸缩部件6可带动支撑块5靠近或远离承托块2，承托块2的底部相应支撑块5的位置处设置有锥形引脚25，该锥形引脚25的尖端朝向承托块2的方向，承托块2相应各锥形引脚25的位置处设置有与锥形引脚25相配合的锥形孔51。这样设计，通过第二伸缩部件带动支撑块上移靠近承托块，使支撑块与承托块相接触，为承托块提供支撑力，减轻施加在第一滑动部和第二滑动部上的力，当需要承托块转动时，第二伸缩部件带动支撑块下移与承托块分离，待承托块转动完毕复位后，第二伸缩部件带动支撑块上移，此时在锥形引脚和锥形孔配合下，能够确保承托块的复位精准度，为后续的打磨加工提供先决条件。

优选的，支撑块5与底板1之间还设置有至一个导向部件7，该导向部件7包括固定在底板1上的滑筒71，以及滑动设置在滑筒71中的滑杆72，该滑杆72的顶部与支撑块5固定连接。这样设计，通过增设导向部件能够确保支撑块的运动轨迹，确保支撑块能够起到支撑以及使承托块的复位精准的作用。

优选的，该第一伸缩部件31、第二伸缩部件6和推动部件4可采用现有技术中的气动伸缩缸、液压伸缩缸以及电动伸缩装置。

在一实施例中，底板1设置有两个，各底板1上分别设置有两个承托块2，两个底板1的底部设有承托板8，两个底板1分别位于承托板8长度方向的两端，通过承托板8对两个底板1进行承托，承托板8的底部设置有第一转动部件81，通过第一转动部件81带动承托板8进行转动，各底板1的底部中心位置处设置有连接头12，该连接头12穿过承托板8，承托板8长度方向的一端相应连接头12的下方位置处设置有第二转动部件(图中未示出)，该第二转动部件通过上下移动的方式与连接头12连接或分离，该第二转动部件通过带动位于其上方的连接头12转动，使底板1相对于承托板8进行转动。

具体实施中，带有打磨刀具的机器人手臂设置在承托板8的一侧，工人将工件放置在承托板8远离机器人一侧的底板1上，然后转动承托板8将工件转移至机器人位置处进行打磨，在打磨的过程中，通过第二转动部件上移带动底板1进行转动，以配合机器人进行更快、更好的打磨。待打磨完成之后，第二转动部件下移与连接头12分离，转动承托板8使工件远离机器人，同时将承托板8另一侧的工件转移至机器人位置处，如此一来大大节省了工作的时间，提高工作效率。

其中，该第一转动部件81可采用电机。

在一实施例中，底板1的底面设置有至少一个定位块13，承托板8的相应各定位块13的位置处开设有与定位块13相配合的定位孔82，该第二转动部件在上移时，能够带动承托板8上移，并使定位块13与定位孔82分离。

具体实施中，底板1在承托板8带动下转移至第二转动部件的上方时，第二转动部件上移，在使第二转动部件与连接头12连接的同时带动承托板8上移，并使定位块13与定位孔82分离，之后带动底板1相对承托板8转动，当打磨完毕之后，转动部件带动底板1复位，然后转动部件下移，使定位块13重新进入定位孔82中。定位块13与定位孔82的配合，可以防止承托板8在转动的过程中，位于其上方的底板1相对承托板8产生位移，影响打磨时对工件的定位。

其中，第二转动部件可设置成一个电机加一个升降装置组合而成，将电机设置在升降装置上方，通过升降装置带动电机升降。该升降装置可采用现有技术中的气动伸缩缸、液压伸缩缸以及电动伸缩装置。

在一实施例中，还包括一个打磨室9，该带有打磨刀具的机器人手臂以及第二转动部件位于打磨室9内，承托板8的一端位于打磨室9内，另一端位于打磨室9外；打磨室9相应承托板8的一侧开设有开口91，承托板8相应开口91的位置处设置有形状、大小与开口91相对应的挡板83。这样设计，承托板在转动时，可通过开口将工件运送至打磨室的内部及外部，同时挡板随承托板一同转动，当打磨室内进行打磨时，挡板将开口挡住，使得金属粉尘停留在打磨室内，不会影响打磨室外的操作人员。需要说明的是虽然申请号为202110798785.1，公开了一种八轴六联动打磨机器人本体结构，其中也公开了开口和挡板的技术方案，但是该专利中的开口设置有两个，而本申请中的开口仅有一个。两个开口的设置会使外形尺寸较大的工件，以及一些异形工件无法顺利进入打磨室内，其对工件的外形尺寸有一定的要求，适用范围窄，而开仅设一个尺寸较大的开口则无此顾虑。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同更换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。