一种自主运行的消毒机器人及其消毒方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种自主运行的消毒机器人及其消毒方法。

背景技术

目前，消毒作业一般采用人工方式所实现，其不仅费时而且消毒效果欠佳，针对这种问题，现在市场上也出现了一些用于消毒的机器人，而这些机器人进行消毒的方式很多，包括紫外线杀毒、臭氧灭毒、喷洒消毒水、医用酒精杀菌等方式。由于消毒机器人的出现其也成为了消杀诸如新冠状病毒的一大利器。

但现有的这些消毒机器人也存在一些缺点，主要有以下两个方面：一、是适用场所有限，紫外线和臭氧都需要特定的设备来产生，其应用的场所受到比较大的限制，不适用于大型的公共场所进行消毒；二、这些机器人自身存在缺陷，紫外线对人体有害，不能照射在人体上，臭氧不但具有刺激性气味，浓度过高也会导致人体损伤或死亡，消毒水和酒精对人体没有直接性伤害，但两种介质在同一场所，同时使用时，混合后会产生有毒气体，造成危害。例如，84消毒液主要有用成分是NaClO，有强氧化性和强碱性，酒精是乙醇，弱碱性，混合后会影响NaClO的电解平衡，若碱性过强可能生成Cl

发明内容

本发明的目的在于提供一种自主运行的消毒机器人及其消毒方法，解提高消毒机器人在消毒作业过程中的安全性。

为实现上述发明目的，本发明提供一种自主运行的消毒机器人，包括：底盘，安装在所述底盘上的壳体，消毒单元，运行控制单元，至少一个气体酸碱度检测器；

所述运行控制单元与所述底盘电连接，用于控制所述消毒机器人的自主运行；

所述消毒单元中储存有多种消毒剂，以及用于与部分所述消毒剂进行混合的稀释剂；

所述运行控制单元分别与所述消毒单元和所述气体酸碱度检测器电连接，且所述运行控制单元基于所述气体酸碱度检测器获取的环境酸碱度控制所述消毒单元中消毒剂的喷洒。

根据本发明的一个方面，所述消毒单元包括：多个相互独立的储存器，混料箱，用于支承所述储存器和所述混料箱的支承框架，喷射组件，与所述储存器一一对应设置的加剂组件；

所述储存器上设置有液位传感器，且所述液位传感器与所述运行控制单元电连接；

部分所述储存器与所述混料箱相连通，且在连通位置设置有控制阀；

所述控制阀与所述运行控制单元电连接。

根据本发明的一个方面，多个所述储存器包括：用于储存医用酒精的第一储存器，用于储存含氯消毒剂的第二储存器，用于储存稀释剂的第三储存器；

所述第二储存器和所述第三储存器分别通过所述控制阀与所述混料箱相连通；

所述第一储存器、所述第二储存器、所述第三储存器均设置有进液口，所述加剂组件与所述进液口相连接；

所述第一储存器和所述混料箱分别设置有出液口，所述喷射组件与所述出液口一一对应的设置，其多个所述喷射组件相互远离的在所述壳体上设置。

根据本发明的一个方面，所述混料箱的底部设置有可开闭的排污口，且所述底部在所述排污口的周围具有坡度；

所述坡度至少为2％。

根据本发明的一个方面，所述运行控制单元包括：图像采集装置，GPS模块，控制模块；

所述控制模块分别与所述图像采集装置，所述GPS模块，所述底盘，所述液位传感器，所述控制阀，所述喷射组件，所述气体酸碱度检测器相连接。

根据本发明的一个方面，所述支承框架包括：第一水平支承，与所述第一水平支承垂直连接的第一竖直支承，与所述第一水平支承平行的设置在所述第一水平支承上方的第二水平支承，与所述第二水平支承垂直连接的第二竖直支承，第三竖直支承；

所述第二水平支承一端与所述第一竖直支承垂直连接，另一端与所述第三竖直支承的一端垂直连接；

所述第三竖直支承的另一端与所述第一水平支承垂直连接；

所述第二竖直支承与所述第一竖直支承具有间隔的设置；

所述第一水平支承和所述第一竖直支承围成用于安装所述第一储存器的第一安装位；

所述第二水平支承、所述第一竖直支承和所述第二竖直支承围成用于安装所述第二储存器的第二安装位；

所述第二竖直支承和所述第二水平支承围成用于安装所述第三储存器的第三安装位；

所述第一水平支承、所述第一竖直支承、所述第二水平支承和所述第三竖直支承围成用于安装所述混料箱的混料箱安装位。

为实现上述发明目的，本发明提供一种基于自主运行的消毒机器人的消毒方法，包括：

S1.向消毒单元的多个储存器中分别添加不同类型的消毒剂，以及用于与部分所述消毒剂进行混合的稀释剂；

S2.基于运行控制单元设定消毒机器人的消毒区域，预定消毒方案和自主消毒方案，以及基于运行控制单元标定所述消毒单元的初始状态；

S3.所述运行控制单元控制所述消毒机器人自主运行至所述消毒区域，并按照所述预定消毒方案或所述自主消毒方案对所述消毒区域进行消毒；其中，当所述消毒机器人以所述预定消毒方案对所述消毒区域进行消毒时，则基于气体酸碱度检测器的酸碱度检测结果判断是否执行所述预定消毒方案，若执行，则按照所述预定消毒方案中预定的消毒剂类型和消毒剂浓度对所述消毒区域进行消毒；

当所述消毒机器人以所述自主消毒方案对所述消毒区域进行消毒时，则基于气体酸碱度检测器的酸碱度检测结果自主切换所述自主消毒方案中所设定的消毒剂类型和消毒剂浓度，并基于切换后的消毒剂类型和消毒剂浓度对所述消毒区域进行消毒。

根据本发明的一个方面，步骤S3中，当所述消毒机器人以所述预定消毒方案对所述消毒区域进行消毒时，基于气体酸碱度检测器的酸碱度检测结果判断是否执行所述预定消毒方案的步骤中，若不执行所述预定消毒方案，所述运行控制单元可自主转至所述自主消毒方案进行消毒作业。

根据本发明的一个方面，步骤S3中，按照所述预定消毒方案或所述自主消毒方案对所述消毒区域进行消毒的步骤中，若所述预定消毒方案或所述自主消毒方案中设定的消毒剂浓度需要配置，则所述运行控制单元控制所述储存器中储存的所述消毒剂和所述稀释剂在混料箱中按照比例混合稀释。

根据本发明的一个方面，步骤S3中，按照所述预定消毒方案或所述自主消毒方案对所述消毒区域进行消毒的步骤中，若所述预定消毒方案或所述自主消毒方案中设定的消毒剂浓度需要改变，则所述运行控制单元控制所述混料箱将原有的消毒剂排放后，重新控制所述储存器中储存的所述消毒剂和所述稀释剂在混料箱中按照新的比例混合稀释。

根据本发明的一种方案，本方案适用于各类公共场所的消毒作业，安全性好，自主性和灵活性高。

根据本发明的一种方案，通过准确的判断消毒机器人工作环境是否处于碱性使得消毒作业过程更为精准有效，通过气体溶于介质后检测其酸碱度的方式，有效解决了不同氯离子所带来的检测误差，有效的保证了消毒作业后的环境安全，而且结构简单，方便及时。

根据本发明的一种方案，本申请方案中不同类型的消毒剂(如酒精与含氯消毒剂)的储存和喷洒均是分区实现的，而且还通过气体检测器确保周围环境的安全性，因此不存在气体或液体相互交叉的风险，进而能够在周围环境合适的条件下满足酒精消毒需求，也能达到使用含氯消毒剂对公共场所进行消毒的目的。

根据本发明的一种方案，本申请方案能够根据对环境消毒级别的不同，对需要改变配比的消毒剂进行灵活调配，进而可灵活的适应不同场合的消毒要求。

根据本发明的一种方案，本申请方案通过设置分隔式液体储存器，将不宜混合使用的液体或气体分隔开，避免化合产生有毒气体，有效的保证了原液储存的安全性和可靠性。

根据本发明的一种方案，通过检测装置与控制装置的联动配合，有效的调节混合箱内的液体或气体的浓度，有效的满足了使用需求。

根据本发明的一种方案，本发明的自主机器人具备识别环境的能力，可以根据环境中酸碱性的强弱，自主选择消毒的方式，使用酒精或使用含氯消毒剂，有效的提高了本方案的消毒效率。

附图说明

图1是示意性表示根据本发明的一种实施方式的消毒机器人的立体图；

图2是示意性表示根据本发明的一种实施方式的底盘与消毒单元的布置结构图；

图3是示意性表示根据本发明的一种实施方式的壳体的结构图；

图4是示意性表示根据本发明的一种实施方式的储存器与混料箱的布置结构图；

图5是示意性表示根据本发明的一种实施方式的储存器与控制单元的连接结构图；

图6是示意性表示根据本发明的一种实施方式的混料箱的结构图；

图7是示意性表示根据本发明的一种实施方式的支承框架与底盘的连接结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本发明的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

结合图1、图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，本发明的一种自主运行的消毒机器人，包括：底盘1，安装在底盘1上的壳体2，消毒单元3，运行控制单元B，至少一个气体酸碱度检测器4。在本实施方式中，本发明的消毒机器人为自行式机器人，其底盘1为整个机器人的载体，其中，壳体2，消毒单元3，运行控制单元B、气体酸碱度检测器4等部件均是承载在该底盘1上的。

在本实施方式中，运行控制单元B与底盘1电连接，用于控制消毒机器人的自主运行；

在本实施方式中，消毒单元3中储存有多种消毒剂，以及用于与部分消毒剂进行混合的稀释剂；在本实施方式中，消毒单元3直接承载在底盘1上，并通过壳体2将其覆盖，进而实现消毒单元在机器人内部的设置，合理的利用了机器人内部的空余空间，对实现消毒机器人的小体积有益。。

在本实施方式中，运行控制单元B分别与消毒单元3和气体酸碱度检测器4电连接，且运行控制单元B基于气体酸碱度检测器4获取的环境酸碱度控制消毒单元3中消毒剂的喷洒。在本实施方式中，运行控制单元B作为本发明的消毒机器人的控制中枢，实现对机器人消毒路径、目标区域(即消毒区域)、消毒作业方式等的自动化控制。当然，在本发明的消毒机器人作业之前的准备阶段，可通过人工设定的方式对该运行控制单元B进行相应的设定，以实现其自主运行的作用。

结合图1、图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，底盘1采用桁架结构的轮式底盘，将其包括，承载平台11和驱动轮组12。在本实施方式中，承载平台11上设置有用于支撑壳体2和消毒单元3的承载部，用于壳体2和消毒单元3可拆卸地安装。在本实施方式中，承载平台11可采用槽钢、工字钢、合金框架等实现桁架结构。

结合图2、图4和图5所示，根据本发明的一种实施方式，消毒单元3包括：多个相互独立的储存器31，混料箱32，用于支承储存器31和混料箱32的支承框架33，喷射组件34，与储存器31一一对应设置的加剂组件35。在本实施方式中，支承框架33采用连接件(例如：螺纹连接件)将其安装在承载平台11的承载部上，多个储存器31和混料箱32分别独立的在支承框架33的相应部分安装。而喷射组件34和加剂组件35为实现物料的添加和喷洒则需要将其设置在消毒机器人的外部，以实现正常的作业需求。在本实施方式中，喷射组件34和加剂组件35均安装在壳体2的外侧，其分别通过管路与相应的储存器31或混料箱32相连接。

根据本发明，通过多个独立且分离设置的储存器，实现了对不同类型消毒剂的有效分离，避免了消毒剂之间的混合或污染，进而对保证消毒过程的使用安全性有利。

在本实施方式中，储存器31和混料箱32可采用环氧树脂材料或硬质塑料制成，其重量轻强度高且具有耐腐蚀的效果，有利于在消毒机器人中长时间稳定安装，而且采用上述材料制成的储存器31和混料箱32具有绝缘性，有效的保证了消毒单元与底盘之间的使用安全性。

在本实施方式中，储存器31上设置有液位传感器36，且液位传感器36与运行控制单元B电连接。

通过设置液位传感器可有效的检测储存器中的液位高度，从而实现机器人对内部消毒单元状态的采集，可才液位较低的情况下提醒用户加液。同时，针对具有需要稀释的消毒剂而言，通过液位传感器还可有效保证对消毒剂配置比例的控制，实现消毒剂的自主稀释，不仅效率高，而且配置浓度准确。

在本实施方式中，部分储存器31与混料箱32相连通，且在连通位置设置有控制阀37；控制阀37与运行控制单元B电连接。

通过设置的混料箱即为实现有稀释需要的消毒剂的混合，这样保证了消毒剂原液与稀释后消毒剂之间的有效分离，保证了本发明配置过程的准确控制和运行安全。此外，通过在连通位置设置控制阀37以及储存器的液位检测单元可实现消毒剂配置过程的自动化，有效的消除了需要人工参与时速具有的安全风险。

结合图1、图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，多个储存器31包括：用于储存医用酒精的第一储存器311，用于储存含氯消毒剂的第二储存器312，用于储存稀释剂的第三储存器313。在本实施方式中，第二储存器312和第三储存器313分别通过控制阀37与混料箱32相连通。

在本实施方式中，第一储存器311、第二储存器312、第三储存器313均设置有进液口31a，加剂组件35与进液口31a相连接。

在本实施方式中，第一储存器311和混料箱32分别设置有出液口31b，喷射组件34与出液口31b一一对应的设置，其多个喷射组件34相互远离的在壳体2上设置。在本实施方式中，与第一储存器311相连的喷射组件34，可在壳体2前端的一侧设置，而与混料箱32的相连接的喷射组件34可在壳体2后端的一侧侧设置。

在本实施方式中，喷射组件34包括：布置在出液口31b或储存器31内的增压装置(如增压泵)，控制阀，连接软管和喷头。在本实施方式中，连接软管分别与增压装置和喷头相连接，而控制阀可设置在增压装置与连接软管相连接的位置或者喷头与连接软管相连接的位置。

需要注意的是，储存器31还可以根据需要进一步增加，用以存储其他类型的消毒剂，若所存储的消毒剂需要进行稀释则还需要通过设置控制阀37实现与混料箱32的连通控制。

如图6所示，根据本发明的一种实施方式，混料箱32的底部设置有可开闭的排污口321，且底部在排污口321的周围具有坡度。在本实施方式中，混料箱32的底部可设置为棱锥形，进而排污口321可设置在混料箱32的底部的最低位置，以实现排液的顺畅。当然，混料箱32的底部还可设置为圆锥形、棱锥形和圆锥形的组合形式。

在本实施方式中，底部的坡度至少为2％。在本实施方式中，底部的坡度由高处至低处可以是一致的也可以是变化的，可根据排污口321的大小、排液的速度等相应的设置。

通过上述设置，将混料箱32的底部设置为具有坡度的倾斜面使得多余消毒剂的排除更为有利且快速，对提高本发明的作业效率有利。

结合图1、图3和图5所示，根据本发明的一种实施方式，运行控制单元B包括：图像采集装置B1，GPS模块B2，控制模块。在本实施方式中，控制模块分别与图像采集装置B1，GPS模块B2，底盘1，液位传感器36，控制阀37，喷射组件34，气体酸碱度检测器4相连接。在本实施方式中，运行控制单元B可安装在底盘上，或者安装在壳体上，或者采用分布式的分别在底盘和壳体上设置。

结合图2和图7所示，根据本发明的一种实施方式，支承框架33包括：第一水平支承331，与第一水平支承331垂直连接的第一竖直支承332，与第一水平支承331平行的设置在第一水平支承331上方的第二水平支承333，与第二水平支承333垂直连接的第二竖直支承334，第三竖直支承335。在本实施方式中，第二水平支承333一端与第一竖直支承332垂直连接，另一端与第三竖直支承335的一端垂直连接。第三竖直支承335的另一端与第一水平支承331垂直连接。第二竖直支承334与第一竖直支承332具有间隔的设置。

在本实施方式中，第一水平支承331和第一竖直支承332围成用于安装第一储存器311的第一安装位311a，即第一水平支承331的部分和第一竖直支承332的一侧所围成的L型结构。在本实施方式中，在第一安装位311a的不同位置上分别设置有用于安装第一储存器311的固定连接件a。在本实施方式中，固定连接件a可采用连接片、滑轨、卡扣等结构，可实现与储存器的快速稳定安装。

在本实施方式中，第二水平支承333、第一竖直支承332和第二竖直支承334围成用于安装第二储存器312的第二安装位312a，即第二水平支承333的部分，第一竖直支承332的另一侧和第二竖直支承334的一侧所围成的“凹”型结构。在本实施方式中，在第二安装位312a的不同位置上分别设置有用于安装第二储存器312的固定连接件a。在本实施方式中，固定连接件a分别在第一竖直支承332和第二竖直支承334上设置，且相对设置。在本实施方式中，固定连接件a可采用连接片、滑轨、卡扣等结构，可实现与储存器的快速稳定安装。

在本实施方式中，第二竖直支承334和第二水平支承333围成用于安装第三储存器313的第三安装位313a，即第二竖直支承334的另一侧与第二水平支承333的部分围成的L型结构。在本实施方式中，在第三安装位313a的不同位置上分别设置有用于安装第三储存器313的固定连接件a。

在本实施方式中，固定连接件a可采用连接片、滑轨、卡扣等结构，可实现与储存器的快速稳定安装。

在本实施方式中，第一水平支承331、第一竖直支承332、第二水平支承333和第三竖直支承335围成用于安装混料箱32的混料箱安装位32a。

在本实施方式中，通过第一水平支承331、第一竖直支承332、第二水平支承333和第三竖直支承335的相互连接围成与混料箱外形相一致的安装位，不仅能够方便混料箱的稳定安装，还有利于增强整个支承框架33的结构强度。

如图1所示，根据本发明的一种实施方式，气体酸碱度检测器4安装在外壳2上以方便其对周围环境的酸碱度测试。

根据本发明的另一种实施方式，可在安装气体酸碱度检测器4的位置选择性的安装位移装置(如升降台或机械臂)。将气体酸碱度检测器4安装在位移装置上进而可驱动气体酸碱度检测器4在不同位置上进行分别测量，以进一步准确的获取周围环境的酸碱度，实现消毒机器人的精确作业。

在本实施方式中，可在壳体2的周围(如上侧、左右侧、前后侧)选择性的设置气体酸碱度检测器4以实现消毒机器人对周围环境更加准确和灵活的测量。

根据本发明的一种实施方式，本发明的一种基于自主运行的消毒机器人的消毒方法，本发明的消毒方法基于前述的消毒机器人所实现，包括：

S1.向消毒单元3的多个储存器31中分别添加不同类型的消毒剂，以及用于与部分消毒剂进行混合的稀释剂。在本实施方式中，以医用酒精和含氯消毒剂(次氯酸钠)为例，通过第一储存器311的加剂组件35向第一储存器311中添加医用酒精，通过第二储存器312的加剂组件35向第二储存器312中添加含氯消毒剂，通过第三储存器313的加剂组件35向第三储存器313中添加稀释剂(例如水)。需要注意的是，在添加物料时，要保持控制阀37处于关闭状态。

S2.基于运行控制单元B设定消毒机器人的消毒区域，预定消毒方案和自主消毒方案，以及基于运行控制单元B标定消毒单元3的初始状态。在本实施方式中，基于运行控制单元B设定消毒机器人的消毒区域，预定消毒方案和自主消毒方案的步骤中，在预定消毒方法中包括：与消毒区域相对应的消毒剂类型和消毒剂浓度。在自主消毒方案中包括：不同环境酸碱度所采用的消毒剂类型和消毒剂浓度。

基于运行控制单元B标定消毒单元3的初始状态的步骤中，通过液位传感器36对储存器31中的液体位置进行检测，实现对消毒单元3的初始状态标定，从而可用于后续消毒剂的配置，以及提醒补液等的作用。

S3.运行控制单元B控制消毒机器人自主运行至消毒区域，并按照预定消毒方案或自主消毒方案对消毒区域进行消毒；其中，当消毒机器人以预定消毒方案对消毒区域进行消毒时，则基于气体酸碱度检测器4的酸碱度检测结果判断是否执行预定消毒方案，若执行，则按照预定消毒方案中预定的消毒剂类型和消毒剂浓度对消毒区域进行消毒；

当消毒机器人以自主消毒方案对消毒区域进行消毒时，则基于气体酸碱度检测器4的酸碱度检测结果自主切换自主消毒方案中所设定的消毒剂类型和消毒剂浓度，并基于切换后的消毒剂类型和消毒剂浓度对消毒区域进行消毒。

根据本发明的一种实施方式，步骤S3中，运行控制单元B控制消毒机器人自主运行至消毒区域的步骤中，消毒机器人基于GPS模块B2对运行至消毒区域的路径进行自主规划，并通过图像采集装置B1对路径上存在的障碍物进行自主识别和自主规避，实现准确安全的行驶至目标区域。

根据本发明的一种实施方式，消毒机器人可在人工通过直接设定或远程控制的情况下执行预定消毒方案。在本实施方式中，当消毒机器人以预定消毒方案对消毒区域进行消毒时，则基于气体酸碱度检测器4的酸碱度检测结果判断是否执行预定消毒方案，例如，在预定消毒方案中设定对当前区域执行医用酒精消毒，这样消毒机器人首先通过气体酸碱度检测器4对当前区域的环境进行酸碱度检测，若周围环境的酸碱度检测结构显示酸碱度适中，则按照预定消毒方案所预设的酒精消毒方式执行。若周围环境碱性或酸性过高，则机器人拒绝执行该预定消毒方案。

根据本发明的另一种实施方式，步骤S3中，当消毒机器人以预定消毒方案对消毒区域进行消毒时，基于气体酸碱度检测器4的酸碱度检测结果判断是否执行预定消毒方案的步骤中，若周围环境碱性或酸性过高，不执行预定消毒方案时，运行控制单元B可自主转至自主消毒方案自主选择与当前环境相匹配的消毒剂类型和消毒剂浓度进行消毒作业。

根据本发明的一种实施方式，消毒机器人可在人工通过直接设定或远程控制的情况下执行自主消毒方案。在本实施方式中，当消毒机器人以自主消毒方案对消毒区域进行消毒时，则基于气体酸碱度检测器4的酸碱度检测结果选择相应的消毒剂类型和消毒剂浓度进行消毒作业，例如，当周围环境的酸碱度检测结构显示酸碱度适中，自主选用医用酒精或稀释后的含氯消毒剂进行当前区域的消毒作业；当周围环境的酸碱度检测结构显示碱性或酸性过高，则机器人选用含氯消毒剂进行消毒作业，并可根据碱性或酸性的值相应的配置消毒剂的浓度，以适应当前环境的消毒需求。当然，在执行自主消毒方案的过程中，若周围环境的酸碱度检测结构显示碱性或酸性过高，但该消毒区域又不能采用含氯消毒剂进行消毒时，还可先进行其他区域的消毒作业后返回该区域重新进行酸碱度测试，若符合酒精消毒的要求则执行酒精消毒作业。

根据本发明的一种实施方式，步骤S3中，按照预定消毒方案或自主消毒方案对消毒区域进行消毒的步骤中，若预定消毒方案或自主消毒方案中设定的消毒剂浓度需要配置，则运行控制单元B控制储存器31中储存的消毒剂和稀释剂在混料箱32中按照比例混合稀释。在本实施方式中，控制单元根据相应储存器中液位传感器的检测数据计算所需要的消毒剂和稀释剂的比例，然后控制控制阀37打开，直到相应的液位下降到相应的位置后关闭控制阀37，这样即可实现消毒剂的准确稀释。在本实施方式中，在消毒剂配置完成后，控制单元重新以当前的液位对消毒单元3的初始状态更新，以使得后续进行消毒剂的配置时按照新的状态进行。

根据本发明的一种实施方式，步骤S3中，按照预定消毒方案或自主消毒方案对消毒区域进行消毒的步骤中，若预定消毒方案或自主消毒方案中设定的消毒剂浓度需要改变，则运行控制单元B控制混料箱32将原有的消毒剂排放后，重新控制储存器31中储存的消毒剂和稀释剂在混料箱32中按照新的比例混合稀释。在本实施方式中，在将混料箱32中原有的消毒液进行排放后，还需要将稀释剂重新加入到混料箱中进行清洗以保证重新配置消毒液是浓度的准确。

根据本发明的一种实施方式，步骤S3中，基于气体酸碱度检测器4对周围环境进行检测的过程中，消毒机器人在一定的区域内移动，对于竖直方向设置的气体酸碱度检测器4可对同一高度的气体进行连续测量并绘制该高度的酸碱度曲线，基于该酸碱度曲线获取这一高度区域的酸碱度水平。在本实施方式中，当竖直方向设置的气体酸碱度检测器4时安装在位移装置上时，通过位移装置改变气体酸碱度检测器4的位置重复执行上述步骤以实现不同高度环境的酸碱度曲线的绘制，进而可立体的获取该区域高度方向上的酸碱度水平。相应的，若在消毒机器人的侧面也同样设置有气体酸碱度检测器4可进一步的在横向空间的酸碱度水平测试。基于上述对一定区域内酸碱水平上检测进一步准确的对该消毒区域进行消毒作业，极大的消除了部分区域存在之前的消毒剂残留所导致的安全隐患。

根据本发明的一种实施方式，步骤S3中，基于气体酸碱度检测器4对周围环境进行检测的过程中，还可通过运行控制单元B中的图像采集装置B1对周围环境进行视觉成像，通过视觉成像结果判断当前区域是否为开放空间，以及计算当前区域的人流数据，基于判断结果执行消毒作业。

根据本发明的一种实施方式，步骤S3中，在执行自主消毒方案的过程中，若周围环境的酸碱度检测结构显示碱性或酸性过高，但该消毒区域又不能采用含氯消毒剂进行消毒时，还可先进行其他区域的消毒作业后返回该区域重新进行酸碱度测试，若符合酒精消毒的要求则执行酒精消毒作业。在此过程中，基于气体酸碱度检测器4对周围环境进行检测的过程中，通过图像采集装置B1判断当前区域是否为开放空间，根据对空间开放程度的判断结果，结合当前环境的酸碱度计算出返回该区域进行消毒的时间，消毒机器人基于该计算出的时间返回该区域执行消毒作业。

根据本发明的一种实施方式，步骤S3中，基于气体酸碱度检测器4对周围环境进行检测的过程中，还可通过运行控制单元B中的图像采集装置B1对周围环境进行视觉成像，通过视觉成像结果对该消毒区域进行图像识别，识别出需要重点进行消毒的区域，并在消毒机器人的检测过程中，对重点区域的环境酸碱度进行重新测量，若测量结果满足预定消毒方案或自主消毒方案中相应的消毒剂类型和消毒剂浓度的消毒作业要求，则消毒机器人在经过这些重点区域时可增加停留时间或增大消毒剂的喷洒量。

上述内容仅为本发明的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本发明的一个方案而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。