一种适用于抬板机器人的分离式载车板及双层升降车库

技术领域

本发明属于智能泊车和立体车库技术领域，特别涉及一种适用于抬板机器人的分离式载车板及双层升降车库。

背景技术

随着家庭车辆的普及度增加，城市车辆随之增多，但城市内停车位却增加有限，且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张，随着人们生活水平提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的方式逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位，能够有效增加相同面积下的停车数量，且在停车取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的状况，这种停车方式和智能泊车机器人受到很多人的期待和青睐。目前，泊车机器人包括抬板式、夹持式、夹举式、梳齿式等。其中，抬板式泊车机器人在抬起车辆的同时还需要抬起一个可移动停车板，对车辆的损害最小，结构简单。虽然，采用智能泊车机器人能够在有限的空间内设计更多的停车位，但增加的停车位有限，因此，为了在停车场内设计更多的停车位，目前市场上已经出现了多种结构的立体停车库，在占用同样地面空间的停车场内可以将停车位的数量增加接近一倍的数量。

目前，市场上已经出现了多种结构的停车库，其中，升降横移立体车库最为常见。升降横移立体停车库可以应用于楼层空间较高的地下停车库，且结构简单，广泛应用于商场、医院、办公楼等地。以三车位的立体车库为例，通过升降横移能够实现三车位变五车位，实现在占地面积不变的情况下增加车位。但是，很多车辆驾驶员不会使用升降横移立体车库，需要专门的管理员来操作，浪费人力物力。更多时候，升降横移车库就没有被有效利用，浪费资源。同时，现有升降横移车库无法使用抬板机器人。

发明内容

鉴于现有技术中有上述技术问题，针对现有车库无法使用抬板机器人的问题，本发明提供一种适用于抬板机器人的分离式载车板及双层升降车库。

本发明的技术方案如下所述：

本发明提供一种适用于抬板机器人的分离式载车板1，所述分离式载车板1包括可移动停车板2、升降框3及地面停车板8。所述地面停车板上设有四个支撑脚4和套在四个支撑脚4外面且与升降框形状相适应的凹槽9。所述可移动停车板2为平板，可以停放在支撑脚4上；所述升降框3的外圈比可移动停车板2大，但内圈比可移动停车板2小，可下降到凹槽9内；此时，将升降框3水平升高可以将可移动停车板2托起。

进一步的，一个升降框3与一组四个支撑脚4相配合，可移动停车板2则随着抬扳机器人搬运车辆时移动。

本发明还提供一种基于上述适用于抬板机器人的分离式载车板的双层升降车库5，所述双层升降车库包括框架6、分离式载车板1及升降装置7。所述升降装置7安装在框架6上，并能够带动分离式载车板1的升降框3水平升高或降低。所述分离式载车板1的支撑脚4固定安装在下层的停车位的四角上，车辆通过可移动停车板2放置在支撑脚4上或放置在升降框3内。

在本发明中，所述双层升降车库包括两种可移动停车板的支撑方式，升降框和支撑脚，其上都可以放置一个载有车辆的可移动停车板。在升降框升高的过程中，因其支撑作用，能够将原来在支撑脚上的可移动停车板及车辆升高至预定的位置，而支撑脚上还可以停放另一个可移动停车板及车辆；在升降框降低的过程中，因其支撑作用，能够其上的可移动停车板及车辆降低至最低的位置，使可移动停车板及车辆停放在支撑脚上。升降装置仅用于升降框的升高和下降，且该双层升降车库不包含横移机构。

本发明还提供上述双层升降车库的使用方法，所述方法包括如下内容：

对于某一组升降框和支撑脚，若均未停放可移动停车板及车辆，则调整该升降框至最低位置；若该支撑脚上停放了可移动停车板及车辆，且该升降框位于最低位置，则升高该位置的升降框至预定位置；

抬板机器人将可移动停车板及车辆停放在支撑脚上；

抬板机器人可以直接取出停放在支撑脚上的可移动停车板及车辆；

若抬板机器人需要取出停放在升降框上的可移动停车板及车辆，则当对应的支撑脚上未停放可移动停车板及车辆时，将升降框下降到最低位置后，由抬板机器人取出已经停放在对应的支撑脚上的可移动停车板及车辆；当对应的支撑脚上停放有其他车辆时，则：①由抬板机器人将该其他车辆及可移动停车板搬运到该车库或其他车库内其他未占用的支撑脚上、或者停车交换位上，②将升降框下降到最低位置后，由抬板机器人取出已经停放在对应的支撑脚上的可移动停车板及车辆，③抬板机器人将停放在停车交换位上的该其他车辆及可移动停车板搬运到未停放车辆的支撑脚上。

目前，常见的升降横移车库为两层、占用三个地面停车位，可停放五辆车的结构，上层可停放三辆车，下层可停放两辆车，且上层可移动停车板可升降，下层可移动停车板可横向移动。而本发明所述双层升降车库，同样选用两层结构、占用三个地面停车位时，可停放六辆车，上下两层都可以停放三辆车，仅需要上层升降框可升降即可，下层支撑脚不需要做横向移动。因为可以临时停放在该车库或其他车库内其他未占用的支撑脚上、或者停车交换位上，所以，大约每一个占用三个地面停车位的双层升降车库，相对于传统双层升降横移车库，多了一个停车位。并且，本发明所述双层升降车库不仅适用于占用三个地面停车位的车库，还适占用任意数量停车位的车库。可见，本发明所述双层升降车库相对于传统升降横移车库的结构更简单，能够停放更多的车辆，大大提供了空间利用率。

传统升降横移车库，依靠人力操作，因无法启动车辆，不能将下层的车辆从车库中运出后，再将位于上层的车辆取出，以及将原下层的车辆搬回车库，因此，需要在车库的框架下层留一个空位，以便所有上层的车辆都能够通过升降或横移后取出。而本申请中，采用泊车机器人来实现车辆的存放和取出，不需要启动车辆，能够通过泊车机器人将车辆搬运到其他位置。抬板机器人需要通过可移动停车板将车辆抬起，而可移动停车板可以停放在未占用额支撑脚上或停车交换位上。由于是泊车机器人自动执行，整个取车流程也不需要人工干预、花费时间不长、自动化运行，对于驾驶员来说不会觉得麻烦或浪费时间。

本发明具有如下有益效果：

1、相对于传统升降横移车库来说，本发明所述双层升降车库的结构更简单，仅需要上层升降框可以水平升降，而不需要下层支撑脚可以横移；

2、采用泊车机器人存车和取车，全程自动运行，无需人工管理，也不受人工干扰，便于驾驶员操作，节省人力和时间成本；

3、传统升降横移车库一般是占用三个地面停车位，占用更多地面停车位时，因需要较多的横移操作，车辆的存取车效率较低，但是，本发明所述双层车库，不需要进行横移操作，车辆的存取车效率不受占用地面停车位数量的影响；

4、只对原有车库地面及升降平台改变，大程度保留原有车库，节约改造成本。

附图说明

图1为本发明实施例中的分离式载车板初始状态的结构示意图；

图2为本发明实施例中的分离式载车板升高状态的结构示意图；

图3为本发明实施例中的双层升降车库满车示意图；

其中，1为分离式载车板，2为可移动停车板，3为升降框，4为支撑脚，5为双层升降车库，6为框架，7为升降装置，8为地面停车板，9为凹槽。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

实施例1

本实施例涉及一种基于上述适用于抬板机器人的分离式载车板的双层升降车库5，如图3所示，所述双层升降车库包括框架6、分离式载车板1及升降装置7。所述升降装置7安装在框架6上，并能够带动分离式载车板1的升降框3水平升高或降低。所述分离式载车板1的支撑脚4固定安装在下层的停车位的四角上，车辆通过可移动停车板2放置在支撑脚4上或放置在升降框3内。

所述分离式载车板1，如图1和图2所示，包括可移动停车板2、升降框3及地面停车板8。所述地面停车板上设有四个支撑脚4和套在四个支撑脚4外面且与升降框形状相适应的凹槽9。所述可移动停车板2为平板，可以停放在支撑脚4上；所述升降框3的外圈比可移动停车板2大，但内圈比可移动停车板2小，可下降到凹槽9内；此时，将升降框3水平升高可以将可移动停车板2托起。一个升降框3与一组四个支撑脚4相配合，可移动停车板2则随着抬扳机器人搬运车辆时移动。

本实施例中的双层升降车库的使用方法，所述方法包括如下内容：

对于某一组升降框和支撑脚，若均未停放可移动停车板及车辆，则调整该升降框至最低位置；若该支撑脚上停放了可移动停车板及车辆，且该升降框位于最低位置，则升高该位置的升降框至预定位置；

抬板机器人将可移动停车板及车辆停放在支撑脚上；

抬板机器人可以直接取出停放在支撑脚上的可移动停车板及车辆；

若抬板机器人需要取出停放在升降框上的可移动停车板及车辆，则当对应的支撑脚上未停放可移动停车板及车辆时，将升降框下降到最低位置后，由抬板机器人取出已经停放在对应的支撑脚上的可移动停车板及车辆；当对应的支撑脚上停放有其他车辆时，则：①由抬板机器人将该其他车辆及可移动停车板搬运到该车库或其他车库内其他未占用的支撑脚上、或者停车交换位上，②将升降框下降到最低位置后，由抬板机器人取出已经停放在对应的支撑脚上的可移动停车板及车辆，③抬板机器人将停放在停车交换位上的该其他车辆及可移动停车板搬运到未停放车辆的支撑脚上。

上述具体实施方式，仅为说明本发明的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本发明的保护范围，凡是依据本发明的精神实质所做的任何等效变化或修饰，均应落入本发明的保护范围之内。本发明未涉及部分与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。