吊钩的定位方法、处理器、吊装设备及存储介质

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种吊钩的定位方法、处理器、吊装设备及存储介质。

背景技术

在众多的吊装设备中，以塔机为例，塔机是建筑工地上最常用的一种起重设备，用于搬运各种建筑原材料，如混泥土、钢筋、模板和钢管等。随着自动驾驶技术的发展，结合现实需求，无人驾驶塔机被人们提出。无人驾驶塔机可以自动规划路径，并自动控制塔机完成自动吊装作业，解放了人力。塔机的自动吊装作业是通过自动控制吊钩跟踪规划的路径运动来实现的，因此，吊装设备自动吊装首先要解决的是吊钩的精确定位问题。

现有技术中吊钩定位的方式是通过吊装设备的安全监控系统获得吊钩的实时位置，其原理是通过在吊装设备的回转电机、起升电机以及变幅电机上安装编码器采集电机转动的圈数，通过与电机连接的滚筒上的半径和电机转动的圈数计算绕绳长度，从而根据绕绳长度间接计算吊钩的位置。然而，上述方式受绕绳的下垂和饶筒的半径变化等因素影响，存在吊钩位置的精准度不高的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种吊钩的定位方法、处理器、吊装设备及存储介质，以解决现有技术存在的吊钩位置的精准度不高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种吊钩的定位方法，应用于吊装设备，吊装设备包括安全监控系统，安全监控系统用于根据设置于电机上的编码器的输出确定吊钩的位置信息，定位方法包括：

获取安全监控系统确定的吊钩的位置；

基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数；

根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，以得到吊钩的实际位置。

在本发明实施例中，补偿参数包括第一补偿参数、第二补偿参数以及第三补偿参数；基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数，包括：根据位置确定位置对应的位置区间，其中，位置区间的下限值为第一补偿参数，位置区间的上限值为第二补偿参数；基于位置区间和第三补偿参数的对应关系，根据位置区间确定第三补偿参数。

在本发明实施例中，位置补偿算法的得到包括：获取通过预设位置检测方式检测得到的吊钩的第一位置和通过安全监控系统确定的吊钩的第二位置；根据第一位置确定吊钩的移动距离为预设补偿区间距离；确定第一位置和第二位置之间的线性关系，以得到位置补偿算法，其中，预设位置检测方式包括差分卫星定位、米尺或者激光测距中的任意一种方式。

在本发明实施例中，第一补偿参数和第二补偿参数根据安全监控系统预先确定的吊钩的位置数据确定；第三补偿参数根据差分卫星定位、米尺或者激光测距中的任意一种方式预先得到的吊钩的位置数据确定。

在本发明实施例中，吊钩的位置与补偿参数的对应关系的表现形式包括吊钩位置补偿表。

在本发明实施例中，位置补偿算法包括公式(1)：

其中，gx为实际位置，gn为第三补偿参数，dn为第一补偿参数，d(n+1)为第二补偿参数，dx为位置，m为预设补偿区间距离。

在本发明实施例中，位置包括变幅位置、起升位置以及回转角度中的至少一者。

在本发明实施例中，第三补偿参数根据差分卫星定位方式预先得到的吊钩的位置数据确定的过程包括：获取通过差分卫星定位方式得到的塔机的回转中心的三维坐标；在吊钩沿着水平方向动作时，获取通过差分卫星定位方式得到的吊钩的三维坐标；根据回转中心的三维坐标和吊钩的三维坐标确定回转中心与吊钩在水平方向上的距离，以得到第三补偿参数。

在本发明实施例中，根据回转中心的三维坐标和吊钩的三维坐标确定回转中心与吊钩在水平方向上的距离，以得到第三补偿参数，包括根据以下公式(2)得到第三补偿参数：

其中，gn为第三补偿参数，dn

本发明实施例第二方面提供一种吊钩的定位方法，应用于吊装设备，吊装设备包括安全监控系统和差分卫星定位系统，安全监控系统用于根据设置于电机上的编码器的输出确定吊钩的位置信息，定位方法包括：

获取差分卫星定位系统的检测信号状态；

在检测信号状态达到预设状态等级的情况下，将差分卫星定位系统检测到的吊钩的位置作为吊钩的实际位置；

在检测信号状态未达到预设状态等级的情况下，根据上述实施例中的吊钩的定位方法确定吊钩的实际位置。

本发明实施例第三方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的吊钩的定位方法。

本发明实施例第四方面提供一种吊装设备，包括：电机；编码器，设置于电机上；吊钩；安全监控系统，用于获取编码器的输出并根据输出确定吊钩的位置信息；以及根据上述的处理器。

在本发明实施例中，电机包括变幅电机、起升电机以及回转电机中的至少一者。

本发明实施例第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述实施方式中的吊钩的定位方法。

上述技术方案，通过获取安全监控系统确定的吊钩的位置，并基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数，进而根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，从而得到吊钩的实际位置。上述技术方案解决了现有技术中通过安全监控系统获取得到的吊钩位置精准度不高的问题，不受绕绳的下垂和饶筒的半径变化等因素的影响，通过预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系以及预设的位置补偿算法，对安全监控系统确定的吊钩位置进行补偿，提高了吊钩位置的精准度，且上述定位方法不受自然天气或者障碍物遮挡信号的影响，可以适用于大多数工况，实现了吊装设备吊钩的精准可靠定位。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中吊钩的定位方法的流程示意图；

图2示意性示出了本发明一实施例中吊钩的定位方法的具体技术方案框图；

图3示意性示出了本发明一实施例中得到吊钩位置补偿表的过程示意图；

图4示意性示出了本发明一实施例中吊钩进行变幅运动的示意图；

图5示意性示出了本发明一实施例中变幅数据的线性补偿原理示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1示意性示出了本发明一实施例中吊钩的定位方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种吊钩的定位方法，应用于吊装设备，吊装设备包括安全监控系统，安全监控系统用于根据设置于电机上的编码器的输出确定吊钩的位置信息，以该定位方法应用于处理器为例进行说明，该定位方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取安全监控系统确定的吊钩的位置。

可以理解，吊装设备(例如，塔机)的安全监控系统由黑匣子、无线传输设备、系统平台组成，黑匣子负责记录、控制、提供实时数据，无线传输设备负责通过无线网络传输实时数据，系统平台接收到实时数据后进行实时显示、存储以及处理。吊装设备的安全监控系统可以根据设置于电机上的编码器的输出确定吊钩的位置信息，具体地，吊装设备(例如，塔机)的安全监控系统获得吊钩位置的原理如下：吊装设备吊钩的空间运动是通过控制小车变幅、吊钩起升以及吊装设备回转来实现。吊装设备的两个卷筒分别通过钢丝绳与吊装设备小车(对应变幅运动)、吊钩(对应起升运动)连接，两个卷筒的正反转(通过控制卷筒对应的电机实现卷筒的正反转)带动钢丝绳的收、放运动，从而实现对吊装设备吊钩的变幅和起升运动，通过安装在电机上的编码器测量电机转动的圈数以及卷筒的半径计算出钢丝绳的长度，通过钢丝绳长度间接计算出吊钩变幅和起升方向的位置数据。通过安装在回转电机的编码器测得回转的角度，结合上述变幅和起升的位置数据，从而获得吊钩的空间位置。因此，处理器可以获取吊装设备的安全监控系统通过上述过程确定的吊钩的位置。

步骤S104，基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数。

可以理解，补偿参数为对安全监控系统确定的吊钩的位置进行补偿的参数，其数量不限，可以为多个。吊钩的位置与补偿参数的对应关系为通过安全监控系统确定的吊钩的位置和对应的补偿参数的关系，该对应关系可以预先确定并存储，其表现形式可以包括表格或者算法等。

具体地，处理器可以基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据安全监控系统确定的吊钩的位置确定对应的补偿参数。

在一个实施例中，吊钩的位置与补偿参数的对应关系的表现形式包括吊钩位置补偿表。

可以理解，吊钩位置补偿表为包括吊钩的位置以及对吊钩的位置进行补偿的参数的表格，其中，该表格中的数据可以预先确定并存储。

具体地，处理器可以根据安全监控系统确定的吊钩的位置查找预设的吊钩位置补偿表，从而确定该吊钩的位置对应的补偿参数。

在一个实施例中，补偿参数包括第一补偿参数、第二补偿参数以及第三补偿参数；基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数，包括：根据位置确定位置对应的位置区间，其中，位置区间的下限值为第一补偿参数，位置区间的上限值为第二补偿参数；基于位置区间和第三补偿参数的对应关系，根据位置区间确定第三补偿参数。

可以理解，位置区间为预先设置的通过安全监控系统确定的多个位置范围，每个位置区间的下限值为第一补偿参数，上限值为第二补偿参数，每个位置区间有对应的第三补偿参数。进一步地，数值区间的数量越多，则吊钩位置的精准度越高。

具体地，处理器可以先确定通过安全监控系统确定的吊钩的位置所在的数值区间，具体可以将该吊钩的位置与第一补偿参数和/或第二补偿参数进行比较确定吊钩的位置所属的位置区间，进而基于位置区间和第三补偿参数的对应关系，根据该位置区间确定第三补偿参数。

进一步地，在一个实施例中，第一补偿参数和第二补偿参数根据安全监控系统预先确定的吊钩的位置数据确定；第三补偿参数根据差分卫星定位、米尺或者激光测距中的任意一种方式预先得到的吊钩的位置数据确定。

可以理解，差分卫星定位可以包括但不限于差分GPS定位和差分北斗定位等定位方式。

具体地，第一补偿参数和第二补偿参数可以根据安全监控系统预先确定的吊钩的位置数据确定，其中，第三补偿参数的获取方式可以包括但不限于差分卫星定位、米尺或者激光测距等其它精度较高的方式，差分卫星定位可以包括差分GPS定位和差分北斗定位等方式。

步骤S106，根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，以得到吊钩的实际位置。

可以理解，位置补偿算法为预先设置的基于补偿参数对安全监控系统确定的吊钩的位置进行补偿的算法。

具体地，处理器可以根据预设的位置补偿算法和补偿参数对安全监控系统确定的吊钩的位置进行补偿，即基于预设的位置补偿算法，根据补偿参数对安全监控系统确定的吊钩的位置进行补偿，从而得到补偿后的吊钩的位置，也就是吊钩的实际位置。

上述吊钩的定位方法，通过获取安全监控系统确定的吊钩的位置，并基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数，进而根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，从而得到吊钩的实际位置。上述定位方法解决了现有技术中通过安全监控系统获取得到的吊钩位置精准度不高的问题，不受绕绳的下垂和饶筒的半径变化等因素的影响，通过预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系以及预设的位置补偿算法，对安全监控系统确定的吊钩位置进行补偿，提高了吊钩位置的精准度，且上述定位方法不受自然天气或者障碍物遮挡信号的影响，可以适用于大多数工况，实现了吊装设备吊钩的精准可靠定位。

在一个实施例中，位置包括变幅位置、起升位置以及回转角度中的至少一者。

可以理解，吊装设备例如塔机可以包括回转电机、起升电机以及回转电机，故安全监控系统可以根据回转电机和/或起升电机和/或回转电机上的编码器的输出确定吊钩的位置，也就是说，安全监控系统确定的吊钩的位置可以包括变幅位置和/或起升位置和/或回转角度，即变幅位置、起升位置以及回转角度中的至少一者。

在一个实施例中，位置补偿算法的得到包括：获取通过预设位置检测方式检测得到的吊钩的第一位置和通过安全监控系统确定的吊钩的第二位置；根据第一位置确定吊钩的移动距离为预设补偿区间距离；确定第一位置和第二位置之间的线性关系，以得到位置补偿算法，其中预设位置检测方式包括差分卫星定位、米尺或者激光测距中的任意一种方式。

可以理解，预设位置检测方式为预先设置的检测吊钩位置的方式，包括但不限于差分卫星定位、米尺或者激光测距，其中差分卫星定位可以包括但不限于差分GPS定位和差分北斗定位等定位方式。预设补偿区间距离为预先设置的补偿间隔距离，通常来说，预设补偿区间距离通常取较小的数值，预设补偿区间距离的取值越小，则吊钩位置的补偿精度越高。第一位置为通过预设位置检测方式检测得到的吊钩的位置数据，第二位置为通过安全监控系统确定的吊钩的位置数据。

具体地，处理器可以获取通过预设位置检测方式(例如，差分GPS定位)得到的吊钩的第一位置和通过安全监控系统确定的吊钩的第二位置，并根据第一位置确定吊钩的移动距离，若该移动距离为预设补偿区间距离(例如，2米)，则处理器确定第一位置和第二位置之间的线性关系，从而可以得到位置补偿算法，也就是说，预设补偿区间距离的数值较小，例如2米，在预设补偿区间距离以内，安全监控系统确定的吊钩的位置数据与通过预设位置检测方式得到的位置数据可以看成是线性关系。

在一个实施例中，位置补偿算法包括公式(1)：

其中，gx为实际位置，gn为第三补偿参数，dn为第一补偿参数，d(n+1)为第二补偿参数，dx为位置，m为预设补偿区间距离。

可以理解，第一补偿参数dn和第二补偿参数d(n+1)可以为预先通过安全监控系统确定的吊钩的位置，分别对应位置区间的下限值和上限值，该位置区间对应的第三补偿参数为gn。

具体地，处理器可以通过安全监控系统读取吊钩的当前位置dx，并根据该dx查找预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系(例如，吊钩位置补偿表)判断dx位于哪个位置区间，若dn≤dx≤d(n+1)，则从吊钩位置补偿表中查询dn和d(n+1)所组成的位置区间对应的第三补偿参数gn，从而基于上述公式(1)确定吊钩的实际位置gx，gx即吊钩的精准位置。

在一个实施例中，以吊钩进行变幅运动为例，第三补偿参数根据差分卫星定位方式预先得到的吊钩的位置数据确定的过程可以包括：获取通过差分卫星定位方式得到的塔机的回转中心的三维坐标；在吊钩沿着水平方向动作时，获取通过差分卫星定位方式得到的吊钩的三维坐标；根据回转中心的三维坐标和吊钩的三维坐标确定回转中心与吊钩在水平方向上的距离，以得到第三补偿参数。

可以理解，吊钩在进行变幅运动时，变幅过程中的第三补偿参数可以称为第三变幅补偿参数，同理，起升过程中的第三补偿参数可以称为第三起升补偿参数，回转过程中的第三补偿参数可以称为第三回转补偿参数。

具体地，处理器可以获取通过差分卫星定位方式得到的吊装设备(例如，塔机)的回转中心的三维坐标，以差分卫星定位方式中的差分GPS定位方式为例进行说明，具体可以通过将差分GPS接收终端的天线放置于吊装设备(例如，塔机)的回转中心O处，从而读取差分GPS终端数据以获取到回转中心O点的三维坐标位置(x

进一步地，在一个实施例中，根据回转中心的三维坐标和吊钩的三维坐标确定回转中心与吊钩在水平方向上的距离，以得到第三补偿参数，包括根据以下公式(2)得到第三补偿参数：

其中，gn为第三补偿参数，dn

具体地，处理器可以基于上述公式(2)，根据回转中心的三维坐标(x

本发明另一实施例提供了一种吊钩的定位方法，应用于吊装设备，吊装设备包括安全监控系统和差分卫星定位系统，安全监控系统用于根据设置于电机上的编码器的输出确定吊钩的位置信息，以该定位方法应用于处理器为例进行说明，定位方法可以包括：获取差分卫星定位系统的检测信号状态；在检测信号状态达到预设状态等级的情况下，将差分卫星定位系统检测到的吊钩的位置作为吊钩的实际位置；在检测信号状态未达到预设状态等级的情况下，根据上述实施方式中的吊钩的定位方法确定吊钩的实际位置。

可以理解，检测信号状态为差分卫星定位系统的信号强度，预设状态等级为预先设置的差分卫星定位系统的信号强度等级。

具体地，处理器可以获取差分卫星定位系统的检测信号状态(即信号强度)，在检测信号状态达到预设状态等级的情况下，将差分卫星定位系统检测到的吊钩的位置作为吊钩的实际位置，在检测信号状态未达到预设状态等级的情况下，根据上述实施例中的吊钩的定位方法确定吊钩的实际位置。例如，在获得差分卫星定位系统的位置数据的时候，可以得到其对应的信号强度，例如6颗星就是表示信号好(检测信号状态达到预设状态等级)，小于6颗星就是表示信号不好(检测信号状态未达到预设状态等级)，信号好的时候可以将差分卫星定位系统检测到的吊钩的位置作为吊钩的实际位置，信号不好的时候可以通过上述实施例中的吊钩的定位方法确定吊钩的实际位置，即获取安全监控系统确定的吊钩的位置，基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数，根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，以得到吊钩的实际位置。

在一个实施例中，以差分卫星定位方式为差分GPS定位方式为例进行说明，图2示意性示出了本发明一实施例中吊钩的定位方法的具体技术方案框图，图3示意性示出了本发明一实施例中得到吊钩位置补偿表的过程示意图，图4示意性示出了本发明一实施例中吊钩进行变幅运动的示意图，图5示意性示出了本发明一实施例中变幅数据的线性补偿原理示意图。如图2所示，当GPS信号状态好时，可以直接将差分GPS定位方式检测到的吊钩位置数据作为吊钩的实际位置，当GPS信号状态不好时，可以先获取安全监控系统确定的吊钩位置数据，进而通过位置补偿表对该吊钩位置数据进行补偿，从而得到补偿后的精准的吊钩位置。

参考图2至图5，以塔机为例进行说明，具体的吊钩的定位方法的过程如下所示：

1、获得吊钩位置补偿表

安全监控系统获得吊钩位置的原理：塔机吊钩的空间运动是通过控制小车变幅、吊钩起升以及塔机回转来实现。塔机的两个卷筒分别通过钢丝绳与塔机小车(对应变幅运动)、吊钩(对应起升运动)连接，两个卷筒的正反转(通过控制卷筒对应的电机实现卷筒的正反转)带动钢丝绳的收、放运动，从而实现对塔机吊钩的变幅和起升运动，通过安装在电机上的编码器测量电机转动的圈数以及卷筒的半径计算出钢丝绳的长度，通过钢丝绳长度间接计算出吊钩变幅和起升方向的位置数据。通过安装在回转电机的编码器测得回转的角度，结合前文变幅和起升的位置数据，从而获得吊钩的空间位置。

因安全监控系统的数据是通过钢丝绳的长度间接获得吊钩的位置，因受钢丝绳的下垂和绕筒的半径变化等因数影响，安全监控系统的位置数据误差较大，以变幅为例，误差可以达2-3米，因此，第一步，可以以差分GPS位置数据为参考，对安全监控系统的吊钩位置进行补偿，得到吊钩位置补偿表，从而获得较精确的吊钩位置。吊钩的空间位置由变幅、回转和起升值来表示，以变幅为例对位置补偿方法进行说明，起升和回转的位置补偿方法与变幅位置方法补偿类似。

通过将差分GPS接收终端的天线放置于塔机回转中心O处，读取差分GPS终端数据获得的O点的位置(x

D0点：

g0＝d0

D1点：

e1＝d1-g1

g1-g0＝2

其中，e1表示在D1处，差分GPS测得的变幅数据(g1)与安全监控系统测得的变幅数据(d1)之差，g0为差分GPS在D0处测得的变幅数据。g1与g0的差为补偿距离，可以预先设置，本发明实施例中采用每2米补偿一次，也可以替代为每1米、3米…n米补偿一次。

每次所取的变幅补偿距离(m)较短(如图4所示为2米)，因此在该2米内，安全监控系统的变幅位置数据和GPS测得的变幅数据可以认为是线性关系，如图5所示，假如当前安全监控系统的位置数据为dx，且dn≤dx≤d(n+1)，则对当前安全监控系统的位置数据dx进行补偿后的位置数据为gx。

通过线性关系原理，即：

其中，g0,d0,d1为每次补偿时，记录下来的参数，形成吊钩位置补偿表。在一个实施例中，吊钩位置补偿表可以如下表1所示：

表1吊钩位置补偿表

2、查表并通过吊钩位置补偿算法得到吊钩的精确位置

当GPS信号较好时，以差分GPS测得吊钩的位置作为吊钩位置，当GPS信号差时(信号的好差可通过差分GPS信号状态数据获得，即差分GPS信号状态数据可以表示差分GPS信号状态的好坏程度)，以补偿后的安全监控系统的吊钩位置作为吊钩位置，补偿后的安全监控系统的吊钩精确位置gx的计算方法如下：

通过安全监控系统读取吊钩的当前位置数据dx，通过查找吊钩位置补偿表判断dx位于哪个区间，若dn≤dx≤d(n+1)，则从吊钩位置补偿表中查表得到gn,dn,d(n+1)，通过以下吊钩位置补偿算法获得吊钩的精确位置gx：

本发明实施例中的技术方案，基于安全监控系统的吊钩位置数据和差分GPS的位置数据的组合定位方法，当GPS信号较好(信号的好差可通过差分GPS信号状态数据获得)时，以差分GPS测得吊钩的位置作为吊钩位置，当GPS信号差时，可以依据所提出的补偿算法对安全监控系统的吊钩位置进行查表补偿，以补偿后的安全监控系统的吊钩位置作为吊钩位置，获得高精度的吊钩位置，且适用绝大多数工况，如此，不管在任何天气或信号被遮挡的情况下，均能实现对吊钩的高精度定位，解决了吊钩的可靠高精度定位问题，从而实现了吊钩的可靠高精度定位，且不受任何天气或障碍物遮挡信号的影响。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器被配置成执行根据上述各个实施方式中的吊钩的定位方法。

本发明实施例提供了一种吊装设备，包括：电机；编码器，设置于电机上；吊钩；安全监控系统，用于获取编码器的输出并根据输出确定吊钩的位置信息；以及处理器，处理器被配置成：获取安全监控系统确定的吊钩的位置；基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数；根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，以得到吊钩的实际位置。

上述技术方案，通过获取安全监控系统确定的吊钩的位置，并基于预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系，根据位置确定对应的补偿参数，进而根据预设的位置补偿算法和补偿参数对位置进行补偿，从而得到吊钩的实际位置。上述技术方案解决了现有技术中通过安全监控系统获取得到的吊钩位置精准度不高的问题，不受绕绳的下垂和饶筒的半径变化等因素的影响，通过预先存储的吊钩的位置与补偿参数的对应关系以及预设的位置补偿算法，对安全监控系统确定的吊钩位置进行补偿，提高了吊钩位置的精准度，且上述定位方法不受自然天气或者障碍物遮挡信号的影响，可以适用于大多数工况，实现了吊装设备吊钩的精准可靠定位。

在一个实施例中，电机包括变幅电机、起升电机以及回转电机中的至少一者。

本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述实施方式中的吊钩的定位方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。