一种踏板的控制方法、装置、设备及车辆

技术领域

本申请涉及单踏板的控制领域，具体涉及一种踏板的控制方法、装置、设备及车辆。

背景技术

单踏板功能是在加速踏板上装了制动区，此功能可以在松油门踏板时进行能量回收。但是单踏板功能的激活或者关闭是通过HUT(Head Unit，主机) 上的开关按钮进行控制，单踏板状态信号只能达到功能安全QM(Quality Management，质量管理)等级，单踏板状态的非预期变化则会影响扭矩输出，需要达到至少ASIL(Automotive Safety IntegrityLevel，汽车安全完整性等级) C等级，此时QM等级的单踏板状态信号就无法对其状态进行监控。

因此，如何在无法对单踏板状态进行监控时，降低单踏板状态迅速变化给驾驶员或乘客带来危险，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种踏板的控制方法、装置、设备及车辆，以在无法对单踏板状态进行监控时，降低单踏板状态迅速变化给驾驶员或乘客带来危险。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

一种踏板的控制方法，所述方法包括：

获取踏板状态，所述踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态；

响应于所述踏板状态为预设踏板状态，获取目标踏板位置变化率；

响应于所述目标踏板位置变化率不满足预设变化率，获取目标踏板扭矩，所述目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩；

根据所述目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率；

将所述第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，所述第二变化率小于所述第一变化率；

根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩；

响应于所述根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，根据所述第一变化率输出所述目标踏板扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述预设踏板状态包括：进踏板状态或退踏板状态。

在一种可能的实现方式中，所述响应于踏板状态为预设踏板状态，获取目标踏板位置变化率包括：

所述加速踏板状态为预设踏板状态，获取加速踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，所述响应于踏板状态为预设踏板状态，获取目标踏板位置变化率包括：

所述制动踏板状态为预设踏板状态，获取制动踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，所述响应于所述踏板位置变化率不满足预设变化率，获取目标踏板扭矩，包括：

响应于所述加速踏板的变化率不满足预设变化率，获取加速踏板的扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述响应于所述踏板位置变化率不满足预设变化率，获取目标踏板扭矩，包括：

响应于所述制动踏板的变化率不满足预设变化率，获取制动踏板的扭矩。

一种踏板的控制装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取踏板状态，所述踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态；

第二获取单元，响应于所述踏板状态为预设踏板状态，用于获取目标踏板位置变化率；

第三获取单元，响应于所述目标踏板位置变化率不满足预设变化率，用于获取目标踏板扭矩，所述目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩；

第四获取单元，用于根据所述目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率；

转换单元，用于将所述第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，所述第二变化率小于第一变化率；

第一输出单元，用于根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩；

第二输出单元，响应于所述根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，用于根据所述第一变化率输出所述目标踏板扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述第二获取单元具体用于：

当加速踏板状态为预设踏板状态时，获取加速踏板状态位置变化率。

一种电子设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的踏板的控制方法。

一种车辆，所述车辆包括控制模块，所述控制模块用于执行如上述的踏板的控制方法。

相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请提供了一种踏板的控制方法、装置、设备及车辆。具体地，在执行本申请实施例提供的踏板的控制方法时，首先可以获取踏板状态，踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态。接着，在踏板状态为预设踏板状态时，获取目标踏板位置变化率。然后在目标踏板位置变化率不满足预设变化率时，获取目标踏板扭矩，目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩。再根据目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率，并将第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，第二变化率小于第一变化率，然后根据第二变化率输出目标踏板扭矩。最后，在第二变化率输出目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，继续根据第一变化率输出目标踏板扭矩。本申请在一定时间内将目标踏板扭矩的第一变化率控制在一定范围内从而避免力矩迅速变化给驾驶员或乘客带来危险，给驾驶员一定的反应时间来应对危险的发生。

附图说明

为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种示例性应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种踏板的控制方法的方法流程图；

图3为本申请实施例提供的一种踏板的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请实施例涉及的背景技术进行说明。

能源危机的时代背景，新能源汽车开始在市场上占据了主导地位。而随着不久前的“2035年后禁止在欧盟境内售卖燃油车”的法案通过，则更激发了各大车企对新能源汽车的研发速度。而新能源较传统车而言，对于安全要求的更加严格。而由于我国新能源汽车起步较晚，为了满足车主的各类需求，增加舒适度，各类功能层出不穷。

新能源汽车上的踏板被称为单踏板，单踏板既可以当电器开关，又可以当刹车。单踏板是完成车辆加速和制动的加速踏板。单踏板模式并不意味着油门和刹车都在一个踏板上。还是有两个踏板，一个加速踏板，一个制动踏板。单踏板功能是在加速踏板上装了制动区，此功能可以在松油门踏板时进行能量回收。但是单踏板功能的激活或者关闭是通过HUT(Head Unit，主机) 上的开关按钮进行控制，单踏板状态信号只能达到功能安全QM(Quality Management，质量管理)等级，单踏板状态的非预期变化则会影响扭矩输出，单踏板状态包括加速踏板状和制动踏板状态，需要达到至少ASIL(Automotive SafetyIntegrity Level，汽车安全完整性等级)C等级，此时QM等级的单踏板状态信号就无法对其状态进行监控。

为了解决这一问题，在本申请实施例提供了一种踏板的控制方法、装置、设备及车辆，先获取踏板状态，踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态，并在踏板状态为预设踏板状态时获取目标踏板位置变化率。当目标踏板位置变化率不满足预设变化率时，获取目标踏板扭矩，目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩。并根据目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率，然后将第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，第二变化率小于第一变化率，然后根据第二变化率输出目标踏板扭矩。并在第二变化率输出目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，根据第一变化率输出目标踏板扭矩。本申请在一定时间内将目标踏板扭矩的第一变化率控制在一定范围内从而避免力矩迅速变化给驾驶员或乘客带来危险，给驾驶员一定的反应时间来应对危险的发生。

为了便于理解本申请实施例提供的踏板的控制方法，下面结合图1所示的场景示例进行说明。参见图1，该图为本申请实施例提供的示例性应用场景的框架示意图。

首先，获取踏板状态，踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态，加速踏板状态可以理解为是加速踏板当前的状态，制动踏板状态可以理解为是制动踏板当前的状态。当判断踏板状态为预设踏板状态时获取目标踏板位置变化率，预设踏板状态可以理解为预先设置的踏板的目标状态，并在该状态下可以获取目标踏板位置变化率。当判断目标踏板位置变化率不满足预设变化率时，获取目标踏板扭矩，目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩。预设变化率可以理解为是目标踏板位置变化率较小，表示目标踏板位置并非急剧变化。根据目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率，第一变化率可以理解为是通过人为踩踏得到的目标踏板扭矩的变化率。将第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，第二变化率小于第一变化率，并根据第二变化率输出所述目标踏板扭矩。当根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，根据第一变化率输出目标踏板扭矩。本申请在一定时间内将目标踏板扭矩的第一变化率控制在一定范围内从而避免力矩迅速变化给驾驶员或乘客带来危险，给驾驶员一定的反应时间来应对危险的发生。

本领域技术人员可以理解，图1所示的框架示意图仅是本申请的实施方式可以在其中得以实现的一个示例。本申请实施方式的适用范围不受到该框架任何方面的限制。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种踏板的控制方法的方法流程图，如图2所示，该踏板的控制方法可以包括步骤S201-S206：

S201：获取踏板状态，所述踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态。

为控制踏板力矩的变化率，首先踏板的控制系统可以获取踏板状态，踏板状态包括加速踏板的状态和制动踏板的状态。

在一种可能的实现方式中，踏板状态可以是但不限于各个单踏板的当前状态。单踏板是完成车辆加速或制动的踏板。

在一种可能的实现方式中，加速踏板状态可以是但不限于加速踏板当前的状态，制动踏板状态可以是但不限于制动踏板当前的状态。举例来说，加速踏板状态为加速踏板急剧变化，制动踏板状态为没有被踩下。

S202：响应于所述踏板状态为预设踏板状态，获取目标踏板位置变化率。

在踏板状态为预设状态时，说明这个时候需要对踏板扭矩的变化率进行控制，因此在得到踏板状态之后，当踏板状态为预设状态时，需要获取加速踏板状态和制动踏板状态中符合预设状态的踏板位置的变化率即目标踏板位置的变化率。

在一种可能的实现方式中，目标踏板位置变化率是指加速踏板的状态和制动踏板状态中符合预设踏板状态的踏板的位置变化，举例来说，加速踏板状态为加速踏板位置急剧变化，制动踏板状态为没有被踩下，那么此时符合预设踏板状态的踏板为加速踏板的状态，加速踏板即为目标踏板，那么此时则获取加速踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，预设踏板状态可以是但不限于进踏板状态或退踏板状态，预设踏板状态是预先设置的踏板的目标状态。

在一种可能的实现方式中，进踏板状态是指加速踏板或制动踏板被踩下的一刹那。举例来说，当用户想要启动车辆，此时踩动加速踏板，此时加速踏板的状态为进踏板状态；当用户在车辆行驶过程中想要加速，此时用户更深地踩动加速踏板，此时加速踏板的状态也为进踏板状态；当用户在车辆行驶过程中想要减速车辆，此时可以踩动制动踏板，此时制动踏板的状态为进踏板状态。

在一种可能的实现方式中，退踏板状态是指松开加速踏板或制动踏板的一刹那。举例来说，当用户在车辆行驶过程中想要减速车辆，此时可以松开加速踏板，此时加速踏板的状态为退踏板状态；当用户在车辆刹车过程中想要慢慢减速车辆，此时用户还可松开制动踏板，此时制动踏板的状态为退踏板状态。

在一种可能的实现方式中，所述响应于踏板状态为预设踏板状态，获取目标踏板位置变化率包括：

所述加速踏板状态为预设踏板状态，获取加速踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，加速踏板位置变化率是指加速踏板位置变化的速度快慢。

在一种可能的实现方式中，所述响应于踏板状态为预设踏板状态，获取目标踏板位置变化率包括：

所述制动踏板状态为预设踏板状态，获取制动踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，制动踏板位置变化率是指制动踏板位置变化的速度快慢。

S203：响应于所述目标踏板位置变化率不满足预设变化率，获取目标踏板扭矩，所述目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩。

在获取到目标踏板位置变化率之后，需要在目标踏板位置变化率不满足预设变化率时，获取目标踏板的扭矩。目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩。

在一种可能的实现方式中，预设变化率可以是但不限于目标踏板位置变化率较小，表示目标踏板位置并非急剧变化，可以根据实际情况去设置。本申请对预设变化率不做具体限定。举例来说，目标踏板位置变化率不满足预设变化率可以是加速踏板位置急剧变化。

在一种可能的实现方式中，所述响应于所述踏板位置变化率不满足预设变化率，获取目标踏板扭矩，包括：

响应于所述加速踏板的变化率不满足预设变化率，获取加速踏板的扭矩。

在一种可能的实现方式中，加速踏板的扭矩是指加速踏板的加速扭矩，是踩踏加速踏板的力与其力臂的乘积，是在开始转动后的加速过程中，使主要运动件和基本从属辅助设备加速运转所需的扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述响应于所述踏板位置变化率不满足预设变化率，获取目标踏板扭矩，包括：

响应于所述制动踏板的变化率不满足预设变化率，获取制动踏板的扭矩。

在一种可能的实现方式中，制动踏板的扭矩是指制动踏板的制动扭矩，是踩踏制动踏板的力与其力臂的乘积，制动扭矩是由制动踏板产生的力矩，其作用是使车轮的转速下降，最终使汽车减速直至停车；在下坡行驶时，使汽车保持适当的稳定车速；此外，还可使汽车可靠地停在原地或坡道上。

S204：根据所述目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率。

在获取到目标踏板扭矩后，可以根据目标踏板扭矩获取与目标踏板扭矩对应的第一变化率。举例来说，当前的目标踏板扭矩为加速踏板扭矩，那么此时要获取的第一变化率即为加速踏板此时的扭矩对应的第一变化率。

在一些可能的实现方式中，第一变化率可以是但不限于通过人为踩踏得到的目标踏板扭矩的变化率。

S205：将所述第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，所述第二变化率小于所述第一变化率。

因为目标踏板位置变化率不满足预设变化率，所以与目标踏板扭矩对应的目标踏板扭矩的第一变化率肯定也过大，此时会引发驾驶危险，因此在获取到目标踏板扭矩的第一变化率之后，需要将目标踏板扭矩的第一变化率进行转换，转换为在变化率阈值内的变化率即第二变化率，所述第二变化率小于所述第一变化率。即对目标踏板扭矩的变化速度进行限制，使目标踏板的扭矩输出变化不会过快。

在一些可能的实现方式中，变化率阈值可以是但不限于第一变化率的 5％，变化率阈值可以根据实际需求去设置，本申请对变化率阈值的数值不做具体限定。

S206：根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩。

得到在变化率阈值内的第二变化率后，因为经过转换后的第二变化率满足预设变化率，所以此时将以第二变化率变化的扭矩作为目标踏板的扭矩进行输出。

S207：响应于所述根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，根据所述第一变化率输出所述目标踏板扭矩。

将第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率是为了启动、加速、减速或制动等动作的安全，所以在将第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，并达到预设时间后，需要根据第一变化率输出目标踏板扭矩以保证完成启动、加速、减速或制动等动作。

在一些可能的实现方式中，预设时间可以是1秒钟，预设时间可以根据实际需求去设置，只要在预设时间可以使用户可以对启动、加速、减速或制动等动作做出反应即可，本申请对预设时间的数值不做具体限定。

基于S201-S206的内容可知，首先，获取踏板状态，踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态，并在述踏板状态为预设踏板状态时，获取目标踏板位置变化率。然后，当目标踏板位置变化率不满足预设变化率时，获取目标踏板扭矩，目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩。再根据目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率，并将第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，第二变化率小于所述第一变化率，然后根据第二变化率输出目标踏板扭矩。最后，在第二变化率输出目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，根据第一变化率输出目标踏板扭矩。本申请在一定时间内将目标踏板扭矩的第一变化率控制在一定范围内从而避免力矩迅速变化给驾驶员或乘客带来危险，给驾驶员一定的反应时间来应对危险的发生。

以上为本申请实施例提供踏板的控制方法的一些具体实现方式，基于此，本申请还提供了对应的用于踏板的控制装置。下面将从功能模块化的角度对本申请实施例提供的装置进行介绍。

参见图3，该图为本申请实施例提供的一种踏板的控制装置的结构示意图。如图3所示，该踏板的控制装置包括：

第一获取单元301，用于获取踏板状态，所述踏板状态包括加速踏板状态和制动踏板状态。

在一种可能的实现方式中，踏板状态可以是但不限于各个单踏板的当前状态。单踏板是完成车辆加速或制动的踏板。

在一种可能的实现方式中，加速踏板状态可以是但不限于加速踏板当前的状态，制动踏板状态可以是但不限于制动踏板当前的状态。举例来说，加速踏板状态为加速踏板急剧变化，制动踏板状态为没有被踩下。

第二获取单元302，响应于所述踏板状态为预设踏板状态，用于获取目标踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，目标踏板位置变化率是指加速踏板的状态和制动踏板状态中符合预设踏板状态的踏板的位置变化，举例来说，加速踏板状态为加速踏板位置急剧变化，制动踏板状态为没有被踩下，那么此时符合预设踏板状态的踏板为加速踏板的状态，加速踏板即为目标踏板，那么此时则获取加速踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，预设踏板状态可以是但不限于进踏板状态或退踏板状态，预设踏板状态是预先设置的踏板的目标状态。

在一种可能的实现方式中，进踏板状态是指加速踏板或制动踏板被踩下的一刹那。举例来说，当用户想要启动车辆，此时踩动加速踏板，此时加速踏板的状态为进踏板状态；当用户在车辆行驶过程中想要加速，此时用户更深地踩动加速踏板，此时加速踏板的状态也为进踏板状态；当用户在车辆行驶过程中想要减速车辆，此时可以踩动制动踏板，此时制动踏板的状态为进踏板状态。

在一种可能的实现方式中，退踏板状态是指松开加速踏板或制动踏板的一刹那。举例来说，当用户在车辆行驶过程中想要减速车辆，此时可以松开加速踏板，此时加速踏板的状态为退踏板状态；当用户在车辆刹车过程中想要慢慢减速车辆，此时用户还可松开制动踏板，此时制动踏板的状态为退踏板状态。

第三获取单元303，响应于所述目标踏板位置变化率不满足预设变化率，用于获取目标踏板扭矩，所述目标踏板扭矩包括加速踏板扭矩或制动踏板扭矩。

在一种可能的实现方式中，预设变化率可以是但不限于目标踏板位置变化率较小，表示目标踏板位置并非急剧变化，可以根据实际情况去设置。本申请对预设变化率不做具体限定。举例来说，目标踏板位置变化率不满足预设变化率可以是加速踏板位置急剧变化。

第四获取单元304，用于根据所述目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率。

在一些可能的实现方式中，第一变化率可以是但不限于通过人为踩踏得到的目标踏板扭矩的变化率。

转换单元305，用于将所述第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，所述第二变化率小于第一变化率。

在一些可能的实现方式中，变化率阈值可以是但不限于第一变化率的 5％，变化率阈值可以根据实际需求去设置，本申请对变化率阈值的数值不做具体限定。

第一输出单元306，用于根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩

第二输出单元307，响应于所述根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，用于根据所述第一变化率输出所述目标踏板扭矩。

在一些可能的实现方式中，预设时间可以是1秒钟，预设时间可以根据实际需求去设置，只要在预设时间可以使用户可以对启动、加速、减速或制动等动作做出反应即可，本申请对预设时间的数值不做具体限定。

在一些可能的实现方式中，所述第二获取单元302具体用于：

当加速踏板状态为预设踏板状态时，获取加速踏板状态位置变化率。

在一种可能的实现方式中，加速踏板位置变化率是指加速踏板位置变化的速度快慢。

在一些可能的实现方式中，所述第二获取单元302具体用于：

所述制动踏板状态为预设踏板状态，获取制动踏板位置变化率。

在一种可能的实现方式中，制动踏板位置变化率是指制动踏板位置变化的速度快慢。

在一些可能的实现方式中，所述第三获取单元303具体用于：

响应于所述加速踏板的变化率不满足预设变化率，用于获取加速踏板的扭矩。

在一种可能的实现方式中，加速踏板的扭矩是指加速踏板的加速扭矩，是踩踏加速踏板的力与其力臂的乘积，是在开始转动后的加速过程中，使主要运动件和基本从属辅助设备加速运转所需的扭矩。

在一些可能的实现方式中，所述第三获取单元303具体用于：

响应于所述制动踏板的变化率不满足预设变化率，获取制动踏板的扭矩。

在一种可能的实现方式中，制动踏板的扭矩是指制动踏板的制动扭矩，是踩踏制动踏板的力与其力臂的乘积，制动扭矩是由制动踏板产生的力矩，其作用是使车轮的转速下降，最终使汽车减速直至停车；在下坡行驶时，使汽车保持适当的稳定车速；此外，还可使汽车可靠地停在原地或坡道上。

另外，本申请实施例还提供了一种踏板的控制设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序或代码，所述处理器用于运行所述存储器中存储的程序或代码，以实现上述的踏板的控制方法。

另外，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括控制模块，所述控制模块用于执行上述的踏板的控制方法。

本申请实施例提供了一种踏板的控制装置，在第一获取单元301获取到踏板状态之后，第二获取单元302在所述踏板状态为预设踏板状态时获取目标踏板位置变化率，并在所述目标踏板位置变化率不满足预设变化率时第三获取单元303获取目标踏板扭矩。然后第四获取单元304根据所述目标踏板扭矩获取目标踏板扭矩的第一变化率，并利用转换单元305将所述第一变化率转化为在变化率阈值内的第二变化率，接着利用第一输出单元306根据第二变化率输出目标踏板扭矩。最后当根据所述第二变化率输出所述目标踏板扭矩的时间达到预设时间后，第二输出单元307则根据所述第一变化率输出所述目标踏板扭矩。本申请在一定时间内将目标踏板扭矩的第一变化率控制在一定范围内从而避免力矩迅速变化给驾驶员或乘客带来危险，给驾驶员一定的反应时间来应对危险的发生。

以上对本申请所提供的一种踏板的控制方法、系统、设备及存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a 和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。