智能作业设备作业方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能作业技术，尤其涉及一种智能作业设备作业方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走组件、割刀组件以及动力源，该动力源可以是汽油机、电池包等。割草机能够沿着预设的规划路径自行对草坪进行割草作业，该预设的规划路径是根据草坪的地图，综合考虑割草机的运行时间、转向次数、割草机特性等做出的相对最优策略。在草坪地图不变时，该预设的规划路径通常也是不变的。然而，割草机在同一片草坪上，一般需要根据该预设的规划路径进行长期作业、多次作业。

因此，割草机按照同一规划路径多次作业后，草地上会留下压痕，该作业方式无法满足实际使用需求。

发明内容

本申请提供一种智能作业设备作业方法、装置、设备及存储介质，用以解决割草机按照同一规划路径多次作业后，草地上会留下压痕，该作业方式无法满足实际使用需求的问题。

第一方面，本申请提供一种智能作业设备作业方法，所述智能作业设备单次作业任务采用一个作业方向进行作业，所述方法包括：

获取所述智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数，所述作业参数包括：作业方向；

根据所述第一作业任务的作业参数，确定针对所述作业区域的第二作业任务的作业方向，所述第一作业任务是所述第二作业任务在所述作业区域的前一次作业任务；

根据所述第二作业任务的作业方向，规划所述第二作业任务的作业路径；

按照规划的所述第二作业任务的作业路径，对所述作业区域进行作业。

可选的，所述作业参数还包括：所述第一作业任务的完成情况；

所述根据所述第一作业任务的作业参数，确定针对所述作业区域的第二作业任务的作业方向，包括：

判断所述第一作业任务是否完成所述作业区域内的作业；

若所述第一作业任务未完成所述作业区域内的作业，则将所述第一作业任务的作业方向作为所述第二作业任务的作业方向；

若所述第一作业任务完成所述作业区域内的作业，则根据所述第一作业任务的作业方向，确定所述第二作业任务的作业方向。

可选的，所述根据所述第一作业任务的作业方向，确定所述第二作业任务的作业方向，包括：

根据所述第一作业任务的作业方向，确定所述第二作业任务的方向调整参数；

根据所述第二作业任务的方向调整参数，对目标作业方向进行方向调整，得到所述第二作业任务的作业方向，以使所述第一作业任务的作业方向与所述第二作业任务的作业方向不同。

可选的，所述智能作业设备中存储有N个方向调整参数，所述N为大于1的整数；所述根据所述第一作业任务的作业方向，确定所述第二作业任务的方向调整参数，包括：

根据所述第一作业任务的作业方向，从所述N个方向调整参数中，确定所述第二作业任务的方向调整参数。

可选的，所述根据所述第二作业任务的作业方向，规划所述第二作业任务的作业路径，包括：

获取所述作业区域的地图；

根据所述第二作业行为的作业方向，以及，所述作业区域的地图，计算所述第二作业行为的作业路径。

可选的，所述获取所述智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数，包括：

接收所述第二作业任务的启动指令；

判断所述第二作业任务是否为针对所述作业区域首次执行的作业任务；

若所述第二作业任务非首次执行的作业任务，则获取所述智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数。

可选的，所述判断所述第二作业任务是否为针对所述作业区域首次执行的作业任务之后，所述方法还包括：

若所述第二作业任务为首次执行的作业任务，则获取所述作业区域的地图；

根据所述作业区域的地图，以及，预设的路径规划策略，规划所述第二作业任务的作业路径；

按照规划的所述第二作业任务的作业路径，对所述作业区域进行作业所述第二作业行为的作业路径。

第二方面，本申请提供一种智能作业设备作业装置，所述智能作业设备单次作业任务采用一个作业方向进行作业，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数，所述作业参数包括：作业方向；

处理模块，用于根据所述第一作业任务的作业参数，确定针对所述作业区域的第二作业任务的作业方向，所述第一作业任务是所述第二作业任务在所述作业区域的前一次作业任务；根据所述第二作业任务的作业方向，规划所述第二作业任务的作业路径；

控制模块，用于按照规划的所述第二作业任务的作业路径，对所述作业区域进行作业。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，通信接口以及存储器，所述处理器分别与所述通信接口和所述存储器通信连接；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述通信接口与外部设备进行通信交互；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中任一项所述的智能作业设备作业方法。

本申请提供的智能作业设备作业方法、装置、设备及存储介质，能够根据智能作业设备在第一作业任务运行时的作业方向，自适应的调整用于该智能作业设备下一次作业任务的作业方向，根据该作业方向将下一次作业任务的作业路径调整为与第一作业任务不同的作业路径，从而避免智能作业设备在多次作业时仅沿着固定的作业路径行走，减轻该智能作业设备在作业区域上反复碾压导致该作业区域上形成压痕的问题，从而满足作业的实际需要。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为现有的割草机的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种智能作业设备作业方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种调整作业方向的对比示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种智能作业设备作业方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的再一种智能作业设备作业方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种智能作业设备作业装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对目前割草机进行割草作业的应用场景进行说明。图1是现有的割草机的应用场景示意图。如图1所示，该场景包括：割草作业区域、割草机作业路径。

该割草作业区域为图1中八边形区域的内部。割草机作业路径可以是根据实际需要预设的作业路径，也可以是割草机根据接收到的割草作业区域的大小、形状、实际情况等参数，自身确定的固定的作业路径。其中，预设的作业路径包括中心区域路径和边界路径。中心区域路径可以是“弓”字型路径，还可以是环形路径。边界路径包括圆形路径或环形路径。

以割草机在当前割草作业区域上规划的作业路径的中心区域路径为“弓”字型路径为例，该割草机每次在该割草作业区域上作业时，沿着该“弓”字型路径对该割草作业区域进行作业。割草机在同一片割草作业区域上，一般会根据该预设的规划路径进行长期的、多次的作业。然而，由于割草作业区域可能会存在地面硬度较低的问题，且割草机可能重量较大，因此割草机在割草作业区域上沿着固定的作业路径行走时，会因为割草机在该割草作业区域上反复碾压，从而导致该割草作业区域上形成车辙压痕的问题，该割草机沿着固定的作业路径多次作业的方式，由于存在车辙压痕，无法满足实际需要。

本申请提供了一种智能作业设备的控制方法，能够根据智能作业设备在第一作业任务运行时的作业方向，自适应的调整用于该智能作业设备下一次作业任务的作业方向，根据该作业方向将下一次作业任务的作业路径调整为与第一作业任务不同的作业路径，从而避免智能作业设备在多次作业时仅沿着固定的作业路径行走，减轻该智能作业设备在作业区域上反复碾压导致该作业区域上形成压痕的问题，从而满足作业的实际需要。

本申请涉及的智能作业设备例如可以是割草机、除雪机等能够自主作业、但可能会因在固定路径上反复碾压留下压痕的设备。

本申请的执行主体可以是该智能作业设备，也可以是该智能作业设备中的处理芯片，还可以是用于向该智能作业设备提供运行指示的设备或云平台。当执行主体为该智能作业设备，或者智能作业设备中的处理芯片时，可以根据该智能作业设备的第一作业任务的作业方向，计算第二作业任务的作业方向，然后根据该第二作业任务的作业方向确定与第一作业任务的作业路径不同的第二作业任务的作业路径，使得该智能作业设备根据该第二作业任务的作业路径进行作业。当执行主体为提供运行指示的设备或云平台时，可以获取该智能作业设备的第一作业任务的作业方向，计算第二作业任务的作业方向，获得第二作业任务的作业路径，并将包含了该第二作业任务的作业路径的运行指示提供给该智能作业设备，以使该智能作业设备按照该第二作业任务的作业路径进行作业。

下面，以执行主体为该智能作业设备为例，以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的一种智能作业设备作业方法的流程示意图。

如图2所示，该方法可以包括：

S201、获取智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数。

其中，该作业参数包括：作业方向。智能作业设备在单次作业任务中采用一个作业方向进行作业，该作业方向为该智能作业设备在单次作业任务时，该智能作业设备的主要作业方向。该作业方向例如可以是该智能作业设备在作业过程中存在往复运动，在一次作业任务中，该往复运动的路径中有超过一半的距离的方向是相同的，或者相近的，即例如图1中弓字形路径的长斜边的方向。其中，该智能作业设备在长斜边上作业时，该智能作业设备无论朝向该长斜边的哪一段行走，在本申请中均视作同一作业方向，即该作业方向是由长斜边指向两个方向中的其中一个方向确定的，在该弓字形路径中，所有的长斜边的作业方向均相同，即该作业方向为该第一作业任务的作业方向。

该作业方向例如可以是以预设的方向为参考方向，通过该作业方向与参考方向的夹角，表征该作业方向。例如可以以正北方向为参考方向，该作业方向可以通过与正北方向的夹角来表征。或者，该作业方向以该智能作业设备在作业区域进行作业的首选作业方向为参考方向，该首选作业方向为考虑了该智能作业设备的性能、作业区域的形状、作业区域的作业环境等因素确定的效率较高的作业路径对应的作业方向，该首选作业方向也可以是综合其他因素确定的，具体可以根据实际作业需求确定。

该作业任务指该智能作业设备在作业区域内沿着该次作业任务的作业路径，完成一次作业的行为。其中，该作业任务可以是完整完成的，也可以是完成了一部分后中断作业的。

S202、根据第一作业任务的作业参数，确定针对该作业区域的第二作业任务的作业方向。

其中，该第一作业任务是第二作业任务在该作业区域的前一次作业任务。

一种可能的实现方式，根据该作业参数中的作业方向确定针对该作业区域的第二作业任务的作业方向。例如可以将该第一作业任务的作业方向调整固定的角度，以确定为第二作业任务的作业方向；或者可以根据预设的调整顺序，确定该次调整第一作业任务的作业方向的角度，以确定为第二作业任务的作业方向等。

另一种可能的实现方式，根据该作业参数中的其他作业参数确定针对该作业区域的第二作业任务的作业方向。该其他作业参数例如可以是第一作业任务的完成情况，或者，第一作业任务的作业路径等。示例性的，当根据第一作业任务的完成情况确定第二作业任务的作业方向时，可以根据是否完整完成第一作业任务，确定是否需要继续以第一作业任务的作业方向规划第二作业任务的作业路径。当根据第一作业任务的作业路径确定第二作业任务的作业方向时，例如可以根据该作业路径的编号，确定与该编号对应的第二作业任务的作业方向等。

S203、根据第二作业任务的作业方向，规划该第二作业任务的作业路径。

一种可能的实现方式，将第一作业任务的作业路径按照该第二作业任务的作业方向进行旋转，以使第一作业任务的作业路径对应的作业方向与第二作业任务的作业方向相同。然后对该第二作业任务的作业路径的边缘进行调整。

另一种可能的实现方式，根据第二作业行为的作业方向，以及，作业区域的地图，计算获得该第二作业行为的作业路径。

智能作业设备获取作业区域的地图，该地图可以是人工输入至智能作业设备中的，例如通过外部设备输入该智能作业设备、或通过操作该智能作业设备输入；或者该地图还可以是该智能作业设备对作业区域进行扫描获取的，例如可以是用户遥控该智能作业设备沿着作业区域的作业边缘进行扫描，或者该智能作业设备自动对该作业区域进行扫描。

根据该第二作业行为的作业方向，以及，该作业区域的地图，计算该第二作业行为的作业路径。该计算方法例如可以通过现有技术中的Boustrophedon CellularDecomposition(BCD)算法进行地图分解，然后将分解后的地图中的每个区域以该作业方向的作业路径填充，该作业路径可以是弓字形路径、回字形路径等。或者，可以采用现有技术中任一种根据作业区域的地图和作业方向计算获得作业路径的方法，本申请对此不作限制。

S204、按照规划的第二作业任务的作业路径，对该作业区域进行作业。

示例性的，图3为本申请实施例提供的一种调整作业方向的对比示意图。如图3所示，该第二作业任务的作业方向与第一作业任务的作业方向不同，根据该作业方向的不同，获得的该第二作业任务的作业路径与该第一作业任务的作业路径也不同，因此能够令该智能作业设备在统一作业区域多次作业任务中，行走的作业路径是不同的，能够减轻该智能作业设备在作业区域上反复碾压导致该作业区域上形成压痕的问题。

本申请实施例提供的智能作业设备作业方法，通过获取第一作业任务的作业参数，根据该作业参数确定第二作业任务的作业方向，然后再根据该作业方向确定第二作业任务的作业路径，使得该第二作业任务的作业路径可以与第一作业任务的作业路径不同，从而令该智能作业设备在统一作业区域多次作业任务中，行走的作业路径是不同的，减轻了该智能作业设备在作业区域上反复碾压导致该作业区域上形成压痕的问题。

下面，针对步骤S202中，在作业参数还包括第一作业任务的完成情况时，对如何根据第一作业任务的作业参数，确定针对作业区域的第二作业任务的作业方向进行详细介绍。

图4为本申请实施例提供的另一种智能作业设备作业方法的流程示意图。如图4所示，步骤S202可以包括：

S401、判断该第一作业任务是否完成该作业区域内的作业。

其中，该第一作业任务的完成情况可以包括完整完成作业任务，以及，完成部分作业任务等。该第一作业任务的完成情况可以通过标识信息获取该第一作业任务的完成情况，例如以1标识完成作业，以0标识未完成作业；或者通过该第一作业任务的完成情况的进度获取该第一作业任务的完成情况，例如当该进度为100％时为完成作业，非100％时为未完成作业等。

若该第一作业任务未完成该作业区域内的作业，执行步骤S402，若该第一作业任务完成该作业区域内的作业，执行步骤S403。

S402、将该第一作业任务的作业方向作为该第二作业任务的作业方向。

通过将第一作业任务的作业方向作为该第二作业任务的作业方向，从而使得第二作业任务能够获得与第一作业任务相同的作业路径，以通过第二作业任务重复进行第一作业任务的作业，从而将第一作业任务未完成的作业继续完成。

S403、根据该第一作业任务的作业方向，确定该第二作业任务的作业方向。

实现方式A，根据第一作业任务的作业方向以及方向调整参数，得到第二作业任务的作业方向。

例如在该第一作业任务的作业方向上，按照该方向调整参数调整该第一作业任务的作业方向，获得该第二作业任务的作业方向。该方向调整参数例如可以是一个固定值，例如该方向调整参数为30度，即第二作业任务的作业方向为第一作业任务的作业方向增加30度，增加该30度例如可以是顺时针增加，或者逆时针增加的。

该方向调整参数例如还可以是一系列的值，该方向调整参数中存在与该第一作业任务的对应的值，该对应关系例如可以根据该第一作业任务的作业次数确定的，该作业次数例如可以是第一作业任务为第几次在该作业区域上作业。例如该方向调整参数中与该第一作业任务的对应的值为30度，即第二作业任务的作业方向为第一作业任务的作业方向增加30度，增加该30度例如可以是顺时针增加，或者逆时针增加的。

实现方式B，根据目标作业方向以及方向调整参数，得到第二作业任务的作业方向。

S4031、根据第一作业任务的作业方向，确定第二作业任务的方向调整参数。

一种可能的实现方式，智能作业设备中存储有N个方向调整参数，N为大于1的整数。

智能作业设备根据该第一作业任务的作业方向，从N个方向调整参数中，确定该第二作业任务的方向调整参数。其中，该第一作业任务的作业方向例如可以是根据与参考方向的偏离角度确定的，该参考方向例如可以是预设的参考方向，例如正北方向，也可以是前述所说的最优作业方向。智能作业设备可以根据该第一作业任务的作业方向与参考方向之间的差值，从N个方向调整参数中，确定该第二作业任务的方向调整参数。例如，该N个方向调整参数为与参考方向之间顺时针偏离的角度，例如可以将参考方向空间中的180度平均划分为多份，例如可以划分为6份，则N个方向调整参数包括顺时针调整30度、60度、90度、120度、150度、180度。

可选的，按照N个方向调整参数的顺序调整该作业方向。此时，当该第一作业任务的作业方向与参考方向之间的差值为60度时，则该第二作业任务的方向调整参数为90度。

可选的，按照预设的方向调整参数的规则调整该作业方向。例如可以按照N个方向调整参数的顺序调整该作业方向，但在每次调整之间，均存在一次以180度为作业方向的作业任务。示例性的，第一次作业任务作业方向为180度，则第二作业任务的方向调整参数为30度，第三次作业任务作业方向为180度，第四次第二作业任务的方向调整参数为60度等。或者，该预设的调整规则也可以是按照一定的角度差的顺序进行的，例如该顺序可以是30度、120度、60度、150度、90度、180度等。

本申请仅以上述将参考方向空间中的180度平均划分为6份的情况，以及部分可能的N个方向调整参数的顺序进行示例性说明。应理解，本方法对于该划分以及该顺序不做限定。

S4032、根据第二作业任务的方向调整参数，对目标作业方向进行方向调整，得到该第二作业任务的作业方向，以使该第一作业任务的作业方向与该第二作业任务的作业方向不同。

其中，该目标作业方向例如可以是前述所说的参考方向，在该目标作业方向上偏移该第二作业任务的方向调整参数，从而获得该第一作业任务的作业方向。

本申请实施例提供的方法，通过第一作业任务的作业参数，确定该第二作业任务的作业方向是否需要与该第一作业一致，若第一作业任务的作业参数显示未完成作业，则令该第二作业任务的作业方向与该第一作业任务一致，确定与第一作业任务一致的作业路径，补充完成第一作业任务未完成的作业内容。此外，还可以通过第一作业任务的作业参数，确定该第二作业任务的方向调整参数，根据该方向调整参数，确定该第二作业任务的作业方向，以使该第一作业任务的作业方向与该第二作业任务的作业方向不同，从而避免智能作业设备在多次作业时仅沿着固定的作业路径行走，减轻该智能作业设备在作业区域上反复碾压导致该作业区域上形成压痕的问题，从而满足该智能作业设备作业的实际需要。

然而，该第二作业任务可能是该智能作业设备第一次对该作业区域进行作业，也可能是该智能作业设备非第一次对该作业区域进行作业。在该智能作业设备第一次对该作业区域进行作业时，不存在第一作业任务，因此，获取智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数还可以包括以下内容。图5为本申请实施例提供的再一种智能作业设备作业方法的流程示意图。如图5所示，步骤S201可以包括：

S501、接收第二作业任务的启动指令。

智能作业设备可以是接收用户的终端设备发出的启动指令，也可以是接收用户操作该智能作业发出的启动指令，该指令用于启动第二作业任务。

S502、判断该第二作业任务是否为针对该作业区域首次执行的作业任务。若是针对该作业区域首次执行的作业任务，表征不存在第一作业任务，无法根据第一作业任务获取第二作业任务的作业方向，则执行步骤S503；若非针对该作业区域首次执行的作业任务，表征存在第一作业任务，可以根据第一作业任务获取第二作业任务的作业方向，则执行步骤S504。

一种可能的实现方式，在进行作业区域首次执行的作业任务时，需要用户对该智能作业设备进行初始化，该智能作业设备初始化后的首次执行的作业任务即为针对该作业区域首次执行的作业任务，若非初始化后的首次执行的作业任务，则非针对该作业区域首次执行的作业任务。

另一种可能的实现方式，该智能作业设备中会存储对作业区域的作业次数，当智能作业设备对作业区域的作业次数为0时，则为针对该作业区域首次执行的作业任务，当智能作业设备对作业区域的作业次数非0时，则非针对该作业区域首次执行的作业任务。

S503、获取第二作业任务的作业路径。

执行完步骤S503之后，执行步骤S507。

实现方式1：直接获取该第二作业任务的作业路径。

该第二作业任务的作业路径可以是该智能作业设备从其它设备中接收的，例如可以是用户根据该作业区域的实际情况，通过其它设备规划的，该其他设备例如可以是用户的终端设备，例如手机、电脑、平板电脑等。或者，该智能作业设备将当前位置上传至服务端，并发出作业路径请求，服务端根据定位系统获取当前的作业区域，然后规划该作业区域的作业路径，或者直接在预设作业路径中选择与该作业区域对应的作业路径，反馈至该智能作业设备的等。

实现方式2：根据该作业区域的地图获取该第二作业任务的作业路径。

获取该作业区域的地图。在该情况下，由于不存在第一作业任务，因此无法通过获取该智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数，获取第二作业任务的作业方向。因此可以获取该作业区域的地图，通过在该作业区域的地图上进行规划该第二作业任务的作业路径的方法，获取该第二作业任务的作业路径、以及、第二作业任务的作业方向。

根据该作业区域的地图，以及，预设的路径规划策略，规划第二作业任务的作业路径。

根据该预设的路径规划策略，以及，该作业区域的地图，规划该第二作业行为的作业路径。该规划方法例如可以通过现有技术中的Boustrophedon Cellular Decomposition(BCD)算法进行地图分解，然后将分解后的地图中的每个区域以该作业方向的弓字形路线填充。或者，可以采用现有技术中任一种根据作业区域的地图和作业方向计算获得作业路径的方法，本申请对此不作限制。

S504、获取智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数。

S505、根据第一作业任务的作业参数，确定针对作业区域的第二作业任务的作业方向，第一作业任务是第二作业任务在作业区域的前一次作业任务。

S506、根据第二作业任务的作业方向，规划第二作业任务的作业路径。

S507、按照第二作业任务的作业路径，对作业区域进行作业。

根据上述两种实现方式，在获取该第二作业任务的作业路径后，按照规划的第二作业任务的作业路径，对该作业区域进行作业该第二作业行为的作业路径。

本申请实施例提供的方法，通过判断该第二作业任务是否为针对该作业区域首次执行的作业任务，若是首次执行，则获取该作业区域的地图，通过预设策略规划该第二作业任务的作业路径，从而防止无法获取该第二作业任务的作业路径，导致后续的作业任务也无法获取该二作业任务的作业方向，无法执行本申请提供的智能作业设备作业方法。若该第二作业任务不是针对该作业区域首次执行的作业任务，则按照本申请提供的智能作业设备作业方法即可获取该第二作业任务的作业路径，从而避免智能作业设备在多次作业时仅沿着固定的作业路径行走，减轻该智能作业设备在作业区域上反复碾压导致该作业区域上形成压痕的问题，从而满足该智能作业设备作业的实际需要。

图6为本申请实施例提供的一种智能作业设备作业装置的结构示意图。该智能作业设备作业装置应用于单次作业任务采用一个作业方向进行作业的智能作业设备。如图6所示，该装置包括：获取模块11，处理模块12，控制模块13。

获取模块11，用于获取智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数，作业参数包括：作业方向。

处理模块12，用于根据第一作业任务的作业参数，确定针对作业区域的第二作业任务的作业方向，第一作业任务是第二作业任务在作业区域的前一次作业任务。根据第二作业任务的作业方向，规划第二作业任务的作业路径。

控制模块13，用于按照规划的第二作业任务的作业路径，对作业区域进行作业。

一种可能的实现方式，该作业参数还包括第一作业任务的完成情况。处理模块12，具体用于判断第一作业任务是否完成作业区域内的作业。若第一作业任务未完成作业区域内的作业，则将第一作业任务的作业方向作为第二作业任务的作业方向。若第一作业任务完成作业区域内的作业，则根据第一作业任务的作业方向，确定第二作业任务的作业方向。

在该实现方式下，处理模块12，具体用于根据第一作业任务的作业方向，确定第二作业任务的方向调整参数。根据第二作业任务的方向调整参数，对目标作业方向进行方向调整，得到第二作业任务的作业方向，以使第一作业任务的作业方向与第二作业任务的作业方向不同。

可选的，该智能作业设备中存储有N个方向调整参数，N为大于1的整数。处理模块12，具体用于根据第一作业任务的作业方向，从N个方向调整参数中，确定第二作业任务的方向调整参数。

在上述任一实现方式下，获取模块11，具体用于获取作业区域的地图。处理模块12，具体用于根据第二作业行为的作业方向，以及，作业区域的地图，计算第二作业行为的作业路径。

一种可能的实现方式，获取模块11，具体用于接收第二作业任务的启动指令。处理模块12，具体用于判断第二作业任务是否为针对作业区域首次执行的作业任务。若第二作业任务非首次执行的作业任务，获取模块11，具体用于获取智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数。若第二作业任务为首次执行的作业任务，获取模块11，具体用于获取作业区域的地图。处理模块12，具体用于根据作业区域的地图，以及，预设的路径规划策略，规划第二作业任务的作业路径。控制模块13，具体用于按照规划的第二作业任务的作业路径，对作业区域进行作业第二作业行为的作业路径。

本申请实施例提供的智能作业设备作业装置，可以执行上述方法实施例中的智能作业设备作业方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。其中，该电子设备用于执行前述所说的智能作业设备作业方法。该电子设备例如可以是前述所说的智能作业设备，或者智能作业设备中的处理芯片，或者用于向该智能作业设备提供运行指示的设备或云平台。如图7所示，该电子设备700可以包括：至少一个处理器701、存储器702，在一种可能的实施方式下，还可以包括通信接口703。

存储器702，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器702可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器701用于执行存储器702存储的计算机执行指令，以实现前述方法实施例所描述的方法。其中，处理器701可能是一个CPU，或者是特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选地，处理器701通过通信接口703可以与外部设备进行通信交互。当该电子设备为用于向智能作业设备提供运行指示的设备或云平台时，此处所说的外部设备例如可以是智能作业设备。

在具体实现上，如果通信接口703、存储器702以及处理器701独立实现，则通信接口703、存储器702以及处理器701可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果通信接口703、存储器702和处理器701集成在一块芯片上实现，则通信接口703、存储器702和处理器701可以通过内部接口完成通信。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的方法。

本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。计算设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得计算设备实施上述智能作业设备作业方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。