一种自动换托盘机的方法

技术领域

本发明涉及托盘更换领域，尤其涉及一种自动换托盘机的方法。

背景技术

托盘自动交换系统是让托盘和货物进入仓库时便于移动，提升运输效率，相关技术中，对设备运行状态的监控通常是人工监控，耗费人力，并且对于种类繁多、较复杂的数据，人工监控难以做到快速、准确地掌握全部信息，而公开号为CN 111266908 A的一种托盘自动更换系统、托盘自动更换系统的运行监控方法采用依靠传感器和监控单元记录数据后反馈到数控机床定位。

但现有的自动换托盘机程序较为复杂，传感器和监控单元容易受到外部环境的影响产生误差，可能会导致定位不准确，需要人工校准复位，而且将位置数据传输到机床再定位，会使交换过程时间较长。

一些置换托盘机没有保护装置，货物掉落在传送装置后无法及时暂停，造成损失或对工人造成伤害。

发明内容

本发明目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动换托盘机的方法，包括：可以自动复位运行的流程

步骤1：置换机状态检测程序，

步骤:101：启动复位程序；

步骤102：将垂直电机复位到垂直下状态；

步骤103：将铁板电机货物位置到位位置移动；

步骤104：垂直电机上位置移动；

步骤105：判断移栽机是否处于初始位置，否，移栽机初始位置移动，是，置换机准备完成。

作为上述技术方案的进一步描述：检测正常后，运行步骤2：检测空托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；

步骤201：空托盘进入，空托盘进入信号未检测到信号，对外发出允许进入信号；检测到进入信号后，发出不允许空托盘进入信号；

步骤202：接收到空托盘进入信号，反转启动链条输送机；

步骤203：空托盘进货程序接收到空托盘进入信号，停止链条输送机，进行下一步。

作为上述技术方案的进一步描述：检测正常后，运行步骤3：检测空托盘下移程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；

步骤301：未接收到垂直下状态信号，垂直电机持续正转；

步骤302：未收到空托盘进入信号，正转启动链条电机；

步骤303：收到空托盘进入信号和垂直下状态信号后，2秒后气阀动作复位，运行下一程序。

作为上述技术方案的进一步描述：步骤4：检测铁板电机空托盘位置移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；

步骤401：在未收到垂直电机下状态信号时停止；

步骤402：在未收到铁板电机空托盘位置减速信号时，进行铁板空托盘方向高速运行；

步骤403：收到铁板电机空托盘位置减速信号，未收到铁板空托盘位置到位信号时，铁板空托盘位置低速运行；

步骤404：收到铁板空托盘位置到位信号后停止，运行下一程序。

作为上述技术方案的进一步描述：步骤5：检测货物托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；

步骤501：确认气阀动作状态，为否，停止，为是，确认移栽机垂直上状态和进货到位信号；

步骤502：移栽机垂直上状态为是的话，运行下一步，为否的话反转启动垂直电机，直到移栽机垂直上状态为是；

步骤503：进货到位信号为否，允许货物信号进入，正转高速启动滚筒电机，4秒后转为低速运转，直到信号进货到位信号确认为是。

作为上述技术方案的进一步描述：步骤6：伺服电机定位程序；

步骤601：检测定位2号位，3号位，4号位伺服电机位置状态，为是，确认为当前步骤，进行下一步，为否停止；

步骤602：伺服2号位定位运行，伺服电机使能上电；

步骤603：目标位置到达，1秒后伺服3号位定位运行，定位完成，进入下一步；

步骤604：伺服4号位目标位置到达延时1.5秒后，伺服使能断开，进入下一步。

作为上述技术方案的进一步描述：步骤7：检测木托盘出程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；

步骤701：在检测到货物到位信号之后，发出请求木托盘出信号，为是，发出允许木托盘出信号，为否，等待；

步骤702：收到允许木托盘出信号，状态为是，发出反转高速启动滚筒电机信号，确认后延时5秒，停止滚筒电机，进入下一步，状态为否，则进行等待。

作为上述技术方案的进一步描述：步骤8：检测铁板电机货物位置移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；

步骤801：在未收到铁板货物位置减速信号时，进行铁板货物方向高速运行；

步骤802：收到铁板货物位置减速信号后，发出铁板货物位置低速运行信号；

步骤803：:收到铁板货物位置到位信号后停止，气阀动作，运行下一程序。

作为上述技术方案的进一步描述：步骤9：检测空托盘满料出程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；将换好托盘的货物移出；

步骤901：确认后发出空托盘进入信号，为是，发出请求空托盘满料出信号，为否，进行等待；

步骤902：确认后发出允许空托盘出信号，为是，发出请求空托盘满料出信号，为否，进行等待；

步骤903：确认后正转启动链条电机，延时6秒后停止链条电机，进行下一步。

作为上述技术方案的进一步描述：步骤10：检测伺服电机定位初始位移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；定位初始位置状态，使各部件复位，可以快速进行下一次置换托盘流程；

步骤1001：确认当前步骤后，伺服初始位定位运行，伺服电机使能上电；

步骤1002：目标位置到达延时1.5秒后，伺服使能断开，进入下一步程序复位。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：

1、本发明程序简单，主要依靠检测伺服电机反馈信号，机械部件就可以自动定位进行运输更换托盘。

2、机械定位，依靠伺服电机定位在保证准确的同时受环境的影响更小，可适用于多种场景。

3、通过电机驱动变速移动托盘和货物，可以实现更换托盘速度更快，依靠机械部件快速运载托盘移动，即将到达限位点减速、停止，无需联网上传位置信息。

4、每个流程都有确认当前步骤的程序，出现位置不对或者电机运转异常的情况会停止等待，可以紧急停止维修。

5、开始前可以进行程序自检，检查各部件的位置，结束后可以进行程序复位，方便快速进行下一次换托盘工作，如果机器有问题可以快速找到问题部件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的自动运行流程图；

图2为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的空托盘进货流程图；

图3为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的空托盘下移流程图；

图4为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的铁板电机空托盘位置移动流程图；

图5为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的货物托盘进货流程图；

图6为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的伺服电机定位流程图；

图7为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的木托盘出流程图；

图8为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的铁板电机货物位置移动流程图；

图9为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的空托盘满料出流程图；

图10为本发明提出的一种自动换托盘机的方法实施例中的伺服电机定位初始位移动流程图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1-图10，本发明提供的一种实施例：一种自动换托盘机的方法，包括：可以自动复位运行的流程，

步骤1：置换机状态检测程序，检查各移动部件是否在初始位置，准备置换托盘；

步骤:101：启动复位程序；

步骤102：将垂直电机复位到垂直下状态；

步骤103：将铁板电机货物位置到位位置移动；

步骤104：垂直电机上位置移动；

步骤105：判断移栽机是否处于初始位置，否，移栽机初始位置移动，是，置换机准备完成。

本发明可以根据移栽机的初始位置，确定复位点，使换托盘机进入待工作状态，根据垂直电机的状态，确认当前托盘位置和工作状态，并复位，可以开始换托盘流程工作。

进一步的，检测正常后，运行步骤2：检测空托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；可以确认空托盘当前位置和状态；

步骤201：空托盘进入，空托盘进入信号未检测到信号，对外发出允许进入信号；检测到进入信号后，发出不允许空托盘进入信号；可以确保当前位置只有一个空托盘；

步骤202：接收到空托盘进入信号，反转启动链条输送机；返回初始位置准备下一个程序；

步骤203：空托盘进货程序接收到空托盘进入信号，停止链条输送机，进行下一步。

进一步的，检测正常后，运行步骤3：检测空托盘下移程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；可以将空托盘移动到置换位置；

步骤301：未接收到垂直下状态信号，垂直电机持续正转；

步骤302：未收到空托盘进入信号，正转启动链条电机；开始运送空托盘；

步骤303：收到空托盘进入信号和垂直下状态信号后，2秒后气阀动作复位，对空托盘位置限位后恢复；运行下一程序。

进一步的，步骤4：检测铁板电机空托盘位置移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；可以将铁板电机空托盘移动到需要置换托盘的位置

步骤401：在未收到垂直电机下状态信号时停止；

步骤402：在未收到铁板电机空托盘位置减速信号时，进行铁板空托盘方向高速运行；实现快速移动托盘，减少更换过程所需时间；

步骤403：收到铁板电机空托盘位置减速信号，未收到铁板空托盘位置到位信号时，铁板空托盘位置低速运行；可以防止铁板移动速度过快，对机器造成损害；

步骤404：收到铁板空托盘位置到位信号后停止，运行下一程序。

进一步的，步骤5：检测货物托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；可以将货物移动到托盘上；

步骤501：确认气阀动作状态，为否，停止，为是，确认移栽机垂直上状态和进货到位信号；

步骤502：移栽机垂直上状态为是的话，运行下一步，为否的话反转启动垂直电机，直到移栽机垂直上状态为是；可以确定货物托盘进货位置；

步骤503：进货到位信号为否，允许货物信号进入，正转高速启动滚筒电机，4秒后转为低速运转，直到信号进货到位信号确认为是；可以使进货托盘进入换托盘的位置。

进一步的，步骤6：伺服电机定位程序；可以通过控制气阀动作来确定托盘置换时要运行的位置；

步骤601：检测定位2号位，3号位，4号位伺服电机位置状态，为是，确认为当前步骤，进行下一步，为否停止；

步骤602：伺服2号位定位运行，伺服电机使能上电；

步骤603：目标位置到达，1秒后伺服3号位定位运行，定位完成，进入下一步；

步骤604：伺服4号位目标位置到达延时1.5秒后，伺服使能断开，进入下一步。

进一步的，步骤7：检测木托盘出程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；

步骤701：在检测到货物到位信号之后，发出请求木托盘出信号，为是，发出允许木托盘出信号，为否，等待；

步骤702：收到允许木托盘出信号，状态为是，发出反转高速启动滚筒电机信号，确认后延时5秒，停止滚筒电机，进入下一步，状态为是否，则进行等待，将更换的托盘移出。

进一步的，步骤8：检测铁板电机货物位置移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；可以通过铁板阻挡货物移动，实现托盘的更换；

步骤801：在未收到铁板货物位置减速信号时，进行铁板货物方向高速运行；可以实现快速更换货物；

步骤802：收到铁板货物位置减速信号后，发出铁板货物位置低速运行信号；可以实现减速防止货物移速过块滑出托盘；

步骤803：:收到铁板货物位置到位信号后停止，气阀动作，限定铁板货物的运动位置，运行下一程序。

进一步的，步骤9：检测空托盘满料出程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；可以将换托盘后的货物运出；

步骤901：确认后发出空托盘进入信号，为是，发出请求空托盘满料出信号，为否，进行等待；

步骤902：确认后发出允许空托盘出信号，为是，发出请求空托盘满料出信号，为否，进行等待；

步骤903：确认后正转启动链条电机，延时6秒后停止链条电机，进行下一步，将满料空托盘运出。

进一步的，步骤10：检测伺服电机定位初始位移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；可以实现将各部件复位到初始位置，方便下一次托盘更换；

步骤1001：确认当前步骤后，伺服初始位定位运行，伺服电机使能上电；

步骤1002：目标位置到达延时1.5秒后，伺服使能断开，进入下一步程序复位，使各部件返回初始位置。

工作原理：空托盘进入

“空托盘到位”及“进入信号”未检测到信号，对外发出“允许进入信号”。

置换专机接收到“空托盘进入信号”，启动链条电机进入。

“空托盘进入信号”检测到复位“允许进入信号”。

货物托盘进入

“货物到位信号”未检测到信号，对外发出“允许进入信号”。

置换专机接收到“货物托盘进入信号”，启动滚筒输送机。

“货物到位信号”检测到信号复位“允许进入信号”。

货物托盘空料出

“货物到位信号”检测到信号，对外请求“货物托盘出信号”。

置换专机接收到运行货物托盘出信号”，启动滚筒输送机。

“货物到位信号”未检测到信号，延时5s后停止滚筒输送机及“请求信号”。

空托盘满料出

“空托盘到位信号”检测到信号，对外发出“请求空托盘满料出信号”。

置换专机接收到“允许空托盘满料出信号”，启动链条输送机

“空托盘到位信号”未检测到信号，复位“请求空托盘满料出信号”，延时6s停止链条输送机。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。