驱动结构及机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种驱动结构及机器人。

背景技术

编码器是将角位移转换成电信号的装置，可以通过编码器来检测转轴的转速。目前，通常将编码器码盘固定于转轴的一端，将编码器检测元件设置于驱动板上，随着传动件的磨损，转轴末端的跳动会愈发明显，从而引起编码器检测元件与码盘的相对位置变化，而影响编码器的检测精度和使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种驱动结构及机器人。能够减少转轴跳动。

第一方面，本申请实施例提供了一种驱动结构，包括：第一编码器、电机和第一转轴；所述第一转轴与所述电机连接，并配置为在所述电机的驱动下旋转；所述第一编码器与所述第一转轴连接，且其连接处设置在邻近所述第一转轴与所述电机的连接处；所述第一编码器配置为获取所述第一转轴的运动参数。

在上述实现过程中，由于该第一转轴在电机的驱动下旋转时会出现抖动较强和抖动较弱的两个不同端，将编码器设置邻近第一转轴与电机的连接处，该第一转轴与电机的连接处为抖动较弱的一端，减少了转轴在该端的抖动，提高了编码器的检测精度。

在一个实施例中，所述驱动结构还包括：第二转轴、第二编码器和支承件；所述第二转轴的一端与所述第一转轴的输出端连接，另一端通过所述支承件与所述第一转轴连接；所述支承件的外侧与所述第一转轴连接，所述支承件的内侧与所述第二转轴连接，所述支承件配置为限制所述第二转轴一端的抖动；所述第二编码器与所述第二转轴连接，且连接处设置在所述第二转轴靠近所述支承件的一端，所述第二编码器配置为获取所述第二转轴的运动参数。

在上述实现过程中，通过第一转轴限制第二转轴在第一转轴和第二转轴连接处的抖动，不仅能够将第二转轴的一端限制为弱抖动端，还能够带动第二转轴旋转。并通过将第二编码器设置在该第二转轴的弱抖动端，防止了第二编码器在第二转轴旋转时位置发生移动，提高了该第二编码器检测的准确性。

在一个实施例中，驱动结构还包括：联轴器；所述联轴器的一端与所述第一转轴的输出端连接，另一端与所述第二转轴的一端连接；所述联轴器用于平衡所述第一转轴的输出端和所述第二转轴远离所述支承件的一端的跳动。

在上述实现过程中，通过联轴器对第一转轴的强抖动端的抖动进行补偿，防止了该第一转轴因为抖动而造成其它部件与该第一转轴的强抖动端产生碰撞而影响该第一转轴强抖动端的质量，延长了第一转轴的使用寿命。

在一个实施例中，所述联轴器包括：连接件、至少一个膜片和多个固定件；所述连接件为盘状，且中间部位具有环形凸起，所述第二转轴与所述环形凸起连接；所述膜片具有至少两个安装孔，至少一个所述固定件穿过一个所述安装孔与所述第一转轴的输出端连接；至少一个所述固定件穿过另一个所述安装孔与所述连接件连接；所述膜片为柔性，以平衡所述第一转轴的输出端和所述第二转轴远离所述支承件的一端的跳动。

在上述实现过程中，通过设置膜片，并将膜片与第二转轴的强抖动端连接，第二转轴在旋转时将产生抖动的扭矩传递至膜片，膜片在该扭矩作用下发生形变，以实现将第二转轴产生的抖动扭矩进行转移，实现了对第二转轴的强抖动端产生的抖动进行补偿。防止了该第二转轴因为抖动而造成其部件与该第二转轴的强抖动端产生碰撞而影响该第二转轴强抖动端的质量，延长了第二转轴的使用寿命。

在一个实施例中，驱动结构还包括：传动件；所述传动件的一端与所述第一转轴的输出端连接，所述传动件的另一端为动力输出端，所述第一转轴的输出端通过所述传动件与所述固定件实现间接连接；所述传动件能够调整所述第一转轴的转速，并将调整后的转速传输给所述第二转轴，以供所述第二转轴以相同或不同于所述第一转轴的转速旋转。

在上述实现过程中，通过在第二转轴和第一转轴之间通过传动件连接，能够将第二转轴输出的转速调整为相同或不同于第二转轴的转速，进而将电机产生的动力力矩转换为移动、旋转等用于执行动作的执行力矩，实现了电机力矩的转化，并增加了该驱动结构的应用场景。

在一个实施例中，驱动结构还包括：动力输出件，配置为在所述传动件的作用下旋转；所述动力输出件的输入端与所述传动件的输出端连接；所述动力输出件的输出端与所述联轴器的所述固定件连接，所述第一转轴的输出端通过所述传动件、动力输出件与所述固定件实现间接连接。

在上述实现过程中，通过设置动力输出件，并通过动力输出件连接第一转轴和第二转轴，能够将第二转轴的旋转输出到第一转轴，以带动第一转轴旋转，实现了第一转轴与第二转轴的连接。

在一个实施例中，支承件为密封结构，并配置为隔绝所述传动件产生的高温油雾。

在上述实现过程中，通过将支承件设置为密封结构，能够将该支承件两端隔离为两个相互独立且密闭的空间，使得且两个空间之间的油脂或灰尘不会相互影响，该传动件空间中的油脂不会进入到没有传动件的空间，能够保证没有传动件的空间的干燥、清洁。

在一个实施例中，支承件包括固定部和旋转部；所述固定部的外侧与所述第一转轴内侧连接，所述固定部的内侧与所述旋转部外侧连接，所述旋转部的内侧与所述第二转轴外侧连接；所述旋转部与所述固定部可发生相对转动。

在上述实现过程中，该支承件设置为固定部和旋转部两部分，固定部用于和第二转轴配合以限制第一转轴在旋转方向上的位置。旋转部用于保证该第一转轴能够实现旋转。通过该支承件可以保证该第一转轴能够旋转的同时，还可以将该第一转轴在旋转方向上的位置进行限定，使得该第一转轴与该支承件连接的一端为弱抖动端，减少了该第一转轴与该支承件连接的一端的抖动。

在一个实施例中，驱动结构还包括：线束保护件；所述第一转轴与所述第二转轴均为中空结构，所述支承件至少包括两个；所述线束保护件设于所述第二转轴远离所述第二编码器的一端；至少两个所述支承件布置在所述第一转轴的两端。

在上述实现过程中，该第二转轴的两端分别与该第一转轴的两端通过该支承件连接，能够更好的限制第二转轴与第一转轴重叠部分的位置，使得该第一转轴与第二转轴重叠的一端的尽量减少抖动，减少了该第一转轴与第二转轴重叠的一端的抖动。

第二方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括：控制器以及与控制器连接的第一方面任意一项的驱动结构；其中，控制器配置为控制驱动结构进行工作。

在上述实现过程中，通过在机器人中设置该驱动结构，由于该驱动结构的编码器能够反馈准确的转轴的转速，控制器通过获取到这些较为准确的转速能够准确判断出驱动结构当前工作状态，进而根据该实际情况控制该驱动结构执行下一个动作，保证了控制器的精准控制，提高了机器人工作的准确性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的驱动结构剖面图；

图2为本申请实施例提供的驱动结构半剖的三维示意图；

图3为本申请实施例提供的联轴器示意图；

图4为本申请实施例提供的圆形膜片示意图；

图5为本申请实施例提供的方形膜片示意图；

图6为本申请实施例提供的支承件示意图；

图7为本申请实施例提供的机器人示意图。

附图标记：驱动结构-10、电机-100、第一转轴-210、第二转轴-220、第一编码器-300、支承件-400、固定部-410、旋转部-420、传动件-500、波发生器-510、柔轮-520、扭矩传感器-530、联轴器-600、膜片-610、700-线束保护件、动力输出件-800。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是申请产品使用时惯常拜访的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能解释为本申请的限制。

本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

随着机械自动化水平的不断进步，机器人的出现在生活和工作中。目前包括机器人在内的驱动关节设计，由于要考虑活动范围，特别是带有腿部零件的自旋、前摆或外摆关节，需要在运动范围内避开障碍零件。关节驱动一体化技术中，会设有高速或低速轴编码器，或者同时布置有高速与低速编码器，来进行位置精度控制。但是由于转轴的抖动，高速与低速编码器受转轴抖动的影响，在进行检测时相对位置可能会发生变化，进而影响检测精度。虽然现在有技术通过将编码器设置在靠近传动件一侧，以减少电机轴跳动对编码器检测的影响。但是将编码器模组设置于靠近传动件附近，由于设置在关节内部且在电机之下，极大降低了关节的可维护性，当编码器模组出现问题时，无法进行拆卸维护。

有鉴于此，本申请发明人提出一种驱动结构，通过将转轴允许跳动的一端改为与输出法兰相连的一端，而设置编码器模组电机轴一端相对稳定转动，进而保证了编码器模组的检测准确性。

本申请实施例公开的驱动结构可以但不限用于运输设备、动力设备、机器人、夹取设备等。该驱动结构可以做上述设备的动力结构，也可以做关节结构，该动力结构在上述设备中的具体作用可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。

如图1所示，是本申请实施例提供的驱动结构剖面图。包括：第一编码器300、电机100和第一转轴210。

其中，第一转轴210与电机100连接，第一编码器300与第一转轴210连接，且其连接处设置在邻近第一转轴210与电机100的连接处。

这里的第一转轴210配置为在电机100的驱动下旋转，该第一编码器300配置为获取第一转轴210的运动参数。

可选地，该电机100可以是有框电机、无框电机等。本实施例的电机100的选择可以根据实际情况进行调整，本申请不作具体限制。

可以理解地，由于第一转轴210与电机100连接，并在电机的驱动下旋转，由于第一转轴210质量等原因会造成第一转轴210在旋转的过程中出现抖动。但是，受电机100设置位置的影响，该第一转轴210不同位置处的抖动强度不同。通过将第一编码器300与第一转轴210连接处设置在邻近第一转轴210与电机100连接处，该近第一转轴210与电机100连接处为该第一转轴210抖动较弱的一端，能够减少第一编码器300因第一转轴210抖动造成的位置变化，进而可以提高第一编码器300的检测精度。

在上述实现过程中，由于该第一转轴在电机的驱动下旋转时会出现抖动较强和抖动较弱的两个不同端，将编码器设置邻近第一转轴与电机的连接处，该第一转轴与电机的连接处为抖动较弱的一端，减少了转轴在该端的抖动，提高了编码器的检测精度。

在一种可能的实现方式中，如图2所示，该驱动结构还包括第二转轴220、第二编码器和支承件400。

其中，第二转轴220的一端与第一转轴210的输出端连接，另一端通过支承件400与第一转轴210连接；支承件400的外侧与第一转轴210连接，支承件400的内侧与第二转轴220连接；第二编码器与第二转轴220连接，且连接处设置在第二转轴220靠近支承件400的一端。

这里的支承件400配置为限制第二转轴220一端的抖动，第二编码器配置为获取第二转轴220的运动参数。

该支承件400配置为在第一转轴210的作用下使第二转轴220与支承件400连接的一端为弱抖动端，该第一转轴210配置为限制第二转轴220在旋转平面上的位置。可以理解地，该第一转轴210可以为用于固定第二转轴220在旋转平面(图1中虚线弧形所在平面)上的位置。

可选地，这里的支承件400可以是轴承、轴套、衬套、轴瓦、套筒等部件。该支承件400的一部分与第一转轴210固定连接，另一部分与第二转轴220活动连接。该支承件400可以用于将该第二转轴220的端部与第一转轴210连接，也可以将该第二转轴220的中间部分与该第一转轴210连接，该支承件400的设置位置可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。该支承件400可以设置1个、2个、3个、5个、10个等。该支承件400的设置数量可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。

可选地，该第二转轴220可以通过支承件400套设在该第一转轴210的内部，也可以与第一转轴210并行设置，并通过支承件400与该第一转轴210连接。这里的第一转轴210与第二转轴220通过支承件400连接，该第一转轴210可以用于限制该第二转轴220在旋转时旋转方向上的旋转路径，防止第二转轴220在旋转方向上的抖动。

可以理解地，该支承件400可以连接第二转轴220与第一转轴210的端部(如图1所示)，也可以设置连接第二转轴220与第一转轴210的中间部分(图中未示出)。该支承件400的设置位置可以根据第二转轴220和第一转轴210的结构进行调整，本申请不做具体限制。

上述的第一编码器300和第二编码器可以是光电编码器、磁编码器等装置。

在一些实施例中，该第一编码器300和第二编码器还可以设置为编码器模组。若该编码器设置为编码器模组，则该编码器模组可以是单编码器模组，也可为双编码器模组。

可以理解地，该第一转轴210可以是高速轴、第二转轴220为低速轴；该第一转轴210也可以是低速轴，第二转轴220为高速轴。该第一转轴210和第二转轴220的转速设置可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。

可选地，该第二转轴220上的第二编码器与该第一转轴210上的第一编码器300可以是同一种装置，也可以是不同装置。该第二转轴220上的第二编码器与第一转轴210上的第一编码器300可以根据第二转轴220或第一转轴210的类型、转速、作用等进行调整，本申请不做具体限制。

在上述实现过程中，通过第一转轴限制第二转轴在第一转轴和第二转轴连接处的抖动，不仅能够将第二转轴的一端限制为弱抖动端，还能够带动第二转轴旋转。并通过将第二编码器设置在该第二转轴的弱抖动端，防止了第二编码器在第二转轴旋转时位置发生移动，提高了该第二编码器检测的准确性。

在一种可能的实现方式中，该驱动结构10还包括：联轴器600。

其中，联轴器600的一端与第一转轴210的输出端连接，另一端与第二转轴220的一端连接。

上述联轴器600能够平衡第一转轴210的输出端和第二转轴220远离支承件的一端的跳动。该联轴器600用于将第二转轴220的旋转参数传递到第一转轴210。该旋转参数包括但不限于转速、扭矩等。该联轴器600可以是膜片610联轴器600、弹性柱销联轴器600、轮胎联轴器600等。

在上述实现过程中，通过联轴器对第一转轴的强抖动端的抖动进行补偿，防止了该第一转轴因为抖动而造成其部件与该第一转轴的强抖动端产生碰撞而影响该第一转轴强抖动端的质量，延长了第一转轴的使用寿命。

在一种可能的实现方式中，如图3所示，该联轴器600包括：连接件、至少一个膜片610和多个固定件。

其中，连接件为盘状，且中间部位具有环形凸起，第二转轴220与环形凸起连接；膜片610具有至少两个安装孔，至少一个固定件穿过一个安装孔与第一转轴210的输出端连接；至少一个固定件穿过另一个安装孔与连接件连接。

这里的膜片610为柔性，以平衡第一转轴210的输出端和第二转轴220远离支承件400的一端的跳动。

可选地，该膜片610可以是圆形、矩形、三角形等形状。该膜片610上设置有多个安装孔，以用于多个固定件通过该安装孔分别与连接件和第一转轴210连接。该连接孔可以是3个、4个、5个、6个等。该连接孔的数量、设置位置、以及与第一转轴210及连接件连接的连接孔的选择可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。

示例性地，如图4所示，若该膜片610为圆形，该膜片610的圆心中心设置有与该固定件契合的圆孔，该膜片610的上设置有四个连接孔，四个连接孔分别设置在过圆心的两个相互垂直的直径上。其中，通过一条直径上的两个连接孔的固定件与该第一转轴210连接，通过另一条直径上的两个连接孔的固定件与连接件连接。

示例性地，如图5所示，若该膜片610为矩形，该膜片610的圆心中心设置有与该固定件契合的圆孔，该膜片610的上设置有四个连接孔，四个连接孔分别设置该矩形的四个角上。其中，通过位于对角的两个连接孔的固定件与该第一转轴210连接，通过另外位于对角的两个连接孔的固定件与连接件连接。

可以理解地，由于第二转轴220与联轴器600连接的一端为强抖动端，在第二转轴220旋转时，该强抖动端会产生一定的抖动。又由于该强抖动端与膜片610连接，因而该第二转轴220会将一部分用于产生抖动的扭矩传递到该膜片610上，该膜片610在该扭矩的作用下发生形变，以对第二转轴220远离第一转轴210的一端的跳动进行补偿。

在上述实现过程中，通过设置膜片，并将膜片与第二转轴的强抖动端连接，第二转轴在旋转时将产生抖动的扭矩传递至膜片，膜片在该扭矩作用下发生形变，以实现将第二转轴产生的抖动扭矩进行转移，实现了对第二转轴的强抖动端产生的抖动进行补偿。防止了该第二转轴因为抖动而造成其部件与该第二转轴的强抖动端产生碰撞而影响该第二转轴强抖动端的质量，延长了第二转轴的使用寿命。

在一种可能的实现方式中，该驱动结构10还包括：传动件500。

其中，传动件500的一端与第一转轴210的输出端连接，传动件500的另一端为动力输出端，第一转轴210的输出端通过传动件500与固定件实现间接连接；

上述的传动件500能够调整第一转轴210的转速，并将调整后的转速传输给第二转轴220，以供第二转轴220以相同或不同于第一转轴210的转速旋转。

这里的该传动件500可以是加速器、减速器等，该传动件500可以包括柔轮520、扭矩传感器530、波发生器510等。该第二转轴220的输出端与该波发生器510的一端连接，该波发生器510的另一端与该柔轮520连接，该柔轮520的另一端与第一转轴210远离第二转轴220的一端连接。该扭矩传感器530设置在该柔轮520与第一转轴210连接的一端。其中，该柔轮520配置为调整第二转轴220的转速，扭矩传感器530配置为获取传动件500输出的旋转扭矩。

可选地，该传动件500可以是谐波减速器、RV减速器、电磁加速器、电机转速调节器等。

在上述实现过程中，通过在第二转轴和第一转轴之间通过传动件连接，能够将第二转轴输出的转速调整为相同或不同于第二转轴的转速，进而将电机产生的较大动力力矩转换为移动、旋转等用于执行动作的执行力矩，实现了电机力矩的转化，并增加了该驱动结构的应用场景。

在一种可能的实现方式中，该驱动结构10还包括：动力输出件800。

其中，动力输出件800的输入端与传动件500的输出端连接；动力输出件800的输出端与联轴器600的固定件连接，第一转轴210的输出端通过传动件500、动力输出件800与固定件实现间接连接。

这里的动力输出件800配置为在传动件500的作用下旋转。

在上述实现过程中，通过设置动力输出件，并通过动力输出件连接第一转轴和第二转轴，能够将第二转轴的旋转输出到第一转轴，以带动第一转轴旋转，实现了第一转轴与第二转轴的连接。

在一种可能的实现方式中，该支承件400为密封结构，并配置为隔绝传动件500产生的高温油雾。

可以理解地，该支承件400为密封结构，则该第二转轴220与第一转轴210的连接部分由该支承件400实现密封，以使得该支承件400上下两侧的空间相互隔离开来。即该支承件400下部空间中的设备产生的油脂、灰尘等物质不会进入到该支承件400上部空间中。同样，该支承件400上部空间中的设备产生的油渍、灰尘等物质也不会进入到该支承件400下部空间中。

在上述实现过程中，通过将支承件设置为密封结构，能够将该支承件两端隔离为两个相互独立且密闭的空间，使得且两个空间之间的油脂或灰尘不会相互影响，该传动件空间中的油脂不会进入到没有传动件的空间，能够保证没有传动件的空间的干燥、清洁。

在一种可能的实现方式中，如图6所示，该支承件400包括固定部410和旋转部420。

其中，固定部410的外侧与第一转轴210内侧连接，固定部410的内侧与旋转部420外侧连接，旋转部420的内侧与第二转轴220外侧连接；该旋转部420与固定部410可发生相对转动。

这里的旋转部420为圆环形，该固定部410可以是圆环形、矩形、圆柱形或不规则形状等任意形状。可以理解地，无论该固定部410为何种形状，该固定部410的内部都需要设置与该旋转部420外部相契合的弧形，以保证旋转部420能够在该固定部410的内部旋转。

在上述实现过程中，该支承件设置为固定部和旋转部两部分，固定部用于和第二转轴配合以限制第一转轴在旋转方向上的位置。旋转部用于保证该第一转轴能够实现旋转。通过该支承件可以保证该第一转轴能够旋转的同时，还可以将该第一转轴在旋转方向上的位置进行限定，使得该第一转轴与该支承件连接的一端为弱抖动端，减少了该第一转轴与该支承件连接的一端的抖动。

在一种可能的实现方式中，该驱动结构还包括：线束保护件。

其中，该第一转轴210与第二转轴220均为中空结构，该支承件400至少包括两个。线束保护件700设于第二转轴220远离第二编码器的一端；至少两个支承件400分别布置在第一转轴210的两端。

在一些实施例中，该第二转轴220包括内腔和外腔，该线束保护件700设在内腔与外腔之间，该内腔用于走线。

这里的线束保护件可以是海绵线束套、塑料线束保护套、棉花垫片等用于减少线束与第一转轴之间的摩擦的部件。

在上述实现过程中，该第二转轴的两端分别与该第一转轴的两端通过该支承件连接，能够更好的限制第二转轴与第一转轴重叠部分的位置，使得该第一转轴与第二转轴重叠的一端的尽量减少抖动，减少了该第一转轴与第二转轴重叠的一端的抖动。

如图7所示，是本申请实施例提供的机器人示意图。包括：控制器以及与控制器连接的驱动结构10。

其中，控制器配置为控制驱动结构10进行工作。

这里的控制器通过网络与一个或多个本地终端进行通信连接，以进行数据通信或交互。该控制器可以是网络控制器、数据库控制器、个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，该控制器还可以是单片机、可编程控制器等。

可以理解地，该控制器可以设置在驱动结构10的内部，也可以与该驱动结构10分开设置，该控制器与驱动结构10的设置可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。

这里的机器人中可以设置一个或多个驱动结构(图5中示出多个)，该机器人中的驱动结构10的数量设置可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。该机器人可以是多关节机器人、上下料机器人、罐装机器人等。

在上述实现过程中，通过在机器人中设置该驱动结构，由于该驱动结构的编码器能够反馈准确的转轴的转速，控制器通过获取到这些较为准确的转速能够准确判断出驱动结构当前工作状态，进而根据该实际情况控制该驱动结构执行下一个动作，保证了控制器的精准控制，提高了机器人工作的准确性。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。