一种制动器齿轮安装方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，具体而言，涉及一种制动器齿轮安装方法及装置。

背景技术

制动器是一种应用于车辆的关键部件。目前主流的制动器种类可以分为盘式制动器和鼓式制动器两种。鼓式制动器的摩擦面积较大，瞬时制动效能好，但由于其摩擦部分在内部，易产生高温，制动稳定性差，适用于载货车辆。盘式制动器的摩擦面积较小，瞬时制动效能较弱，但由于其与空气接触面积较大，不易产生高温，制动稳定性好，适用于轻型车辆。制动器的主要功能是行车过程中的减速制动以及停车状态下保持车辆静止的驻车制动。

实现盘式制动器驻车制动可以分为拉线式和电子式。拉线式结构简单，但对驾驶员的力量有一定要求，多用于低端车辆。电子式结构较为复杂，但驾驶员操作方便，在车辆中应用更为广泛。当驾驶员按动驻车按钮，车载处理器输送制动指令至驻车电机，驻车电机的传动轴旋转，传动轴驱动齿轮旋转，齿轮旋转带动丝杆旋转从而驱动制动活塞，让制动活塞驱动摩擦片夹紧刹车盘，从而实现驻车制动。在制动器齿轮的安装过程中，电机的传动轴发生偏移，会导致齿轮无法完成装配。

发明内容

为解决电机传动轴偏移导致齿轮无法装配的问题，本发明提供了一种制动器齿轮安装方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种制动器齿轮安装方法，包括：

步骤S11，第一搬运单元将电机置于定位单元；

步骤S12，第三驱动部以第三作用力驱动滑块移动，第一驱动部以第一作用力驱动第一夹持部朝所述电机外周侧靠近；其中，所述第一夹持部移动方向与所述滑块移动方向垂直；连杆的一端与所述第一夹持部铰接，另一端与所述滑块铰接；所述第一作用力小于所述第三作用力；

步骤S13，基于所述滑块移动，所述滑块驱动第二夹持部朝所述电机外周侧靠近；其中，所述第二夹持部移动的方向与所述第一夹持部移动方向相反；弹性杆的一端与所述第二夹持部铰接，另一端与所述滑块铰接；

步骤S14，基于所述第一夹持部和所述第二夹持部分别抵接所述电机的两侧边，第二搬运单元搬运齿轮至齿轮中心孔的一端与所述电机的传动轴的一端抵接；

步骤S15，基于所述齿轮中心孔的一端与所述电机的传动轴的一端抵接，压合组件挤压所述齿轮远离所述传动轴的一端至所述齿轮安装完成。

在一些实施例中，所述步骤S12包括：步骤S121，基于所述电机置于所述定位单元中，所述第三驱动部以所述第三作用力驱动所述滑块移动朝远离所述电机的传动轴方向移动；步骤S122，基于所述滑块移动朝远离所述电机的传动轴方向移动，所述第一驱动部以所述第一作用力驱动所述第一夹持部朝所述电机外周侧靠近。

在一些实施例中，所述制动器齿轮安装方法还包括：步骤S131，基于所述滑块移动朝远离所述电机的传动轴方向移动，第二驱动部以第二作用力驱动所述第二夹持部朝所述电机外周侧靠近；其中，所述第二作用力小于所述第三作用力；步骤S132，基于所述第二夹持部移动，所述第二驱动部停止驱动所述第二夹持部。

在一些实施例中，所述步骤S14包括：步骤S141，基于所述第一夹持部与限位块抵接，获取所述第一夹持部、所述电机、所述第二夹持部的位置关系；步骤S142，基于所述第一夹持部和所述第二夹持部分别抵接所述电机的两侧边，第二搬运单元搬运齿轮至齿轮中心孔的一端与所述电机的传动轴的一端抵接。

在一些实施例中，所述步骤S14包括：步骤S141，基于所述第一夹持部与限位块抵接，获取所述第一夹持部、所述电机、所述第二夹持部的位置关系；步骤S1411，基于所述第一夹持部与所述电机的侧边抵接且所述第二夹持部与所述电机间隔设置，第二驱动部驱动所述第二夹持部与所述电机的侧边抵接；步骤S142，基于所述第一夹持部和所述第二夹持部分别抵接所述电机的两侧边，第二搬运单元搬运齿轮至齿轮中心孔的一端与所述电机的传动轴的一端抵接。

在一些实施例中，所述步骤S14包括：步骤S141，基于所述第一夹持部与限位块抵接，获取所述第一夹持部、所述电机、所述第二夹持部的位置关系；步骤S1412，基于所述第二夹持部与所述电机的侧边抵接且所述第一夹持部与所述电机间隔设置，第二驱动部驱动所述第二夹持部使所述电机的侧边与所述第一夹持部抵接；步骤S142，基于所述第一夹持部和所述第二夹持部分别抵接所述电机的两侧边，第二搬运单元搬运齿轮至齿轮中心孔的一端与所述电机的传动轴的一端抵接。

在一些实施例中，所述步骤S15还包括：步骤S151，基于所述齿轮中心孔的一端与所述电机的传动轴的一端抵接，所述压合组件挤压所述齿轮远离所述传动轴的一端；步骤S152，基于所述压合组件的压合力大于设定压合力，所述第一驱动部减小对所述第一夹持部的作用力直至所述压合组件的压合力小于等于所述设定压合力；步骤S153，基于所述压合组件的压合力小于等于所述设定压合力，所述压合组件挤压所述齿轮远离所述传动轴的一端至所述齿轮安装完成。

在一些实施例中，所述步骤S152中所述第一驱动部减小对所述第一夹持部的作用力包括所述第一驱动部减小对所述第一夹持部靠近所述电机的作用力或所述第一驱动部对所述第一夹持部施加远离所述电机的作用力。

第二方面，本发明提供了一种制动器齿轮安装装置，包括：

基座组件；

定位组件，所述定位组件包括定位单元、第一夹持单元、第二夹持单元、滑移单元；所述定位单元与所述基座组件可拆卸连接；所述第一夹持单元和所述第二夹持单元设置在所述定位单元两侧；所述第一夹持单元包括第一驱动部、第一夹持部；所述第一驱动部与所述基座组件可拆卸连接，所述第一驱动部驱动所述第一夹持部移动；所述第二夹持单元包括第二驱动部、第二夹持部；所述第二驱动部与所述基座组件可拆卸连接，所述第二驱动部驱动所述第二夹持部移动；所述滑移单元包括第三驱动部、滑块、滑轨、连杆、伸缩杆；所述滑轨与所述基座组件可拆卸连接，所述滑轨与所述滑块滑动连接；所述第三驱动部与所述基座组件可拆卸连接，所述第三驱动部驱动所述滑块沿所述滑轨移动；所述连杆的一端与所述第一夹持部铰接，另一端与所述滑块铰接；所述伸缩杆的一端与所述第二夹持部铰接，另一端与所述滑块铰接；所述伸缩杆受到外力作用时，压缩变短，外力释放后，恢复自由长度；

搬运组件，所述搬运组件包括第一搬运单元、第二搬运单元；所述第一搬运单元与所述基座组件可拆卸连接，用于搬运电机；所述第二搬运单元与所述基座组件可拆卸连接，用于搬运齿轮；

压合组件，所述压合组件用于将齿轮压入电机的传动轴上。

在一些实施例中，所述伸缩杆包括第一杆、第二杆、弹簧；所述第二杆一端套设在所述第一杆的内孔中；所述弹簧套设在所述第二杆上，所述弹簧的一端与所述第二杆可拆卸连接，所述弹簧的另一端与所述第一杆可拆卸连接。

为解决电机传动轴偏移导致齿轮无法装配的问题，本发明有以下优点：

制动器的电机通过齿轮传递力矩，齿轮需要安装在电机的传动轴上。当电机被第一搬运单元放置于定位单元后，第三驱动部以第三作用力驱动滑块移动。滑块可以通过连杆带动第一夹持部移动。滑块可以通过弹性杆带动第二夹持部移动。由于连杆的作用力方向与第一夹持部运动方向呈一定角度，此时第一驱动部以第一作用力驱动第一夹持部。以此方式可以避免第一夹持部与其他部件发生卡滞，通过以上驱动方式可以让第一夹持部与电机稳固抵接，形成定位基准。还可以减小第一夹持部、第二夹持部的磨损，延长使用寿命。

当滑块移动，第二夹持部可以以第一夹持部的相反方向向电机外周侧靠近。第一夹持部、第二夹持部可以与电机外周侧的两端抵接，完全限制住电机的位置，从而便于齿轮的安装。在此过程中，由于弹性杆的弹性，可以让第一夹持部、第二夹持部与电机抵接的力逐渐变化，可以保护电机不受损伤，以及减少第一夹持部、第二夹持部的磨损。

附图说明

图1示出了一种实施例的制动器齿轮安装方法示意图；

图2示出了一种实施例的制动器齿轮安装装置示意图；

图3示出了另一种实施例的制动器齿轮安装装置示意图；

图4示出了另一种实施例的制动器齿轮安装装置示意图；

图5示出了另一种实施例的制动器齿轮安装装置示意图；

图6示出了图5的局部放大示意图；

图7示出了另一种实施例的制动器齿轮安装装置示意图；

图8示出了图7的局部放大示意图；

图9示出了一种实施例的弹性杆示意图。

附图标记：01基座组件；02定位组件；21定位单元；22第一夹持单元；221第一驱动部；222第一夹持部；23第二夹持单元；231第二驱动部；232第二夹持部；24滑移单元；241第三驱动部；242滑轨；243滑块；244连杆；245弹性杆；2451第一杆；2452第二杆；2453弹簧；03搬运组件；31第二搬运单元；311夹头；04压合组件；41压合座；42压合头；05制动器组件；51电机；52传动轴；53齿轮。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实施例公开了一种制动器齿轮53安装方法，如图1所示，可以包括：

步骤S11，第一搬运单元将电机51置于定位单元21；

步骤S12，第三驱动部241以第三作用力驱动滑块243移动，第一驱动部221以第一作用力驱动第一夹持部222朝电机51外周侧靠近；其中，第一夹持部222移动方向与滑块243移动方向垂直；连杆244的一端与第一夹持部222铰接，另一端与滑块243铰接；第一作用力小于第三作用力；

步骤S13，基于滑块243移动，滑块243驱动第二夹持部232朝电机51外周侧靠近；其中，第二夹持部232移动的方向与第一夹持部222移动方向相反；弹性杆245的一端与第二夹持部232铰接，另一端与滑块243铰接；

步骤S14，基于第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，第二搬运单元31搬运齿轮53至齿轮53中心孔的一端与电机51的传动轴52的一端抵接；

步骤S15，基于齿轮53中心孔的一端与电机51的传动轴52的一端抵接，压合组件04挤压齿轮53远离传动轴52的一端至齿轮53安装完成。

在本实施例中，制动器是实现车辆降速或驻车的关键部件。制动器可以分为盘式制动器和鼓式制动器。由于盘式制动器的制动稳定性好，所以被广泛应用在轻型乘用车中。实现盘式制动器驻车制动的方式可以分为拉线式和电子式。由于电子驻车的操作方便，所以应用极为广泛。制动器组件05可以包括电机51、传动轴52、齿轮53。传动轴52可以沿轴向设于电机51中心。齿轮53的径向中心可以加工有中心孔。齿轮53的中心孔内周面可以套设在传动轴52的外周面。当驾驶员按动驻车制动按钮，车载处理器可以向制动器组件05的电机51发出信号，传动轴52可以通过花键配合驱动齿轮53，齿轮53旋转带动丝杆，让丝杆驱动活塞沿活塞轴向移动，从而让活塞推动摩擦片夹紧制动盘，实现车辆的驻车制动。电机51可以通过定位单元21限制与齿轮53的相对位置。当定位单元21经过长时间使用后可能产生磨损，导致齿轮53无法与电机51的传动轴52完成安装。如图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，制动器齿轮53安装装置可以包括基座组件01、定位组件02、搬运组件03、压合组件04。定位组件02、搬运组件03可以与基座组件01可拆卸连接，基座组件01可以提供稳定的支撑以及限制各部件的相对位置，可以保证装配时的稳定性。定位组件02可以包括定位单元21、第一夹持单元22、第二夹持单元23、滑移单元24。第一夹持单元22可以包括第一驱动部221、第一夹持单元22。第一驱动部221可以驱动第一夹持单元22移动。第二夹持单元23可以包括第二驱动部231、第二夹持单元23。第二驱动部231可以驱动第二夹持单元23移动。定位单元21可以设于第一夹持单元22与第二夹持单元23之间。滑移单元24可以设于定位单元21的一侧。滑移单元24可以包括滑块243、连杆244、弹性杆245。搬运组件03可以包括第一搬运单元、第二搬运单元31、夹头311。经过长时间使用后，定位单元21、第一夹持单元22、第二夹持单元23会产生磨损。若直接更换零部件，会降低生产效率，使得生产成本增加。

为了让定位单元21、第一夹持单元22、第二夹持单元23在磨损后依然可以完成精准定位，进而提出一种制动器齿轮53安装方法。如图1所示，制动器齿轮53安装方法可以包括步骤S11至步骤S15。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S11中，第一搬运单元可以将电机51从电机51存放处搬运至定位单元21中。定位单元21可以加工有倒角，可以让电机51靠近定位单元21的端部易于进入定位单元21。当电机51放入定位单元21后，电机51与定位单元21可以是间隙配合，可以让电机51易于放入定位单元21并初步限制电机51的位置。

步骤S12中，当第一搬运单元将电机51放置于定位单元21后，第三驱动部241可以以一个较大的力（即第三作用力）驱动滑块243移动。由于连杆244的一端可以与第一夹持部222铰接，另一端可以与滑块243铰接，滑块243移动可以通过连杆244带动第一夹持部222移动。第一夹持部222的移动方向可以与滑块243的移动方向相互垂直。由于连杆244的作用力方向与第一夹持部222运动方向呈一定角度，所以第一夹持部222移动时可能会发生卡滞，从而造成零部件产生异常磨损。此时第一驱动部221可以以一个较小的力（即第一作用力）驱动第一夹持部222向电机51外周侧方向水平移动，可以避免发生卡滞，使得减少第一夹持部222的零部件的磨损，从而让第一夹持部222牢固顶住电机51，作为定位基准。

步骤S13中，当第三驱动部241以第三作用力驱动滑块243垂直移动，由于弹性杆245的一端可以与第二夹持部232铰接，另一端可以与滑块243铰接，滑块243可以通过弹性杆245驱动第二夹持部232向电机51外周侧方向水平移动。其中，第二夹持部232移动的方向可以与第一夹持部222移动方向相反，可以进一步固定电机51的位置，便于齿轮53的安装。

步骤S14中，当第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，第二搬运单元31可以通过夹头311将齿轮53从齿轮53存放处搬运至齿轮53中心孔靠近电机51的一端与传动轴52远离电机51的一端抵接。

步骤S15中，当齿轮53中心孔靠近电机51的一端与传动轴52远离电机51的一端抵接，压合头42可以沿压合座41的轨道垂直移动，挤压齿轮53远离传动轴52的一端至传动轴52完全贯穿齿轮53中心孔，从而完成齿轮53的安装工作。

在一些实施例中，如图2、图5、图6所示，步骤S12包括：步骤S121，基于电机51置于定位单元21中，第三驱动部241以第三作用力驱动滑块243移动朝远离电机51的传动轴52方向移动；步骤S122，基于滑块243移动朝远离电机51的传动轴52方向移动，第一驱动部221以第一作用力驱动第一夹持部222朝电机51外周侧靠近。

在本实施例中，如图2、图5、图6所示，步骤S12可以包括：

步骤S121，当第一搬运单元将电机51从电机51存放处搬运至定位单元21，完成初步定位后，第三驱动部241可以以第三作用力驱动滑块243朝远离电机51的传动轴52方向移动。此时第一夹持部222可以被连杆244驱动，第二夹持部232可以被弹性杆245驱动，朝电机51方向移动。因为弹性杆245的弹性，可以让第一夹持部222、第二夹持部232与电机51抵接的力逐渐变化，可以保护电机51不受损伤，以及减少第一夹持部222、第二夹持部232的磨损。

步骤S122，当第三驱动部241以第三作用力驱动滑块243朝远离电机51的传动轴52方向移动，第一夹持部222可以被连杆244驱动朝电机51方向移动。由于连杆244的作用力方向与第一夹持部222的运动方向呈一定角度，第一驱动部221可以以第一作用力驱动第一夹持部222朝电机51外周侧靠近。以此方式可以避免第一夹持部222在移动过程中与其他零部件发生卡滞。当第一夹持部222与电机51外周壁抵接后，可以为一个稳固的定位基准。第一夹持单元22和滑移单元24的刚投入使用时，第一夹持部222与其他部件的接触面光滑，摩擦系数小，第一驱动部221输出较小的作用力就能与连杆244一起驱动第一夹持部222朝电机51外周侧靠近。第一夹持单元22和滑移单元24经过长时间使用后，第一夹持部222与其他部件的接触面被磨损，摩擦系数大。当第三驱动部241以第三作用力驱动滑块243，滑块243无法通过连杆244立刻驱动第一夹持部222移动，导致滑块243的移速降低。此时传感器检测到滑块243移速小于设定值，控制处理器可以让第一驱动部221输出较大的力，使连杆244和第一驱动部221同时驱动第一夹持部222，实现第一夹持部222的移动。以此方式可以让第一夹持部222与电机51抵接的力能够根据不同情况进行自动适应性调整，不仅可以优化定位效果，还可以降低生产成本。

在一些实施例中，如图2、图5、图6所示，制动器齿轮53安装方法还包括：步骤S131，基于滑块243移动朝远离电机51的传动轴52方向移动，第二驱动部231以第二作用力驱动第二夹持部232朝电机51外周侧靠近；其中，第二作用力小于第三作用力；步骤S132，基于第二夹持部232移动，第二驱动部231停止驱动第二夹持部232。

在本实施例中，图2、图5、图6所示，制动器齿轮53安装方法还可以包括：

步骤S131，当第三驱动部241以第三作用力驱动滑块243朝远离电机51的传动轴52方向移动，第二夹持部232可以被弹性杆245驱动朝电机51方向移动。由于弹性杆245的作用力方向与第二夹持部232的运动方向呈一定角度，此时第二驱动部231可以以一个较小的力（即第二作用力）驱动第二夹持部232朝电机51外周侧靠近。以此方式可以避免第二夹持部232在移动过程中与其他零部件发生卡滞，让第一夹持部222、第二夹持部232分别与电机51的两侧抵接，使得电机51的位置被完全固定，可以便于齿轮53的安装。因为第二驱动部231的第二夹持力是为了避免第二夹持部232发生卡滞，限制电机51位置的主要夹持力是依靠第三驱动部241，所以第二作用力可以小于第三作用力。这种作用力的标定方式可以在稳定限制电机51位置的同时，降低生产成本。

步骤S132，由于弹性杆245的作用力方向与第二夹持部232的运动方向呈一定角度，并且第二夹持部232与其他部件之间的静摩擦变成动摩擦需要的力矩较大，同时弹性杆245自身有弹力，当滑块243移动并通过弹性杆245带动第二夹持部232向电机51方向移动时，弹性杆245的长度可以被拉伸，第二夹持部232不会立刻开始移动。此时第二驱动部231可以输出第二作用力，让第二夹持部232向电机51方向移动。当第二夹持部232开始移动，第二夹持部232与其他部件为动摩擦，需要的力矩变小，第二驱动部231可以停止输出第二作用力驱动第二夹持部232，让滑块243通过弹性杆245继续驱动第二夹持部232。以此方式可以在第二夹持部232移动不发生卡滞的前提下，降低生产成本。

在一些实施例中，如图2、图7、图8所示，步骤S14包括：步骤S141，基于第一夹持部222与限位块抵接，获取第一夹持部222、电机51、第二夹持部232的位置关系；步骤S142，基于第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，第二搬运单元31搬运齿轮53至齿轮53中心孔的一端与电机51的传动轴52的一端抵接。

在本实施例中，如图2、图7、图8所示，步骤S14可以包括：

步骤S141，限位块可以设于定位单元21远离基座组件01的一端。限位块可以对称设置在定位单元21的电机51放置槽的两侧。当第一夹持部222同时被滑块243通过连杆244以及第一驱动部221的第一作用力驱动，直到第一夹持部222与限位块抵接时，传感器可以采集第一夹持部222、电机51、第二夹持部232的位置关系，以便判断电机51是否完成定位并被固定位置。

步骤S142，当第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，第二搬运单元31的夹头311可以将齿轮53存放处的齿轮53夹起，随后搬运至齿轮53中心孔靠近电机51的一端与电机51的传动轴52远离定位组件02的一端抵接，可以便于压合组件04将齿轮53压向传动轴52。

在一些实施例中，如图2、图7、图8所示，步骤S14包括：步骤S141，基于第一夹持部222与限位块抵接，获取第一夹持部222、电机51、第二夹持部232的位置关系；步骤S1411，基于第一夹持部222与电机51的侧边抵接且第二夹持部232与电机51间隔设置，第二驱动部231驱动第二夹持部232与电机51的侧边抵接；步骤S142，基于第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，第二搬运单元31搬运齿轮53至齿轮53中心孔的一端与电机51的传动轴52的一端抵接。

在本实施例中，如图2、图7、图8所示，步骤S14可以包括：

步骤S141，限位块可以设于定位单元21远离基座组件01的一端。限位块可以对称设置在定位单元21的电机51放置槽的两侧。当第一夹持部222同时被滑块243通过连杆244以及第一驱动部221的第一作用力驱动，直到第一夹持部222与限位块抵接时，可以有传感器采集第一夹持部222、电机51、第二夹持部232的位置关系，并上传控制处理器。

步骤S1411，当传感器检测到第一夹持部222与电机51的侧边抵接但第二夹持部232因发生卡滞或磨损过量与电机51间隔设置，控制处理器可以根据检测数据命令第二驱动部231输出第二驱动力让第二夹持部232向电机51方向移动，直到第二夹持部232与电机51的侧边抵接。第二夹持部232的移动过程中，弹性杆245可以伸缩调节第二夹持部232与滑块243之间的距离，使滑块243位置固定，从而可以避免滑块243通过连杆244驱动第一夹持部222移动。以此方式可以让第一夹持部222、第二夹持部232完全限制电机51的位置。

步骤S142，当第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，第二搬运单元31的夹头311可以将齿轮53存放处的齿轮53夹起，随后搬运至齿轮53中心孔靠近电机51的一端与电机51的传动轴52远离定位组件02的一端抵接，可以便于压合组件04将齿轮53压向传动轴52。

在一些实施例中，如图3、图5、图6所示，步骤S14包括：步骤S141，基于第一夹持部222与限位块抵接，获取第一夹持部222、电机51、第二夹持部232的位置关系；步骤S1412，基于第二夹持部232与电机51的侧边抵接且第一夹持部222与电机51间隔设置，第二驱动部231驱动第二夹持部232使电机51的侧边与第一夹持部222抵接；步骤S142，基于第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，第二搬运单元31搬运齿轮53至齿轮53中心孔的一端与电机51的传动轴52的一端抵接。

在本实施例中，如图3、图5、图6所示，步骤S14可以包括：

步骤S141，限位块可以设于定位单元21远离基座组件01的一端。限位块可以对称设置在定位单元21的电机51放置槽远离第一夹持部222、第二夹持部232的两端。当第一夹持部222同时被滑块243通过连杆244以及第一驱动部221的第一作用力驱动，直到第一夹持部222与限位块抵接时，传感器可以采集第一夹持部222、电机51、第二夹持部232的位置关系，并上传控制处理器。

步骤S1412，由于电机51的外壳可能为非金属材料，为了避免对电机51造成损伤，第一夹持部222的强度可以较低，经过长时间使用后易产生磨损。当传感器检测到第二夹持部232与电机51的侧边抵接但第一夹持部222因为磨损与电机51间隔设置，控制处理器可以命令第二驱动部231输出第二驱动力让第二夹持部232推动电机51向第一夹持部222方向移动，直到电机51的侧边与第一夹持部222抵接。当滑块243的位置固定，第二驱动部231驱动第二夹持部232移动时，由于第二夹持部232与滑块243靠弹性杆245连接，所以可以在不改变第一驱动部221位置的前提下让第二夹持部232移动。以此方式可以让第一夹持部222、第二夹持部232完全限制电机51的位置。

步骤S142，当第一夹持部222和第二夹持部232分别抵接电机51的两侧边，电机51的位置被完全限制，控制处理器可以命令第二搬运单元31的夹头311将齿轮53存放处的齿轮53夹起，随后搬运至齿轮53中心孔靠近电机51的一端与电机51的传动轴52远离定位组件02的一端抵接，可以便于压合组件04将齿轮53压向传动轴52。

在一些实施例中，如图3、图5、图6所示，步骤S15还包括：步骤S151，基于齿轮53中心孔的一端与电机51的传动轴52的一端抵接，压合组件04挤压齿轮53远离传动轴52的一端；步骤S152，基于压合组件04的压合力大于设定压合力，第一驱动部221减小对第一夹持部222的作用力直至压合组件04的压合力小于等于设定压合力；步骤S153，基于压合组件04的压合力小于等于设定压合力，压合组件04挤压齿轮53远离传动轴52的一端至齿轮53安装完成。

在本实施例中，如图3、图5、图6所示，步骤S15还可以包括：

步骤S151，当第二搬运单元31的夹头311将齿轮53从齿轮53存放处夹起，随后搬运至齿轮53中心孔靠近电机51的一端与传动轴52远离定位组件02的一端抵接，压合组件04的压合头42可以沿传动轴52轴线移动，压向齿轮53远离传动轴52的一端，可以为齿轮53提供装配所需的压合力，让齿轮53向传动轴52方向移动。

步骤S152，当传感器检测到压合组件04提供的压合力大于设定压力，控制处理器可以判断出电机51的位置有误，导致齿轮53的中心孔无法套入传动轴52。此时第一驱动部221可以减小对第一夹持部222的作用力，可以让第二夹持部232推动电机51向第一夹持部222方向移动，直至压合组件04的压合力小于等于设定压合力。在此过程中，由于传动轴52的主要工作面是圆周面，传动轴52的端面略微磨损不影响性能，所以压合头42可以一直与传动轴52远离定位单元21的一端抵接，对压合力可以实时监测。当传感器检测到压合组件04的压合力小于等于设定压合力，控制处理器可以判断出压合头42正在将齿轮53的中心孔套入传动轴52。

步骤S153，当控制处理器根据压合组件04的压合力小于等于设定压合力判断出压合头42正在将齿轮53的中心孔套入传动轴52，压合组件04可以继续使压合头42对齿轮53施加压合力，直到传动轴52完全贯穿齿轮53的中心孔完成安装。

在一些实施例中，如图3、图5、图6所示，步骤S152中第一驱动部221减小对第一夹持部222的作用力包括第一驱动部221减小对第一夹持部222靠近电机51的作用力或第一驱动部221对第一夹持部222施加远离电机51的作用力。

在本实施例中，如图3、图5、图6所示，步骤S152中的第一驱动部221减小对第一夹持部222的作用力的方式可以包括：第一驱动部221可以减小对第一夹持部222靠近电机51的作用力，第二驱动部231驱动电机51向靠近第一夹持部222的方向移动，让电机51推动第一夹持部222向远离电机51的方向移动，直到压合组件04的压合力小于等于设定压合力。或者第一驱动部221对第一夹持部222施加远离电机51的作用力，让第一驱动部221与电机51间隔设置。此时第二驱动部231驱动电机51向靠近第一夹持部222的方向移动，直到压合组件04的压合力小于等于设定压合力。在第一夹持部222向远离电机51的方向移动的过程中，第一夹持部222可以通过连杆244驱动滑块243向靠近定位单元21方向移动。此时弹性杆245可以让第二夹持部232的移动不受滑块243影响。

本实施例公开了一种应用于上述任一实施例的一种制动器齿轮53安装方法的制动器齿轮53安装装置，如图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，制动器齿轮53安装装置可以包括：

基座组件01；

定位组件02，定位组件02包括定位单元21、第一夹持单元22、第二夹持单元23、滑移单元24；定位单元21与基座组件01可拆卸连接；第一夹持单元22和第二夹持单元23设置在定位单元21两侧；第一夹持单元22包括第一驱动部221、第一夹持部222；第一驱动部221与基座组件01可拆卸连接，第一驱动部221驱动第一夹持部222移动；第二夹持单元23包括第二驱动部231、第二夹持部232；第二驱动部231与基座组件01可拆卸连接，第二驱动部231驱动第二夹持部232移动；滑移单元24包括第三驱动部241、滑块243、滑轨242、连杆244、伸缩杆；滑轨242与基座组件01可拆卸连接，滑轨242与滑块243滑动连接；第三驱动部241与基座组件01可拆卸连接，第三驱动部241驱动滑块243沿滑轨242移动；连杆244的一端与第一夹持部222铰接，另一端与滑块243铰接；伸缩杆的一端与第二夹持部232铰接，另一端与滑块243铰接；伸缩杆受到外力作用时，压缩变短，外力释放后，恢复自由长度；

搬运组件03，搬运组件03包括第一搬运单元、第二搬运单元31；第一搬运单元与基座组件01可拆卸连接，用于搬运电机51；第二搬运单元31与基座组件01可拆卸连接，用于搬运齿轮53；

压合组件04，压合组件04用于将齿轮53压入电机51的传动轴52上。

在本实施例中，如图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，制动器齿轮53安装装置可以包括基座组件01、定位组件02、搬运组件03、压合组件04。定位组件02、搬运组件03、压合组件04可以可拆卸连接于基座组件01的一端，基座组件01可以提供稳定的支撑以及固定各部件的相对位置。定位组件02可以包括定位单元21、第一夹持单元22、第二夹持单元23、滑移单元24。定位单元21可以与基座组件01可拆卸连接，可以根据不同型号的电机51进行快速更换。第一夹持单元22和第二夹持单元23可以设置在定位单元21的两侧，当电机51置于定位单元21时，这种方式可以便于对电机51位置的限制。第一夹持单元22可以包括第一驱动部221、第一夹持部222。第一驱动部221可以与基座组件01可拆卸连接，可以便于日常维护保养工作。第一夹持部222靠近定位单元21的一端可以是圆弧形，可以与电机51的外周面形状匹配，让第一夹持部222与电机51抵接时的受力可以沿电机51周向均匀。第一驱动部221可以驱动第一夹持部222水平移动。第二夹持单元23可以包括第二驱动部231、第二夹持部232。第二驱动部231可以与基座组件01可拆卸连接，可以便于日常维护保养工作。第二夹持部232靠近定位单元21的一端可以是圆弧形，可以与电机51的外周面形状匹配，让第二夹持部232与电机51抵接时的受力可以沿电机51周向均匀。第二驱动部231可以驱动第二夹持部232水平移动。滑移单元24可以包括第三驱动部241、滑块243、滑轨242、连杆244、伸缩杆。由于滑移单元24提供主要夹持力，滑移单元24各部件磨损量较大，滑轨242可以与基座组件01可拆卸连接，当滑轨242到达磨损极限后，可以快速更换。第三驱动部241可以与基座组件01可拆卸连接，可以便于检查第三驱动部241的密封性。第三驱动部241可以输出第三作用力驱动滑块243沿滑轨242移动。连杆244的两端可以分别与第一夹持部222、滑块243铰接。弹性杆245的两端可以分别与第二夹持部232、滑块243铰接。伸缩杆受到外力作用时，可以压缩变短，外力释放后，可以恢复自由长度。

在一些实施例中，如图9所示，伸缩杆包括第一杆2451、第二杆2452、弹簧2453；第二杆2452一端套设在第一杆2451的内孔中；弹簧2453套设在第二杆2452上，弹簧2453的一端与第二杆2452可拆卸连接，弹簧2453的另一端与第一杆2451可拆卸连接。

在本实施例中，如图9所示，伸缩杆可以包括第一杆2451、第二杆2452、弹簧2453。第一杆2451可以是一个沿轴向设有盲孔的圆杆。第二杆2452可以是一个一端直径小另一端直径大的阶梯杆。第二杆2452的粗端可以与滑块243铰接。第二杆2452的细端可以套设在第一杆2451盲孔中。第二杆2452的细端与第一杆2451的内周壁之间可以设有弹簧2453，弹簧2453的一端与第二杆2452可拆卸连接，弹簧2453的另一端与第一杆2451可拆卸连接，当弹簧2453的弹力不足可以进行快速更换。当第二夹持部232与滑块243之间的距离变化，弹簧2453可以压缩或拉伸自身长度，实现弹性杆245的长度变化。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。