移动体的控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制装置，尤其涉及一种移动体的控制装置。

背景技术

近年来，提供对于也考虑了交通参与人中处于弱势立场的人的可持续输送系统的存取的努力正在活跃化。为了实现所述目的，通过与驾驶辅助技术有关的研究开发而致力于更进一步改善交通的安全性或便利性的研究开发。

在现有技术中，已公开可以在自身车辆的行驶方向或周围检测到遮蔽物(墙壁、柱子、树丛)的情况下，考虑到有行人突然跑出来的可能性，而进行自身车辆的缓慢行驶或暂停等减速控制。

发明内容

可是，针对驾驶辅助技术，在地下停车场等存在很多遮蔽物的场合中，如果对所有的遮蔽物进行以往的减速控制，则会产生移动时间过长的问题。

虽然可以考虑仅在检测到遮蔽物加上行人的情况下才进行减速控制，但在发生行人的遗漏检测等误检测的情况下，就会导致车辆与行人接触的状况，从安全性的观点来看存在问题。

鉴于以上方面，本案为了解决所述课题而以达成在缩短移动时间的同时也确保移动体的安全性为目的。而且，进而有助于发展可持续输送系统。

为了达成所述目的，本发明是一种移动体的控制装置，包括：外界识别部，获取关于移动体的周围的外界识别数据；以及控制部，基于外界识别数据进行移动体的移动控制。当基于外界识别数据检测到遮蔽物及人行横道中的任一个时，控制部执行第一移动控制。当基于外界识别数据检测到遮蔽物及人行横道两者时，控制部执行第二移动控制。第二移动控制的减速度大于第一移动控制的减速度。

根据所述结构，当仅检测到遮蔽物及人行横道中的一个时，可通过减速度小/低的第一移动控制来使移动体移动，以缩短移动时间。此外，当检测到遮蔽物及人行横道两者时，可通过减速度大/高的第二移动控制来使移动体移动，由此能够在交通参与者跑出来的风险高的地方确保移动体的安全性。

在本发明的一实施例中，在控制部执行第一移动控制或第二移动控制的情况下，当基于外界识别数据检测到交通参与者的存在时，控制部执行第三移动控制。第三移动控制的减速度大于第二移动控制的减速度。

在本发明的一实施例中，当遮蔽物与人行横道不在第一规定距离内彼此靠近时，控制部执行第一移动控制。当遮蔽物与人行横道在第一规定距离内彼此靠近时，控制部执行第二移动控制。

在本发明的一实施例中，当遮蔽物与交通参与者通过的动线不重叠时，控制部执行第一移动控制。当遮蔽物与交通参与者通过的动线重叠时，控制部执行第二移动控制。

在本发明的一实施例中，当遮蔽物连续存在于第二规定距离内时，控制部执行第一移动控制。当遮蔽物没有连续存在于第二规定距离内时，控制部执行第二移动控制。

在本发明的一实施例中，当执行移动控制时，控制部向移动体内部通知执行移动控制。

根据所述结构，当执行移动控制时，由于向移动体内部通知执行移动控制，能够防止突然执行移动控制而让用户感到惊吓的情况发生，提高了可用性。

在本发明的一实施例中，当执行移动控制时，控制部向移动体外部通知执行移动控制。

根据所述结构，当执行移动控制时，由于向移动体外部通知执行移动控制，在移动体的周围有交通参与者的情况下，能够基于通知安心地移动。

基于上述，本发明的移动体的控制装置，可当接近遮蔽物时执行减速控制。并且，能够根据移动体周围的场景调整减速度，特别是在有遮蔽物存在且容易突然检测到行人的场景(人行横道附近、人行道附近等)中增加减速度。由此，在缩短移动时间的同时也能够确保移动体的安全性，进一步改善交通的安全性与便利性。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施方式，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1表示本发明一实施例的移动体的控制装置的概要框图。

图2表示本发明一实施例的移动体的控制方法的步骤流程图。

图3表示本发明一实施例的移动体的控制方法的步骤流程图。

图4表示本发明一实施例的移动体的控制方法的步骤流程图。

图5表示本发明一实施例的移动体的控制方法的步骤流程图。

[符号的说明]

100：控制装置

110：外界识别部

120：控制部

具体实施方式

现将详细地参考本发明的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同元件符号在附图和描述中用来表示相同或相似部分。

图1表示本发明一实施例的移动体的控制装置的概要框图。请参照图1，移动体的控制装置100包括外界识别部110以及控制部120。本实施例的移动体例如是在车道上行驶的二轮或三轮、四轮等的汽车，包括以柴油发动机或汽油发动机等内燃机作为动力源的汽车、以电动机作为动力源的电动汽车、兼具内燃机及电动机的混合动力(hybrid)汽车等，本发明实施例并不以此为限。

外界识别部110例如是一或多个摄像机(camera)、雷达(Radio Detection andRanging，radar)、光学雷达(Light Detection and Ranging，lidar)或其他类似装置或上述装置的组合。外界识别部110可根据一部分或全部得出的检测结果进行传感器融合(sensor fusion)处理，以获取关于移动体的周围的外界识别数据。外界识别数据例如包括存在于移动体周围的遮蔽物(例如墙壁、柱子、树丛等会影驾驶人视线的物体)、人行横道、人行道以及交通参与者(例如行人、自行车、动物等)的位置、种类、距离及动线的相关数据。

控制部120例如是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，或是其他可程序化的一般用途或特殊用途的微处理器(Microprocessor)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、可程序化控制器、特殊应用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)或其他类似组件或上述组件的组合。如图1所示，控制部120耦接外界识别部110，且可基于由外界识别部110获得的外界识别数据来进行移动体的移动控制。

详细来说，在将遮蔽物作为判断的第一要素，将人行横道作为判断的第二要素的情况下，当基于外界识别数据检测到遮蔽物及人行横道中的任一个时，控制部120执行第一移动控制(第一减速控制)。当基于外界识别数据检测到遮蔽物及人行横道两者时，控制部120执行第二移动控制(第二减速控制)，其中，第二移动控制的减速度大于第一移动控制的减速度。在本实施例中，减速度例如是移动体的单位时间的减速量。

为了更具体描述本发明，以下再以流程图对本发明实施例进行说明。

图2表示本发明一实施例的移动体的控制方法的步骤流程图。请同时参照图1及图2，本实施例的控制方法适用于图1的控制装置100，以下即搭配控制装置100中的各项组件对本发明实施例的控制方法进行说明。

首先，在步骤S202中，控制部120基于由外界识别部110获得的外界识别数据判断是否有遮蔽物。若控制部120判断有遮蔽物存在，则在步骤S204中控制部120基于外界识别数据判断是否有人行横道。若在步骤S204中控制部120判断没有人行横道存在，则符合检测到遮蔽物及人行横道中的任一个的情况，在步骤S206中控制部120对移动体执行第一移动控制。

若在步骤S204中控制部120判断有人行横道存在，则符合检测到遮蔽物及人行横道两者的情况，在步骤S208中控制部120对移动体执行减速度大于第一移动控制的第二移动控制。

若在步骤S202中控制部120判断没有遮蔽物存在，则在步骤S210中控制部120基于外界识别数据判断是否有人行横道。若是，则符合检测到遮蔽物及人行横道中的任一个的情况，在步骤S206中控制部120对移动体执行第一移动控制。若否，则在步骤S212中控制部120不执行减速控制。

由此，能够根据移动体的周围的场景决定执行第一移动控制或第二移动控制，动态调整减速度的大小，在缩短移动时间的同时也能够确保移动体的安全性。

在一实施例中，在控制部120执行第一移动控制或第二移动控制的情况下，当基于由外界识别部110获得的外界识别数据检测到交通参与者(第三要素)的存在时，控制部120还可执行第三移动控制，其中，第三移动控制的减速度大于第二移动控制的减速度。由此，本实施例的控制装置100能够把交通参与者的因素也考虑进来，进一步提高移动体的安全性。

在其他实施例中，控制部120还可以对有遮蔽物、人行横道或交通参与者的场景进行更细部的判断，并据以进行移动控制。

详细来说，图3表示本发明一实施例的移动体的控制方法的步骤流程图。请同时参照图1及图3，本实施例的控制方法适用于图1的控制装置100，以下即搭配控制装置100中的各项组件对本发明实施例的控制方法进行说明。

首先，在步骤S302中，控制部120基于由外界识别部110获得的外界识别数据判断是否有遮蔽物。若控制部120判断有遮蔽物存在，则在步骤S304中控制部120基于外界识别数据判断是否有人行横道。若在步骤S304中控制部120判断没有人行横道存在，则在步骤S306中控制部120对移动体执行第一移动控制。

若在步骤S302中控制部120判断没有遮蔽物存在，则在步骤S308中控制部120基于外界识别数据判断是否有人行横道。若是，则在步骤S306中控制部120对移动体执行第一移动控制。若否，则在步骤S310中控制部120不执行减速控制。

与前述实施例不同的是，在本实施例中，若在步骤S304中控制部120判断有人行横道存在，则在步骤S312中控制部120判断遮蔽物与人行横道是否在第一规定距离内彼此靠近。当遮蔽物与人行横道在第一规定距离内彼此靠近时，则在步骤S314中控制部120对移动体执行第二移动控制。当遮蔽物与人行横道不在第一规定距离内彼此靠近时，则在步骤S306中控制部120对移动体执行第一移动控制。在本实施例中，第一规定距离是用以判断人行横道是否靠近柱子或树丛等遮蔽物的距离，例如为1公尺。由此，本实施例的控制装置100能够在遮蔽物与人行横道的距离较近而使行人突然从遮蔽物的侧面跑出来的可能性高的情况下，进行第二移动控制，以提高移动体的安全性。

在其他实施例中，还可以将前述的步骤S312替换成其他的判断方式。举例来说，在图4中将图3的步骤S312替换成步骤S316，除此以外其他步骤则与图3中的步骤相同，其详细内容不再重复赘述。如图4所示，在步骤S316中控制部120判断遮蔽物与交通参与者通过的动线是否重叠。当遮蔽物与交通参与者通过的动线重叠时，则在步骤S314中控制部120对移动体执行第二移动控制。当遮蔽物与交通参与者通过的动线不重叠时，则在步骤S306中控制部120对移动体执行第一移动控制。由此，本实施例的控制装置100能够把交通参与者通过的动线也考虑进来，进一步提高移动体的安全性。

在图5的另一个实施例中，将图3的步骤S312替换成步骤S318，除此以外其他步骤则与图3中的步骤相同，其详细内容不再重复赘述。如图5所示，在步骤S318中控制部120判断遮蔽物是否连续存在于第二规定距离内。当遮蔽物连续存在于第二规定距离内时，则在步骤S306中控制部120对移动体执行第一移动控制。当遮蔽物没有连续存在于第二规定距离内时，则在步骤S314中控制部120对移动体执行第二移动控制。在本实施例中，第二规定距离是在移动体的行驶方向上的遮蔽物(例如是地下停车场及多层停车场的柱子)之间规定的间隔距离。由此，本实施例的控制装置100能够避免在遮蔽物连续存在的情况下还执行第二移动控制而使移动体连续多次强烈减速，导致以低速移动而花费较长的移动时间。

在一实施例中，当执行移动控制时，控制部120可通过扬声器、显示装置、灯或智能手机等装置，向移动体内部通知执行移动控制。举例来说，扬声器、显示装置及灯可分别通过声音、影像及闪烁方式向驾驶员播放关于移动控制(减速)的提示，智能手机则可透过无线通讯来接收关于移动控制(减速)的信息。由此，能够防止在毫无提示的情况下突然执行移动控制而让用户感到惊吓的情况发生。

另外，当执行移动控制时，控制部120也可通过扬声器、灯或智能手机等装置，向移动体外部通知执行移动控制，以让移动体周围的交通参与者能够安心地移动。

综合上述，本发明的移动体的控制装置，能够根据移动体周围的场景调整减速度，特别是在有遮蔽物存在且容易突然检测到行人的场景(人行横道附近、人行道附近等)中增加减速度。由此，在缩短移动时间的同时也能够确保移动体的安全性，进一步改善交通的安全性与便利性，有助于发展可持续输送系统。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。