一种基于运动控制器的电机驱动系统

技术领域

本发明涉及运动控制器技术领域，尤其涉及一种基于运动控制器的电机驱动系统。

背景技术

运动控制器间隔每毫秒定时器周期而发送给伺服电机的位移或速度指令,对定时器周期的精度和准确度要求很严格；如果发送电机的周期指令是速度指令,那么运动控制器对此电机的速度和位移的计算和控制都难以精确,位置精度无法保证；如果发送电机的周期指令是位移指令,因为定时器时间不准和浮动较大,把和1毫秒时间相差较大的实际周期时间当作1毫秒, 那么速度的执行和控制就有偏差；所以运动控制器的发送电机位移或速度指令的定时器一定要求准确﹑精确和不可打断。

发明内容

本发明克服现有的技术缺陷，提供一种基于运动控制器的电机驱动系统。

为实现以上发明目的，采用的技术方案是：

一种基于运动控制器的电机驱动系统，包括moveit插件、运动控制器、总线接口、伺服电机、主控单元和机械臂；

所述机械臂与所述moveit插件电性连接；

所述moveit插件与所述运动控制器双向电性连接，用于传输指令；

所述运动控制器与所述总线接口双向电性连接，用于交换指令；

所述运动控制器与所述主控单元双向电性连接，用于交换指令；

所述总线接口与所述伺服电机双向电性连接。

上述方案中，moveit插件控制机械臂末端轨迹规划，之后moveit插件计算﹑转换和输出各节点的各轴电机数据表，对各轴电机当前点和规划下一点形成的位移做插补,运动控制器生成批量的每毫秒位移或速度指令流发送到总线接口,驱动伺服电机按位移指令旋转或移动。

优选的，所述机械臂按照所述moveit插件传输的空间矢量表进行运动。

优选的，所述运动控制器为ROS运动控制器。

优选的，所述总线接口为EtherCat总线接口。

优选的，所述伺服电机的数量设置为若干，所述总线接口与若干所述伺服电机均双向电性连接。

优选的，所述运动控制器向所述主控单元发送伺服警告指令，所述主控单元向所述运动控制器发送电机参数配置、查询伺服状态或温度指令。

优选的，所述运动控制器向所述总线接口传输周期为1毫秒的电机位移或速度指令流；所述总线接口向所述运动控制器传输周期为1毫秒的电机反馈数据流。

优选的，所述moveit插件与所述运动控制器双向电性连接，用于传输节点电机弧度速度信息表。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供一种基于运动控制器的电机驱动系统，moveit插件控制机械臂末端轨迹规划，之后moveit插件计算﹑转换和输出各节点的各轴电机数据表，对各轴电机当前点和规划下一点形成的位移做插补,运动控制器生成批量的每毫秒位移或速度指令流发送到总线接口,驱动伺服电机按位移指令旋转或移动。

附图说明

图1为本发明的系统模块示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；

以下结合附图和实施例对本发明做进一步的阐述。

如图1所示，一种基于运动控制器的电机驱动系统，包括moveit插件、运动控制器、总线接口、伺服电机、主控单元和机械臂；

所述机械臂与所述moveit插件电性连接；

所述moveit插件与所述运动控制器双向电性连接，用于传输指令；

所述运动控制器与所述总线接口双向电性连接，用于交换指令；

所述运动控制器与所述主控单元双向电性连接，用于交换指令；

所述总线接口与所述伺服电机双向电性连接。

上述方案中，moveit插件控制机械臂末端轨迹规划，之后moveit插件计算﹑转换和输出各节点的各轴电机数据表，对各轴电机当前点和规划下一点形成的位移做插补,运动控制器生成批量的每毫秒位移或速度指令流发送到总线接口,驱动伺服电机按位移指令旋转或移动。

优选的，所述机械臂按照所述moveit插件传输的空间矢量表进行运动。

优选的，所述运动控制器为ROS运动控制器。

优选的，所述总线接口为EtherCat总线接口。

优选的，所述伺服电机的数量设置为若干，所述总线接口与若干所述伺服电机均双向电性连接。

优选的，所述运动控制器向所述主控单元发送伺服警告指令，所述主控单元向所述运动控制器发送电机参数配置、查询伺服状态或温度指令。

优选的，所述运动控制器向所述总线接口传输周期为1毫秒的电机位移或速度指令流；所述总线接口向所述运动控制器传输周期为1毫秒的电机反馈数据流。

优选的，所述moveit插件与所述运动控制器双向电性连接，用于传输节点电机弧度速度信息表。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。