一种微型应变式六维力传感器及其标定装置

技术领域

本发明涉及多维力传感器以及静态标定技术领域，更具体的说是涉及一种微型应变式六维力传感器及其标定装置。

背景技术

机械手作为机器人的末端执行器，在上身操作和完成抓取任务中起到了至关重要的作用，被广泛应用于工业生产、医疗卫生、军事等领域。随着机械手应用的不断拓展，对其精确控制和灵敏感知能力的需求也日益增长。

机械手的任务复杂多样，需要根据不同情况进行灵活、准确的运动控制。而力是机械手与外界物体互动的重要参数之一，准确感知外界施加在机械手上的力，对机械手的运动控制至关重要。多维力传感器作为机械手的重要组成部分，可以实现对各方向力和力矩的准确测量，为机械手的精确控制提供了必要的信息。其中六维力/力矩传感器作为多维力传感器的一种，能够完整测量笛卡尔坐标系下X、Y、Z方向的力和力矩。

但是，目前仿人机器人、医疗机器人等各类机器人的小型化发展趋势对小型多维力传感器的性能研究和应用研究提出了迫切需求，目前小型六维力传感器无法在小型化的同时保证其静动态性能。比如中国发明专利CN116337323A公开了一种六维力传感器动态标定用加载机构，通过四个方形立柱实现力与力矩的加载，结构复杂，对于微型六维力传感器，复杂结构的标定装置会造成加工困难导致成本增加，且无法精准实现只有一个固定螺栓的微型传感器的定位；又如中国发明专利CN116046257A公开了一种六维力传感器简易标定装置及标定方法，需要多个螺栓实现多维力传感器的定位，无法满足微型传感器的要求；又如中国实用新型专利CN205449351U公开了一种小型三维力传感器，采用两个悬臂型双孔平行梁结构弹性体实现力的测量，但是无法实现力矩的测量。

因此，提供一种微型应变式六维力传感器及其标定装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种微型应变式六维力传感器及其标定装置，具有高灵敏度、良好的各向同性以及低维间耦合等优点，适用于机械手指尖或者小型机器人腕部的六维力测量。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种微型应变式六维力传感器，包括：

弹性体，所述弹性体包括从下到上依次连接为一体的固定螺柱、底座、4个倒L形敏感梁和导力柱，4个所述倒L形敏感梁沿所述底座周向均匀分布，每个所述倒L形敏感梁均包括连接为一体的垂直浮动梁和水平十字梁，所述垂直浮动梁与所述底座连接为一体；所述导力柱位于4个所述水平十字梁之间；

3组力矩测量应变片和3组力测量应变片，3组所述力矩测量应变片分别粘贴于所述水平十字梁的上下及左右两侧，3组所述力测量应变片分别粘贴于所述垂直浮动梁的内外两侧，以组成6组惠斯通电桥；

电路板，所述电路板卡接于所述底座上且位于4个所述垂直浮动梁之间；3组所述力矩测量应变片和3组所述力测量应变片分别与所述电路板电性连接。

通过采取以上技术方案，本发明的有益效果：

采用水平十字梁和垂直浮动梁的组合，3组力矩测量应变片粘贴于水平十字梁，3组力测量应变片粘贴于垂直浮动梁，实现了X、Y、Z方向所有力与力矩的全桥测量，且水平十字梁和垂直浮动梁在空间中垂直相交，可以减小力与力矩之间的维间耦合。

进一步的，还包括外壳和固定螺栓，所述外壳底部具有与所述底座形状适配的过载保护槽，所述外壳顶部具有方形定位槽，所述方形定位槽中部开设有安装孔；所述外壳套合在所述弹性体上，使得所述底座嵌合在所述过载保护槽内，所述导力柱嵌合在所述方形定位槽内；所述固定螺栓贯穿所述安装孔旋拧在所述导力柱上。

进一步的，3组所述力测量应变片分别为X方向力测量应变片组、Y方向力测量应变片组和Z方向力测量应变片组，所述X方向力测量应变片组粘贴于位于X方向的两个所述垂直浮动梁靠近所述底座的内外两侧；所述Y方向力测量应变片组粘贴于位于Y方向的两个所述垂直浮动梁靠近所述底座的内外两侧；所述Z方向力测量应变片组粘贴于位于X方向的两个所述垂直浮动梁远离所述底座的内外两侧；3组所述力矩测量应变片分别为X方向力矩测量应变片组、Y方向力矩测量应变片组和Z方向力矩测量应变片组，所述X方向力矩测量应变片组粘贴于位于Y方向的两个所述水平十字梁远离所述导力柱的上下面；所述Y方向力矩测量应变片组粘贴于位于X方向的两个所述水平十字梁远离所述导力柱的上下面；所述Z方向力矩测量应变片组粘贴于位于Y方向的两个所述水平十字梁靠近所述导力柱的左右两侧。

进一步的，4个垂直浮动梁分别为第一垂直浮动梁、第二垂直浮动梁、第三垂直浮动梁和第四垂直浮动梁，其中所述第一垂直浮动梁和所述第二垂直浮动梁沿X方向分布，所述第三垂直浮动梁和所述第四垂直浮动梁沿Y方向分布；4个所述水平十字梁分别为第一水平十字梁、第二水平十字梁、第三水平十字梁和第四水平十字梁，所述第一水平十字梁和所述第二水平十字梁沿X方向分布，所述第三水平十字梁和所述第四水平十字梁沿Y方向分布；所述X方向力测量应变片组包括Rx1应变片、Rx2应变片、Rx3应变片和Rx4应变片，所述Rx1应变片粘贴于所述第一垂直浮动梁靠近所述底座的外侧，所述Rx3应变片粘贴于所述第一垂直浮动梁靠近所述底座的内侧，所述Rx2应变片粘贴于所述第二垂直浮动梁靠近所述底座的内侧，所述Rx4应变片粘贴于所述第二垂直浮动梁靠近所述底座的外侧；所述Rx1应变片、所述Rx2应变片、所述Rx3应变片和所述Rx4应变片组成测量x方向作用力的惠斯通电桥；所述Y方向力测量应变片组包括Ry1应变片、Ry2应变片、Ry3应变片和Ry4应变片，所述Ry1应变片粘贴于所述第三垂直浮动梁靠近所述底座的外侧，所述Ry3应变片粘贴于所述第三垂直浮动梁靠近所述底座的内侧，所述Ry2应变片粘贴于所述第四垂直浮动梁靠近所述底座的内侧，所述Ry4应变片粘贴于所述第四垂直浮动梁靠近所述底座的外侧；所述Ry1应变片、所述Ry2应变片、所述Ry3应变片和所述Ry4应变片组成测量y方向作用力的惠斯通电桥；所述Z方向力测量应变片组包括Rz1应变片、Rz2应变片、Rz3应变片和Rz4应变片，所述Rz1应变片粘贴于所述第一垂直浮动梁远离所述底座的外侧，所述Rz3应变片粘贴于所述第一垂直浮动梁远离所述底座的内侧；所述Rz2应变片粘贴于所述第二垂直浮动梁远离所述底座的外侧，所述Rz4应变片粘贴于所述第二垂直浮动梁远离所述底座的内侧；所述Rz1应变片、所述Rz2应变片、所述Rz3应变片和所述Rz4应变片组成测量z方向作用力的惠斯通电桥；所述X方向力矩测量应变片组包括Rmx1应变片、Rmx2应变片、Rmx3应变片和Rmx4应变片，所述Rmx1应变片粘贴于所述第三水平十字梁远离所述导力柱的顶面，所述Rmx3应变片粘贴于所述第三水平十字梁远离所述导力柱的底面，所述Rmx2应变片粘贴于所述第四水平十字梁远离所述导力柱的底面，所述Rmx4应变片粘贴于所述第四水平十字梁远离所述导力柱的顶面；所述Rmx1应变片、所述Rmx2应变片、所述Rmx3应变片和所述Rmx4应变片组成测量x方向作用力矩的惠斯通电桥；所述Y方向力矩测量应变片组包括Rmy1应变片、Rmy2应变片、Rmy3应变片和Rmy4应变片，所述Rmy1应变片粘贴于所述第一水平十字梁远离所述导力柱的顶面，所述Rmy3应变片粘贴于所述第一水平十字梁远离所述导力柱的底面，所述Rmy2应变片粘贴于所述第二水平十字梁远离所述导力柱的底面，所述Rmy4应变片粘贴于所述第二水平十字梁远离所述导力柱的顶面；所述Rmy1应变片、所述Rmy2应变片、所述Rmy3应变片和所述Rmy4应变片组成测量y方向作用力矩的惠斯通电桥；所述Z方向力矩测量应变片组包括Rmz1应变片、Rmz2应变片、Rmz3应变片和Rmz4应变片，所述Rmz1应变片粘贴于所述第三水平十字梁靠近所述导力柱的右侧面，所述Rmz3应变片粘贴于所述第三水平十字梁靠近所述导力柱的左侧面，所述Rmz2应变片粘贴于所述第四水平十字梁靠近所述导力柱的左侧面，所述Rmz4应变片粘贴于所述第四水平十字梁靠近所述导力柱的右侧面；所述Rmz1应变片、所述Rmz2应变片、所述Rmz3应变片和所述Rmz4应变片组成测量z方向作用力矩的惠斯通电桥。

一种标定装置，用于对如上所述的一种微型应变式六维力传感器进行标定，包括固定块、滑动块、定位板和标定固件，所述固定块顶部一侧具有缺口，所述固定块另一侧具有垂直向下的第一线通过孔，所述缺口开设有垂直向下的第二线下通过孔；所述滑动块安装在所述缺口上，从而在所述固定块与所述滑动块之间形成固定螺柱放置孔、第三线通过孔和第四线通过孔；所述固定螺柱放置在所述固定螺柱放置孔内；所述滑动块具有与所述第二线下通过孔位置相对应的第二线上通过孔；所述第一线通过孔、第二线上通过孔、第三线通过孔和第四线通过孔均匀分布；所述定位板安装在所述固定块及所述滑动块的顶部；所述定位板中部具有与所述底座形状适配的底座定位孔，所述底座位于所述底座定位孔内；所述定位板开设有分别与所述第一线通过孔、第二线上通过孔、第三线通过孔和第四线通过孔位置相对应的线通过孔；所述标定固件的中部与所述导力柱连接；所述标定固件的两端具有固定孔；所述标定固件的两长侧壁上具有4个三角形槽，且4个所述三角形槽均与所述标定固件中部垂直距离相等。

通过采取以上技术方案，本发明的有益效果：

能够实现微型多维力传感器的快速静态标定，且具有体积小，结构简单，使用简单等特点。

进一步的，所述固定块顶平面开设有两个第一上螺纹孔，所述缺口底平面开设有两个第一下螺纹孔；所述缺口侧壁开设有两个第二螺纹孔；所述滑动块顶部开设有两个分别与所述第一下螺纹孔位置相对应的第三螺纹孔，两个所述第一上螺纹孔和两个所述第三螺纹孔均匀分布；所述滑动块侧壁开设有两个分别与所述第二螺纹孔位置相对应的第一通孔；所述定位板开设有均匀分布的两个第二通孔和两个滑槽，两个所述第二通孔与两个所述第一上螺纹孔位置相对应，两个所述滑槽与两个所述第三螺纹孔位置相对应；两个第一螺栓分别贯穿两个所述第一通孔与两个所述第二螺纹孔螺纹连接；两个第二螺栓分别贯穿两个所述第二通孔与两个所述第一上螺纹孔螺纹连接；两个第三螺栓分别贯穿两个所述滑槽与两个所述第三螺纹孔及两个所述第一下螺纹孔螺纹连接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的一种微型应变式六维力传感器的爆炸图；

图2附图为本发明提供的弹性体的结构示意图；

图3附图为本发明提供的外壳的结构示意图；

图4附图为本发明提供的弹性体xz投影面的结构示意图；

图5附图为本发明提供的弹性体yz投影面的结构示意图；

图6附图为本发明提供的弹性体xy投影面的结构示意图；

图7附图为本发明提供的测量x方向作用力的惠斯通电桥的电路图；

图8附图为本发明提供的测量y方向作用力的惠斯通电桥的电路图；

图9附图为本发明提供的测量z方向作用力的惠斯通电桥的电路图；

图10附图为本发明提供的测量x方向作用力矩的惠斯通电桥的电路图；

图11附图为本发明提供的测量y方向作用力矩的惠斯通电桥的电路图；

图12附图为本发明提供的测量z方向作用力矩的惠斯通电桥的电路图；

图13附图为本发明提供的一种标定装置的结构示意图；

图14附图为本发明提供的一种标定装置的爆炸图；

图15附图为本发明提供的一种标定装置测量z方向力时的结构示意图；

图16附图为本发明提供的一种标定装置测量z方向力矩时的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-16所示，本发明实施例公开了一种微型应变式六维力传感器，包括弹性体1、3组力矩测量应变片2、3组力测量应变片3和电路板4，弹性体1包括从下到上依次连接为一体的固定螺柱11、底座12、4个倒L形敏感梁13和导力柱14，固定螺柱11和底座12中部开设有相贯通的导线通孔，4个倒L形敏感梁13沿底座12周向均匀分布，每个倒L形敏感梁13均包括连接为一体的垂直浮动梁131和水平十字梁132，垂直浮动梁131和水平十字梁132均为敏感梁，垂直浮动梁131与底座12连接为一体；导力柱14位于4个水平十字梁132之间；3组力矩测量应变片2分别粘贴于水平十字梁132的上下及左右两侧，用于测量X、Y、Z方向的力矩，3组力测量应变片3分别粘贴于垂直浮动梁131的内外两侧，用于测量X、Y、Z方向的力，以组成6组惠斯通电桥；电路板4卡接于底座12上且位于4个垂直浮动梁131之间；3组力矩测量应变片2和3组力测量应变片3分别与电路板4电性连接，实现应变片电桥连接和输入输出信号与外部接线端的导线连接。本发明采用水平十字梁132和垂直浮动梁131的组合，3组力矩测量应变片2粘贴于水平十字梁132，3组力测量应变片3粘贴于垂直浮动梁131，实现了X、Y、Z方向所有力与力矩的全桥测量，且水平十字梁132和垂直浮动梁131在空间中垂直相交，可以减小力与力矩之间的维间耦合。

为了进一步优化本发明的技术方案，还包括外壳5和固定螺栓6，外壳5为高度21.8mm，底面直径为24mm的圆柱，外壳5底部具有与底座12形状适配的过载保护槽51，在本实施例中，底座12呈八边形，相对应的，过载保护槽51也呈八边形；外壳5顶部具有方形定位槽52，方形定位槽52中部开设有安装孔53；外壳5套合在弹性体1上，使得底座12嵌合在过载保护槽51内，导力柱14嵌合在方形定位槽52内，形成外形定位；固定螺栓6贯穿安装孔53旋拧在导力柱14上。

具体的，3组力测量应变片3分别为X方向力测量应变片组31、Y方向力测量应变片组32和Z方向力测量应变片组33，X方向力测量应变片组31粘贴于位于X方向的两个垂直浮动梁131靠近底座12的内外两侧；Y方向力测量应变片组32粘贴于位于Y方向的两个垂直浮动梁131靠近底座12的内外两侧；Z方向力测量应变片组33粘贴于位于X方向的两个垂直浮动梁131远离底座12的内外两侧；3组力矩测量应变片2分别为X方向力矩测量应变片组21、Y方向力矩测量应变片组22和Z方向力矩测量应变片组23，X方向力矩测量应变片组21粘贴于位于Y方向的两个水平十字梁132远离导力柱14的上下面；Y方向力矩测量应变片组22粘贴于位于X方向的两个水平十字梁132远离导力柱14的上下面；Z方向力矩测量应变片组23粘贴于位于Y方向的两个水平十字梁132靠近导力柱14的左右两侧。

具体的，4个垂直浮动梁131分别为第一垂直浮动梁1311、第二垂直浮动梁1312、第三垂直浮动梁1313和第四垂直浮动梁1414，其中第一垂直浮动梁1311和第二垂直浮动梁1312沿X方向分布，第三垂直浮动梁1313和第四垂直浮动梁1414沿Y方向分布；4个水平十字梁132分别为第一水平十字梁1321、第二水平十字梁1322、第三水平十字梁1323和第四水平十字梁1324，第一水平十字梁1321和第二水平十字梁1322沿X方向分布，第三水平十字梁1323和第四水平十字梁1324沿Y方向分布；X方向力测量应变片组31包括Rx1应变片311、Rx2应变片312、Rx3应变片313和Rx4应变片314，Rx1应变片311粘贴于第一垂直浮动梁1311靠近底座12的外侧，Rx3应变片313粘贴于第一垂直浮动梁1311靠近底座12的内侧，Rx2应变片312粘贴于第二垂直浮动梁1312靠近底座12的内侧，Rx4应变片314粘贴于第二垂直浮动梁1312靠近底座12的外侧；Rx1应变片311、Rx2应变片312、Rx3应变片313和Rx4应变片314组成测量x方向作用力的惠斯通电桥；Y方向力测量应变片组32包括Ry1应变片321、Ry2应变片322、Ry3应变片323和Ry4应变片324，Ry1应变片321粘贴于第三垂直浮动梁1313靠近底座12的外侧，Ry3应变片323粘贴于第三垂直浮动梁1313靠近底座12的内侧，Ry2应变片322粘贴于第四垂直浮动梁1414靠近底座12的内侧，Ry4应变片324粘贴于第四垂直浮动梁1414靠近底座12的外侧；Ry1应变片321、Ry2应变片322、Ry3应变片323和Ry4应变片324组成测量y方向作用力的惠斯通电桥；Z方向力测量应变片组33包括Rz1应变片331、Rz2应变片332、Rz3应变片333和Rz4应变片334，Rz1应变片331粘贴于第一垂直浮动梁1311远离底座12的外侧，Rz3应变片333粘贴于第一垂直浮动梁1311远离底座12的内侧；Rz2应变片332粘贴于第二垂直浮动梁1312远离底座12的外侧，Rz4应变片334粘贴于第二垂直浮动梁1312远离底座12的内侧；Rz1应变片331、Rz2应变片332、Rz3应变片333和Rz4应变片334组成测量z方向作用力的惠斯通电桥；X方向力矩测量应变片组21包括Rmx1应变片211、Rmx2应变片212、Rmx3应变片213和Rmx4应变片214，Rmx1应变片211粘贴于第三水平十字梁1323远离导力柱14的顶面，Rmx3应变片213粘贴于第三水平十字梁1323远离导力柱14的底面，Rmx2应变片212粘贴于第四水平十字梁1324远离导力柱14的底面，Rmx4应变片214粘贴于第四水平十字梁1324远离导力柱14的顶面；Rmx1应变片211、Rmx2应变片212、Rmx3应变片213和Rmx4应变片214组成测量x方向作用力矩的惠斯通电桥；Y方向力矩测量应变片组22包括Rmy1应变片221、Rmy2应变片222、Rmy3应变片223和Rmy4应变片224，Rmy1应变片221粘贴于第一水平十字梁1321远离导力柱14的顶面，Rmy3应变片223粘贴于第一水平十字梁1321远离导力柱14的底面，Rmy2应变片222粘贴于第二水平十字梁1322远离导力柱14的底面，Rmy4应变片224粘贴于第二水平十字梁1322远离导力柱14的顶面；Rmy1应变片221、Rmy2应变片222、Rmy3应变片223和Rmy4应变片224组成测量y方向作用力矩的惠斯通电桥；Z方向力矩测量应变片组23包括Rmz1应变片231、Rmz2应变片232、Rmz3应变片233和Rmz4应变片234，Rmz1应变片231粘贴于第三水平十字梁1323靠近导力柱14的右侧面，Rmz3应变片233粘贴于第三水平十字梁1323靠近导力柱14的左侧面，Rmz2应变片232粘贴于第四水平十字梁1324靠近导力柱14的左侧面，Rmz4应变片234粘贴于第四水平十字梁1324靠近导力柱14的右侧面；Rmz1应变片231、Rmz2应变片232、Rmz3应变片233和Rmz4应变片234组成测量z方向作用力矩的惠斯通电桥。

本发明弹性体1在多维力作用下会产生微量变形，其上垂直浮动梁131与水平十字梁132上的应变片可以实时测量表面变形，并通过惠斯通全桥电路转换为毫伏级电压信号输出，垂直浮动梁131上的应变片测量力载荷，水平十字梁132上的应变片测量力矩载荷，有效降低了力与力矩之间的维间耦合干扰。

本发明实施例还公开了一种标定装置，用于对如上的一种微型应变式六维力传感器进行标定，包括固定块7、滑动块8、定位板9和标定固件10，固定块7顶部一侧具有缺口71(固定块7为长方体，其顶部沿着中线去掉了一定厚度的一块长方体，从而在固定块7顶部形成阶梯结构)，固定块7另一侧具有垂直向下的第一线通过孔72，缺口71开设有垂直向下的第二线下通过孔73；滑动块8安装在缺口71上(滑动块8为长方体，其大小与固定块7的阶梯结构相对应，两者配合组成完整的长方体)，从而在固定块7与滑动块8之间形成固定螺柱放置孔74、第三线通过孔75和第四线通过孔76；固定螺柱11放置在固定螺柱放置孔74内；滑动块8具有与第二线下通过孔73位置相对应的第二线上通过孔81；第一线通过孔72、第二线上通过孔81、第三线通过孔75和第四线通过孔76均匀分布；定位板9安装在固定块7及滑动块8的顶部，定位板9为正方形薄板；定位板9中部具有与底座12形状适配的底座定位孔91，底座12位于底座定位孔91内；定位板9开设有分别与第一线通过孔72、第二线上通过孔81、第三线通过孔75和第四线通过孔78位置相对应的线通过孔92；标定固件10呈长条状；标定固件10的中部与导力柱14连接；标定固件10的两端具有固定孔101，用于标定砝码的悬挂；标定固件10的两长侧壁上具有4个三角形槽102，用于加载力矩时标定砝码的悬挂，且4个三角形槽102均与标定固件10中部垂直距离相等，均为20mm。本发明能够实现微型多维力传感器的快速静态标定，且具有体积小，结构简单，使用简单等特点。

具体的，固定块7顶平面开设有两个第一上螺纹孔77，缺口71底平面开设有两个第一下螺纹孔711；缺口71侧壁开设有两个第二螺纹孔712；滑动块8顶部开设有两个分别与第一下螺纹孔711位置相对应的第三螺纹孔82，两个第一上螺纹孔77和两个第三螺纹孔82均匀分布；滑动块8侧壁开设有两个分别与第二螺纹孔712位置相对应的第一通孔83；定位板9开设有均匀分布的两个第二通孔93和两个滑槽94，两个第二通孔93与两个第一上螺纹孔77位置相对应，两个滑槽94与两个第三螺纹孔82位置相对应；两个第一螺栓分别贯穿两个第一通孔83与两个第二螺纹孔712螺纹连接；两个第二螺栓分别贯穿两个第二通孔93与两个第一上螺纹孔77螺纹连接；两个第三螺栓分别贯穿两个滑槽94与两个第三螺纹孔82及两个第一下螺纹孔711螺纹连接。

标定时，将标定固件10与弹性体1装配，弹性体1的底座12位于底座定位孔91内，同时固定螺柱11位于固定螺柱放置孔74内，紧固滑动块8，实现弹性体1的固定和定位，标定砝码通过细绳与标定固件10连接。

当标定x方向作用力Fx时，将标定固件10沿着X方向与弹性体1装配，将标定装置沿Y轴方向旋转90度进行装夹，将标定砝码悬挂于标定固件10一端的固定孔101；

当标定y方向作用力Fy时，将标定固件10沿着Y方向与弹性体1装配，将标定装置沿X轴方向旋转90度进行装夹，将标定砝码悬挂于标定固件10一端的固定孔101；

当标定z方向作用力Fz时，将标定固件10沿着X或Y方向与弹性体1装配，将标定装置直接装夹，将标定砝码通线通过孔悬挂于标定固件10两端的两个固定孔101，分别施加1/2的力或者通过滑轮将力分为两个1/2力；

当标定x方向作用力矩Mx时，将标定固件10沿着X方向与弹性体1装配，将标定装置直接装夹，将标定砝码通过线通过孔悬挂于标定固件10一端的三角形槽102中；

当标定y方向作用力矩My时，将标定固件10沿着Y方向与弹性体1装配，将标定装置直接装夹，将标定砝码通过线通过孔悬挂于标定固件10一端的三角形槽102中；

当标定z方向作用力矩Mz时，将标定固件10沿着X方向与弹性体1装配，将标定装置沿X轴方向旋转90度进行装夹，将标定砝码通过线通过孔悬挂于标定固件10一端的三角形槽102中；或将标定固件10沿着Y方向与弹性体1装配，将标定装置沿Y轴方向旋转90度进行装夹，将标定砝码通过线通过孔悬挂于标定固件10一端的三角形槽102中。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。