自移动设备的控制方法、设备及存储介质

技术领域

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及自移动设备的控制方法、设备及存储介质。

背景技术

为减少人们的工作负荷，电器生产厂家开发了各种型号的自移动设备，例如扫地机器人、配送机器人等，来辅助或者替代人们完成工作。

传统的自移动设备控制方法，包括：通过作用于手机软件上的虚拟按键或者自移动设备机体上实体按键的操作，控制自移动设备工作。

然而，以按键的形式控制自移动设备工作的操作过程复杂，控制效率较低。

发明内容

本申请提供了自移动设备的控制方法、设备及存储介质，可以解决以按键的形式控制自移动设备工作的操作过程复杂，控制效率较低的问题。本申请提供如下技术方案。

第一方面，提供了一种自移动设备的控制方法，包括：通过可穿戴设备显示所述自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息；获取所述可穿戴设备在显示所述第一区域信息后采集的交互信号；基于所述交互信号从所述第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息；基于所述第二区域信息控制所述自移动设备对所述待工作区域进行工作。

可选地，所述第一区域信息为所述工作区域的区域图像或区域地图，所述基于所述交互信号从所述第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息，包括：在所述交互信号为作用于所述第一区域信息的预设交互信号的情况下，将所述第一区域信息中所述交互信号所作用的区域确定为所述第二区域信息。

可选地，在所述第一区域信息为区域图像的情况下，所述预设交互信号包括框选手势，所述框选手势用于从所述区域图像中框选出所述待工作区域；在所述第一区域信息为区域地图的情况下，所述预设交互信号包括点选手势，所述点选手势用于从所述区域地图包括的各个地图区域中点选出所述待工作区域。

可选地，所述获取所述可穿戴设备在显示所述第一区域信息后采集的交互信号之前，还包括：确定所述第一区域信息中的推荐工作区域；通过所述可穿戴设备在所述第一区域信息中通过预设显示方式显示所述推荐工作区域，所述预设显示方式与所述第一区域信息中除所述推荐工作区域之外的其它区域的显示方式不同。

可选地，所述第一区域信息为所述工作区域的区域图像，所述确定所述第一区域信息中的推荐工作区域，包括：基于所述区域图像确定所述工作区域中各个区域位置的脏污程度；将脏污程度大于程度阈值的区域位置确定为所述推荐工作区域。

可选地，所述可穿戴设备具有定位功能，所述第一区域信息为所述工作区域的区域地图，所述确定所述第一区域信息中的推荐工作区域，包括：获取所述可穿戴设备通过所述定位功能确定的在所述区域地图中的定位位置；将所述定位位置所在的区域确定为所述推荐工作区域。

可选地，在所述待工作区域的数量为至少两个的情况下，所述基于所述第二区域信息控制所述自移动设备对所述待工作区域进行工作，包括：确定至少两个待工作区域的工作顺序；控制所述自移动设备按照所述工作顺序对各个待工作区域进行工作。

可选地，所述确定至少两个待工作区域的工作顺序，包括：基于所述交互信号作用于每个待工作区域的顺序，确定所述工作顺序；或者，基于每个待工作区域的脏污程度确定所述工作顺序。

可选地，所述基于所述第二区域信息控制所述自移动设备对所述待工作区域进行工作之后，还包括：获取所述可穿戴设备采集到的控制信号；基于所述控制信号调节所述自移动设备的工作状态，不同工作状态对应的控制信号不同。

可选地，所述基于所述控制信号调节所述自移动设备的工作状态，包括：基于所述控制信号控制所述自移动设备停止工作；和/或，基于所述控制信号控制所述自移动设备移动至下一待工作区域；和/或，基于所述控制信号调节所述自移动设备的工作模式；和/或，基于所述控制信号控制所述自移动设备进行自清洁；和/或，基于所述控制信号控制所述自移动设备进行充电。

第二方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的自移动设备的控制方法。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的自移动设备的控制方法。

本申请的有益效果在于：通过可穿戴设备显示自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息；获取可穿戴设备在显示第一区域信息后采集的交互信号；基于交互信号从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息；基于第二区域信息控制自移动设备对待工作区域进行工作。可以解决以按键的形式控制自移动设备工作的操作过程复杂，控制效率较低问题；通过可穿戴设备采集的作用于第一区域信息的交互信号，确定出待工作区域的第二区域信息，再通过第二区域信息控制自移动设备对待工作区域工作，无需用户以按键的形式控制自移动设备工作，简化了控制自移动设备的操作过程，可以提高自移动设备的控制效率。

另外，在可穿戴设备显示第一区域信息时，将可穿戴设备所在的区域确定为推荐工作区域，并在显示的第一区域信息中标注，可以帮助用户在第一区域信息中快速确定当前所在的位置，进而提高用户确定待工作区域的速度。

另外，在可穿戴设备显示第一区域信息时，将脏污程度大于程度阈值的区域位置确定为推荐工作区域，并在显示的第一区域信息中标注，可以方便用户了解第一区域信息中的脏污情况，提高确定待工作区域的速度。

另外，交互信号包括手势交互信号和语音交互信号，方便用户按照使用习惯选择交互方式，可以提高用户的使用体验。

另外，在存在至少两个待工作区域的情况下，按照脏污程度由大到小的顺序确定至少两个待工作区域的工作顺序，可以提高自移动设备的工作效果。

另外，在存在至少两个待工作区域的情况下，按照交互信号作用于第一区域信息的顺序确定至少两个待工作区域的工作顺序，可以提高用户确定工作顺序的速度，从而可以提高用户的使用体验。

另外，在自移动设备的工作过程中，可以通过可穿戴设备采集用户的控制信号，来调整自移动设备的工作状态，无需以按键的形式控制自移动设备的工作状态，简化了调整自移动设备的工作状态的过程，可以提高自移动设备的控制效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的自移动设备控制系统的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的可穿戴设备的结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的自移动设备的控制方法的流程图；

图4是本申请一个实施例提供的框选手势的示意图；

图5是本申请一个实施例提供的点选手势的示意图；

图6是本申请一个实施例提供的自移动设备控制装置的框图；

图7是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

本申请一个实施例提供的自移动设备控制系统的结构示意图。根据图1可知，该系统至少包括：可穿戴设备110和自移动设备120。

可穿戴设备110是指可以对自移动设备120进行控制的可穿戴的电子设备，可穿戴设备110与自移动设备120之间建立有通信连接，该通信连接可以基于无线网络建立、或者基于移动网络建立、或者基于红外信号建立，本实施例不对可穿戴设备110与自移动设备120之间的通信连接类型作限定。

其中，自移动设备120可以为洗地机器人或者扫地机器人等可自行移动的设备，本实施例不对自移动设备120的设备类型作限定。

可选地，可穿戴设备110可以为以手腕或腿部为支撑的束戴类电子设备，或以头部为支撑的头戴类电子设备，本实施例不对可穿戴设备110的实现方式作限定。

比如：以头戴类电子设备为例，可穿戴设备110可以是智能眼镜或者VR头盔等电子设备；或者，以束戴类电子设备为例，可穿戴设备110可以是绑在手腕处的智能手表。

本实施例中，可穿戴设备110用于：通过可穿戴设备110显示自移动设备120当前所处工作区域的第一区域信息；获取可穿戴设备110在显示第一区域信息后采集的交互信号；基于交互信号从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息；基于第二区域信息控制自移动设备120对待工作区域进行工作。

相应地，可穿戴设备110具有可交互的显示屏，以显示第一区域信息。

示意性地，参考图2，可穿戴设备110包括供控制器210和与控制器210相连的显示屏220。

其中，控制器210用于控制显示屏220显示自移动设备120当前所处工作区域的第一区域信息。

可选地，第一区域信息包括自移动设备120当前所处工作区域的区域图像。

在一个示例中，区域图像为可穿戴设备110采集的图像。相应地，可穿戴设备110还包括图像采集组件，该图像采集组件可以为搭载有颜色系统(Red Green Blue，RGB)检测功能的相机、或者为摄像头等，本实施例不对图像采集组件的实现方式作限定。

比如：以可穿戴设备110为智能眼镜为例，图像采集组件可以是在智能眼镜的镜片前方悬置的摄像头，或者，也可以是设置于智能眼镜的镜框中的摄像头。

本实施例中，图像采集组件的数量可以为一个或者至少两个，在图像采集组件的数量为至少两个的情况下，不同图像采集组件的类型相同或不同，本实施例不对图像采集组件的数量和实现方式作限定。

在另一个示例中，区域图像可以是与可穿戴设备110建立有通信连接的其它设备发送的。

比如：以其它设备为自移动设备120为例，此时，图像采集组件安装在自移动设备120上，自移动设备120用过图像采集组件采集区域图像，并通过建立的通信连接将区域图像发送至可穿戴设备110。

实际实现时，其它设备也可以是手机、平板电脑或者摄像头等具有拍摄图像功能的设备，本实施例不必对其它设备的类型作限定。

可选地，第一区域信息包括自移动设备120当前所处工作区域的区域地图。

其中，区域地图可以是预先存储在可穿戴设备110中的，也可以是自移动设备120预先在工作区域中移动构建得到的，本实施例不对区域地图的实现方式作限定。

另外，在第一区域信息为区域地图的情况下，在可穿戴设备110显示区域地图时，区域地图中还包括实时显示的可穿戴设备110在区域地图中的定位位置。

相应地，可穿戴设备110还包括定位组件。其中，该定位组件可以是使用红外和激光的光学定位组件、利用超声和声纳的声音定位组件或者利用图像处理的视觉定位组件等，本实施例不对定位组件的实现方式作限定。

实际实现时，第一区域信息还包括点云数据。相应地，可穿戴设备110包括激光雷达传感器或者超声波传感器等。

在其它实施例中，第一区域信息还可以包括其它类型的数据，相应地，可穿戴设备110还包括采集该其它类型的数据的元器件，本实施例在此不再一一列举。

本实施例中，在可穿戴设备110显示第一区域信息之后，控制器210还用于获取可穿戴设备110采集的交互信号，并基于交互信号在第一区域信息中确定出自移动设备120的待工作区域的第二区域信息。

其中，交互信号是指用户针对可穿戴设备120的交互操作，例如语音交互信号和手势交互信号。

本实施例中，可穿戴设备110通过信号采集组件采集交互信号。

示意性地，参考图2，可穿戴设备110还包括信号采集组件230。信号采集组件230用于采集交互信号，不同信号采集组件230采集的交互信号不同。

在一个示例中，可穿戴设备110采集的交互信号为手势交互信号。相应地，信号采集组件230为手势采集组件。该手势采集组件包括手势传感器、摄像头等，本实施例不对手势采集组件的实现方式作限定。

其中，摄像头用于采集手势交互信号，手势传感器用于识别摄像头采集的手势交互信号。

在另一个示例中，可穿戴设备110采集的交互信号为语音交互信号。

相应地，信号采集组件230为语音采集组件。该语音采集组件可以包括一个语音芯片和麦克风等，本实施例不对语音采集组件的实现方式作限定。

其中，麦克风用于采集语音交互信号，语音芯片用于对语音交互信号进行识别，将语音交互信号转换成文字，并确定出文字指示的待工作区域。

另外，可穿戴设备110还用于采集控制信号，控制信号用于调节自移动设备120的工作状态。其中，控制信号包括手势控制信号和语音控制信号。

相应地，自移动设备120还用于接收可穿戴设备110发送的控制信号，并按照控制信号调节工作状态。

在一个示例中，自移动设备120处于工作状态，在接收到可穿戴设备110发出的控制信号后，自移动设备120停止工作。

在另一个示例中，自移动设备120处于工作状态，在接收到可穿戴设备110发出的控制信号后，自移动设备120前往下一个待工作区域工作。

在另一个示例中，自移动设备120在接收到可穿戴设备110发出的控制信号后，自移动至基站进行自清洁。

在另一个示例中，自移动设备120在接收到可穿戴设备110发出的控制信号后，自移动至基站进行充电。

综上所述，传统的以按键的形式控制自移动设备工作，需要先找到自移动设备的按键控制设备或者靠近自移动设备，触发自移动设备上的按键操作，且操作过程复杂，会导致自移动设备的控制效率较低的问题。而本实施例中，通过可穿戴设备采集用户的交互信号和控制信号来控制自移动设备工作，这样，无需使用按键控制设备或者靠近自移动设备，可以提高自移动设备的控制效率。

下面对本申请提供的自移动设备的控制方法进行详细介绍。

本实施例提供的一种自移动设备的控制方法，如图3所示，该控制方法至少包括以下几个步骤：

步骤301，通过可穿戴设备显示自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息。

本实施例中，第一区域信息可以为自移动设备当前所处工作区域的区域图像或者区域地图。

基于此，通过可穿戴设备显示自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息，包括但不限于以下几种情况中的至少一种：

第一种，第一区域信息为工作区域的区域图像。相应地，通过可穿戴设备显示自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息包括：通过设置于可穿戴设备中的图像采集组件采集工作区域的区域图像；通过可穿戴设备显示采集到的区域图像。

实际实现时，区域图像也可以是其他设备采集后发送至可穿戴设备的，本实施例不对区域图像的获取方式作限定。

第二种，第一区域信息为工作区域的区域地图。相应地，通过可穿戴设备显示自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息包括：接收自移动设备发送的区域地图；通过可穿戴设备显示接收到的区域地图。

实际实现时，区域地图也可以是其他设备发送至可穿戴设备的，或者，区域地图预先存储在可穿戴设备中，本实施例不对区域图像的获取方式作限定。

步骤302，获取可穿戴设备在显示第一区域信息后采集的交互信号。

其中，交互信号是指用户与第一区域信息交互操作的信号。可穿戴设备的用户可以通过交互信号在可穿戴设备显示的第一区域信息中进行选择，确定出自移动设备的待工作区域。

可选地，交互信号包括手势交互信号和/或语音交互信息。

另外，为了方便用户在第一区域信息中进行选择，在可穿戴设备显示第一区域信息之前，还需要在第一区域信息中确定出推荐工作区域。在用户进行选择时，在第一区域信息中标注出推荐工作区域，这样，可以提高用户的选择速度，从而可以提高用户的使用体验。

具体地，获取可穿戴设备在显示第一区域信息后采集的交互信号之前，还包括：确定第一区域信息中的推荐工作区域；通过可穿戴设备在第一区域信息中通过预设显示方式显示推荐工作区域。

其中，预设显示方式与第一区域信息中除推荐工作区域之外的其它区域的显示方式不同；其它区域中各个区域的显示方式可以相同或不同。

在一个示例中，显示方式可以为颜色显示。此时，预设显示方式对应的显示颜色与其它区域的显示方式对应的显示颜色不同；其它区域中各个区域的显示颜色可以相同或不同。

比如：以第一区域信息为工作区域的区域地图为例，该区域地图中包括一个推荐工作区域和两个其它区域，在可穿戴设备显示第一区域信息时，推荐工作区域的显示颜色可以为红色，两个其它区域的显示颜色可以为绿色；或者，推荐工作区域的显示颜色可以为红色，两个其它区域的显示颜色可以分别为绿色和黄色。

在另一个示例中，显示方式可以为框选显示。此时，预设显示方式为预设形状的选取框，其它区域中各个区域的选取框的形状与预设形状不同。

比如：以第一区域信息为工作区域的区域图像为例，该区域图像中包括一个推荐工作区域和两个其它区域，在可穿戴设备显示第一区域信息时，推荐工作区域的选取框可以为方形，两个其它区域选取框可以为三角形或者圆形，或者两个其它区域没有选取框显示。

本实施例中，不同的第一区域信息确定推荐工作区域的方式不同，具体地，包括但不限于以下几种方式中的至少一种：

第一种，根据脏污程度确定推荐工作区域，此时，第一区域信息为工作区域的区域图像。

具体地，确定第一区域信息中的推荐工作区域至少包括步骤S11至S12：

步骤S11，基于区域图像确定工作区域中各个区域位置的脏污程度。

其中，基于区域图像确定工作区域中各个区域位置的脏污程度，包括：对区域图像进行识别，得到工作区域中各个区域位置的脏污程度。

在一个示例中，对区域图像进行识别，得到工作区域中各个区域位置的脏污程度，包括：将区域图像输入至预先训练的脏污识别模型，得到各个区域位置的脏污程度。其中，脏污识别模型是使用训练数据对预设的神经网络模型训练得到的。

可选地，训练数据包括样本区域图像和样本区域图像对应的样本区域图像中各个区域位置的脏污程度。

相应地，脏污识别模型的训练过程包括：将样本区域图像输入预设的神经网络模型，得到训练结果；将训练结果和样本区域图像对应的样本区域图像中各个区域位置的脏污程度输入损失函数，得到损失结果；基于损失结果对神经网络模型进行训练，以缩小训练结果和对应的样本区域图像中各个区域位置的脏污程度之间的差异值，直至神经网络模型收敛，得到脏污识别模型。

其中，神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、递归神经网络(Recursive Neural Network，RNN)、前馈神经网络(FeedforwardNeural Network，FNN)，本实施例不对神经网络模型的实现方式作限定。

在另一个示例中，对区域图像进行识别，得到工作区域中各个区域位置的脏污程度，包括：对区域图像进行目标识别，得到目标对象；获取各个目标对象与预设区域图像之间的匹配关系；在匹配关系中查找识别得到的目标对象对应的预设区域图像；将区域图像与预设区域图像进行对比，确定工作区域中各个区域位置的脏污信息；基于脏污信息与预设脏污程度之间的预设关系，确定脏污信息的脏污程度。

其中，目标对象可以为区域图像中能够指示工作区域的障碍物。比如：工作区域为卧室，目标对象可以为床；工作区域为客厅，目标对象可以为沙发。本实施例不对目标对象的实现方式作限定。

脏污信息与预设脏污程度之间的预设关系是预先设置的脏污信息与预设脏污程度之间的对应关系，不同的脏污信息对应的预设脏污程度不同。

步骤S22，将脏污程度大于程度阈值的区域位置确定为推荐工作区域。

其中，程度阈值是预先设置的一个脏污程度。

本实施例中，脏污程度可以是数字、字母或者数字和字母的组合，本实施例不对脏污程度的实现方式作限定。

比如：以数字1至10来表示脏污程度为例，脏污程度与数字的大小呈正相关；如果程度阈值为5，则将区域图像中脏污程度大于5的区域位置确定为推荐工作区域；或者，脏污程度与数字的大小呈负相关；如果程度阈值为5，则将区域图像中脏污程度小于5的区域位置确定为推荐工作区域。

第二种，根据可穿戴设备的位置确定推荐工作区域，此时，第一区域信息为工作区域的区域地图。

具体地，确定第一区域信息中的推荐工作区域，至少包括步骤S21至步骤S22：

步骤S21，获取可穿戴设备通过定位功能确定的在区域地图中的定位位置。

在一个示例中，可穿戴设备中包括具有定位功能的定位组件，该定位组件用于输出可穿戴设备在区域地图中的定位位置。

步骤S22，将定位位置所在的区域确定为推荐工作区域。

比如：以定位位置为卧室为例，在可穿戴设备的定位功能确定的定位位置为卧室的情况下，将卧室确定为推荐工作区域。

步骤303，基于交互信号从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息。

具体地，基于交互信号从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息，包括：在交互信号为作用于第一区域信息的预设交互信号的情况下，将第一区域信息中交互信号所作用的区域确定为第二区域信息。

本实施例中，预设交互信号包括预设的手势交互信号和预设的语音交互信号。相应地，将第一区域信息中交互信号所作用的区域确定为第二区域信息，包括但不限于以下几种情况中的至少一种：

第一种，交互信号为手势交互信号，且不同类型的第一区域信息对应的手势交互信号不同。

可选地，在第一区域信息为区域图像的情况下，预设交互信号包括框选手势。其中，框选手势用于从区域图像中框选出待工作区域。

比如：参考图4，以可穿戴设备为智能眼镜为例，通过智能眼镜的镜片显示区域图像，以图4所示的框选手势在区域图像中的进行框选，得到一个框选区域，将框选区域确定为自移动设备的待工作区域，该框选区域为待工作区域的第二区域信息。

可选地，在第一区域信息为区域地图的情况下，预设交互信号包括点选手势。其中，点选手势用于从区域地图包括的各个地图区域中点选出待工作区域。

比如：参考图5，以可穿戴设备为智能眼镜为例，通过智能眼镜的镜片显示区域地图，以图5所示的点选手势在区域地图中的进行点选，得到一个点选区域，将点选区域确定为自移动设备120的待工作区域，该点选区域为待工作区域的第二区域信息。

第二种，交互信号为语音交互信号。此时，预设交互信号包括预设关键字。

相应地，基于交互信号从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息，包括：对语音交互信号进行识别，得到语音交互信号对应的交互文字；将交互文字与预设的关键字进行匹配，确定交互文字中的关键交互文字，其中，关键交互文字用于指示待工作区域的第二区域信息。

比如：以第一区域信息为工作区域的区域地图为例，区域地图中标注有各个地图区域的区域名称，例如卧室或者厨房等；在获取到语音交互信号后，对该语音交互信号进行识别，得到语音交互信号对应的交互文字，例如“去打扫卧室”，对该文字进行关键字匹配，在识别到该文字中的关键交互文字“卧室”，则将卧室确定为待工作区域。

可选地，对语音交互信息进行识别，包括：将语音交互信息输入至预先训练的语音识别模型中，得到语音交互信息对应的交互文字。

其中，语音识别模型是使用训练数据对预设的神经网络模型训练得到的。

可选地，训练数据包括样本语音交互信息和样本语音交互信息对应的样本交互文字。

相应地，语音识别模型的训练过程包括：将样本语音信息输入预设的神经网络模型，得到训练结果；将训练结果和样本语音交互信息对应的样本交互文字输入损失函数，得到损失结果；基于损失结果对神经网络模型进行训练，以缩小训练结果和对应的样本交互文字之前的差异值，直至神经网络模型收敛，得到语音识别模型。

其中，神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、递归神经网络(Recursive Neural Network，RNN)、前馈神经网络(FeedforwardNeural Network，FNN)，本实施例不对神经网络模型的实现方式作限定。

步骤304，基于第二区域信息控制自移动设备对待工作区域进行工作。

由于在从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息时，第一区域信息中有存在至少两个第二区域信息的可能，即，工作区域中存在至少两个待工作区域，此时，还需要控制自移动设备按照工作顺序对待工作区域进行工作。

具体地，在待工作区域的数量为至少两个的情况下，基于第二区域信息控制自移动设备对待工作区域进行工作，至少包括步骤S31至S32：

步骤S31，确定至少两个待工作区域的工作顺序。

具体地，确定至少两个待工作区域的工作顺序，包括：基于交互信号作用于每个待工作区域的顺序，确定工作顺序；或者，基于每个待工作区域的脏污程度确定工作顺序。

可选地，基于交互信号作用于每个待工作区域的顺序，确定工作顺序，包括：将交互信号作用于每个待工作区域的顺序确定为工作顺序。

比如：以第一待工作区域和第二待工作区域为例，其中，交互信号先作用于第一待工作区域，再作用于第二待工作区域，则自移动设备的工作顺序依次为第一待工作区域、第二待工作区域。

实际实现时，也可以将与交互信号作用于每个待工作区域的相反顺序确定为工作顺序。

比如：以第一待工作区域和第二待工作区域为例，其中，交互信号先作用于第一待工作区域，再作用于第二待工作区域，则自移动设备的工作顺序依次为第二待工作区域、第一待工作区域。

可选地，基于每个待工作区域的脏污程度确定工作顺序，包括：按照各个待工作区域的脏污程度从小到大进行排序，得到工作顺序。

比如：以第一待工作区域、第二待工作区域和第三待工作区域为例，其中，第一待工作区域的脏污程度大于第二待工作区域的脏污程度，第二待工作区域的脏污程度大于第三待工作区域的脏污程度，则自移动设备的工作顺序依次为第三待工作区域、第二待工作区域和第一待工作区域。

步骤S32，控制自移动设备按照工作顺序对各个待工作区域进行工作。

另外，在自移动设备的工作过程中，为了方便用户控制自移动设备，还可以通过可穿戴设备控制自移动设备的工作状态。

其中，自移动设备的工作状态包括自移动设备的当前工作区域和当前工作模式等。

具体地，基于第二区域信息控制自移动设备对待工作区域进行工作之后，还包括：获取可穿戴设备采集到的控制信号；基于控制信号调节自移动设备的工作状态，不同工作状态对应的控制信号不同。

其中，控制信号包括可穿戴设备采集的手势控制信号和/或语音控制信号；由于可穿戴设备采集控制信号的方式与可穿戴设备采集交互信号的方式相同，此处不再赘述。

可选地，基于控制信号调节自移动设备的工作状态，包括：基于控制信号控制自移动设备停止工作；和/或，基于控制信号控制自移动设备移动至下一待工作区域；和/或，基于控制信号调节自移动设备的工作模式；和/或，基于控制信号控制自移动设备进行自清洁；和/或，基于控制信号控制自移动设备进行充电。

比如：以控制信号手势控制信号为例，在可穿戴设备采集的控制信号为拳头手势的情况下，控制自移动设备停止工作；在可穿戴设备采集的控制信号为手背手势的情况下，控制自移动设备移动至下一待工作区域；在可穿戴设备采集的控制信号为食指手势的情况下，调节自移动设备的当前工作模式；在可穿戴设备采集的控制信号为拇指手势的情况下，控制自移动设备进行充电。

实际实现时，可以根据实际需求调整控制信号与工作状态之间的对应关系，本实施例不对控制信号的实现方式作限定。

综上所述，本实施例提供的自移动设备控制的方法，通过可穿戴设备显示自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息；获取可穿戴设备在显示第一区域信息后采集的交互信号；基于交互信号从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息；基于第二区域信息控制自移动设备对待工作区域进行工作。可以解决以按键的形式控制自移动设备工作的操作过程复杂，控制效率较低问题；通过可穿戴设备采集的作用于第一区域信息的交互信号，确定出待工作区域的第二区域信息，再通过第二区域信息控制自移动设备对待工作区域工作，无需用户以按键的形式控制自移动设备工作，简化了控制自移动设备的操作过程，可以提高自移动设备的控制效率。

另外，在可穿戴设备显示第一区域信息时，将可穿戴设备所在的区域确定为推荐工作区域，并在显示的第一区域信息中标注，可以帮助用户在第一区域信息中快速确定当前所在的位置，进而提高用户确定待工作区域的速度。

另外，在可穿戴设备显示第一区域信息时，将脏污程度大于程度阈值的区域位置确定为推荐工作区域，并在显示的第一区域信息中标注，可以方便用户了解第一区域信息中的脏污情况，提高确定待工作区域的速度。

另外，交互信号包括手势交互信号和语音交互信号，方便用户按照使用习惯选择交互方式，可以提高用户的使用体验。

另外，在存在至少两个待工作区域的情况下，按照脏污程度由大到小的顺序确定至少两个待工作区域的工作顺序，可以提高自移动设备的工作效果。

另外，在存在至少两个待工作区域的情况下，按照交互信号作用于第一区域信息的顺序确定至少两个待工作区域的工作顺序，可以提高用户确定工作顺序的速度，从而可以提高用户的使用体验。

另外，在自移动设备的工作过程中，可以通过可穿戴设备采集用户的控制信号，来调整自移动设备的工作状态，无需以按键的形式控制自移动设备的工作状态，简化了调整自移动设备的工作状态的过程，可以提高自移动设备的控制效率。

图6是本申请一个实施例提供的自移动设备控制装置的框图，该装置至少包括以下几个模块：区域显示模块610、信号获取模块620、区域确定模块630和工作控制模块640。

区域显示模块610，用于通过可穿戴设备显示自移动设备当前所处工作区域的第一区域信息；

信号获取模块620，用于获取可穿戴设备在显示第一区域信息后采集的交互信号；

区域确定模块630，用于基于交互信号从第一区域信息中确定待工作区域的第二区域信息；

工作控制模块640，用于基于第二区域信息控制自移动设备对待工作区域进行工作。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的自移动设备控制装置在进行自移动设备控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动设备控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备控制装置与自移动设备的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本实施例提供一种电子设备，如图7所示，该电子设备可以为图1中的自移动设备。该自移动设备至少包括处理器701和存储器702。

处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的自移动设备的控制方法。

在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。