一种通用化转台开机自检方法

技术领域

本发明属于机电设备自动测试领域，具体涉及一种通用化转台开机自检方法。

背景技术

转台属于机电一体的自动化设备，主要用于惯性测试领域。转台每次开机对用户来说，都处于某未知状态，如直接用于产品测试，都有一定的安全风险，轻则损坏设备本身或被测产品，重则危及人身安全，造成不可挽回的损失。为了转台系统能及时、准确地确定工作状态（可工作、不可工作或性能下降），在转台开机阶段增加自检测、自诊断设计及其他相关设计，提高转台系统故障诊断能力。

发明内容

本发明其目的就在于提供一种通用化转台开机自检方法，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的而采取的技术方案是，一种通用化转台开机自检方法，该自检方法包括以下步骤：

（1）转台分系统初始状态监测：转台开机后，控制系统直接读取各分系统初始状态信号，任何一分系统初始状态异常，控制系统将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

（2）转台降额运动状态监测：待转台各分系统初始状态监测正常后，控制系统将首先确保转台系统处于安全范围，再使转台工作于角位置定位模式，以固定的加速度及速度运行至结构中对称位置，同时，控制系统实时监测并保存控制误差信号、角位置信号、角速率信号、电流信号，如过程中被监测信号超过所设定的阈值，控制系统将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

（3）转台配平状态判断：待转台降额运动状态监测正常结束，控制系统将利用转台降额运动时对称位置所对应的电流信号数据，判断转台当时的配平状态，如配平状态超过允许范围，控制系统也将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

（4）转台转动惯量侦测：如转台配平状态在允许范围内，控制系统得到转台转动惯量；利用侦测的转动惯量，便于控制系统选取合适的控制参数，使转台控制特性更加优越；如侦测的转动惯量超过预设的阈值，控制系统也将直接出具开机自检报告，提示转台过载及解决办法；

（5）出具开机自检报告：在上述任一环节出现异常时，自检报告都将列出异常类型、造成异常的可能原因以及相应的解决办法，提示不可后续工作；在所有环节正常完成后，也将出具自检正常报告，提示可进行后续工作。

进一步，所述步骤（1）中读取的各分系统初始状态信号包括驱动系统状态、测角系统状态、轴系锁紧状态、轴系限位状态。

进一步，所述步骤（2）中控制系统通过降低转台系统控制误差保护阈值、速率保护阈值及电流保护阈值确保转台系统处于安全范围。

进一步，所述步骤（4）中控制系统利用保存的角位置数据、角速率数据、电流数据以及电机的固有参数得到转台转动惯量。

进一步，所述步骤（5）中出具的自检正常报告内容包括转台各分系统初始状态、转台配平情况、转动惯量、所选控制参数，以提示可进行后续工作。

有益效果

与现有技术相比本发明具有以下优点。

1.本发明能及时、准确地确定判断转台各分系统工作状态、台体配平情况、台体带载情况，能自动选取最优控制参数，如出现异常，能给出异常类型及相应的解决办法；

2.本发明所述的自检方法更加全面、安全性更高，能极大提高转台系统故障自动诊断能力。

附图说明

以下结合附图对本发明作进一步详述。

图1是本发明所述开机自检方法的工作流程框图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步描述。

如图1所示，一种通用化转台开机自检方法，该自检方法包括以下步骤：

（1）转台分系统初始状态监测：转台开机后，控制系统直接读取各分系统初始状态信号，任何一分系统初始状态异常，控制系统将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

（2）转台降额运动状态监测：待转台各分系统初始状态监测正常后，控制系统将首先确保转台系统处于安全范围，再使转台工作于角位置定位模式，以固定的加速度及速度运行至结构中对称位置，同时，控制系统实时监测并保存控制误差信号、角位置信号、角速率信号、电流信号，如过程中被监测信号超过所设定的阈值，控制系统将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

（3）转台配平状态判断：待转台降额运动状态监测正常结束，控制系统将利用转台降额运动时对称位置所对应的电流信号数据，判断转台当时的配平状态，如配平状态超过允许范围，控制系统也将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

（4）转台转动惯量侦测：如转台配平状态在允许范围内，控制系统得到转台转动惯量；利用侦测的转动惯量，便于控制系统选取合适的控制参数，使转台控制特性更加优越；如侦测的转动惯量超过预设的阈值，控制系统也将直接出具开机自检报告，提示转台过载及解决办法；

（5）出具开机自检报告：在上述任一环节出现异常时，自检报告都将列出异常类型、造成异常的可能原因以及相应的解决办法，提示不可后续工作；在所有环节正常完成后，也将出具自检正常报告，提示可进行后续工作。

所述步骤（1）中读取的各分系统初始状态信号包括驱动系统状态、测角系统状态、轴系锁紧状态、轴系限位状态。

所述步骤（2）中控制系统通过降低转台系统控制误差保护阈值、速率保护阈值及电流保护阈值确保转台系统处于安全范围。

所述步骤（4）中控制系统利用保存的角位置数据、角速率数据、电流数据以及电机的固有参数得到转台转动惯量。

所述步骤（5）中出具的自检正常报告内容包括转台各分系统初始状态、转台配平情况、转动惯量、所选控制参数，以提示可进行后续工作。

本发明在具体实施时，一种通用化转台开机自检方法，具体实施步骤如下：

（1）转台开机后，控制系统直接读取各分系统初始状态信号，如驱动系统状态、测角系统状态、轴系锁紧状态、轴系限位状态，任何一分系统初始状态异常，控制系统将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

(2)待转台各分系统初始状态监测正常后，控制系统将首先降低转台系统控制误差保护阈值、速率保护阈值及电流保护阈值，确保转台系统处于安全范围，再使转台工作于角位置定位模式，以固定的加速度及速度从某一位置运行至结构中对称位置，同时，控制系统实时监测并保存控制误差信号、角位置信号、角速率信号、电流信号等，如过程中被监测信号超过所设定的阈值，控制系统将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

(3)待转台降额运动状态监测正常结束，控制系统将利用转台降额运动时对称位置所对应的电流信号数据，判断转台当时的配平状态，如配平状态超过允许范围，控制系统也将直接出具开机自检报告，提示异常类型及解决办法；

(4)如转台配平状态在允许范围内，控制系统将利用保存的角位置数据、角速率数据、电流数据以及电机的固有参数，得到转台转动惯量，转台转动惯量计算公式如下：

式中：

利用侦测的转动惯量，便于控制系统选取合适的控制参数，使转台控制特性更加优越；如侦测的转动惯量超过预设的阈值，控制系统也将直接出具开机自检报告，提示转台过载及解决办法；

(5)在上述任何环节异常时，自检报告都将列出异常类型、造成异常的可能原因以及相应的解决办法，提示不可后续工作；在所有环节正常完成后，也将出具自检报告，内容包括转台各分系统初始状态、转台配平情况、转动惯量、所选控制参数，提示可进行后续工作。

本发明提供了一种通用化转台开机自检方法，能够及时、准确地确定转台系统的工作状态，提高转台系统故障诊断能力。