抛雪控制方法、装置、扫雪设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能设备控制的技术领域，具体涉及一种抛雪控制方法、装置、扫雪设备及计算机可读存储介质。

背景技术

扫雪设备作为一种扫雪工具，可以基于扫雪设备的扫雪组件扫起指定位置上的雪，还可以基于扫雪设备的抛雪组件将扫起的雪转移至另一指定的目标位置。在相关技术中，扫雪设备往往需要通过人工对设备上的控制组件的手动控制实现扫雪作业。具体地，通过人工控制摇杆调整抛雪组件的方向和角度，以确定抛雪的目标位置。以此，如何提升扫雪设备的自动控制程度成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例公开一种抛雪控制方法、装置、扫雪设备及计算机可读存储介质，能够提升扫雪设备的自动控制程度。

第一方面，本申请实施例公开一种抛雪控制方法，应用于扫雪设备，该方法包括：

根据所述扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标角位移；

根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；

根据所述方波计数值，控制所述目标电机的角位移达到所述目标角位移，使所述扫雪设备将雪抛至所述目标抛雪位置。

第二方面，本申请实施例公开一种设备控制装置，所述设备控制装置应用于扫雪设备，所述设备控制装置包括：

第一确定单元，用于根据所述扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标角位移；

第二确定单元，用于根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；

控制单元，用于根据所述方波计数值，控制所述目标电机的角位移达到所述目标角位移，使所述扫雪设备将雪抛至所述目标抛雪位置。

第三方面，本申请实施例公开一种扫雪设备，该扫雪设备包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器调用计算机程序实现上述的抛雪控制方法。

第四方面，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序代码，程序代码被处理器调用实现上述的抛雪控制方法。

本申请实施例中，扫雪设备通过根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标角位移；根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；根据方波计数值，控制目标电机的角位移达到目标角位移，使扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。以此，根据目标电机的方波计数值对目标电机进行自动控制，以使目标电机的角位移达到对应的目标角位移，而扫雪设备能够将雪抛至目标抛雪位置。由此，实现了扫雪设备中抛雪组件自动将扫起的雪自动转移至另一指定的目标抛雪位置，解决了如何提升扫雪设备的自动控制程度的问题。具体地，自动确定扫雪设备中抛雪组件的角度提升了扫雪设备在执行扫雪作业过程中的自动化程度和智能化程度，提升了扫雪设备的在扫雪过程中的操作便利性和扫雪设备进行扫雪作业的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种扫雪设备的结构示意图；

图2是本申请实施例公开的一种扫雪设备的产品示意图；

图3是本申请实施例公开的一种抛雪控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例公开的另一种抛雪控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的一种设备控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例公开的一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

扫雪设备(如扫雪机器人、扫雪车、扫雪刷等)可以包括扫雪组件和抛雪组件。其中，扫雪组件可以扫起指定位置上的雪；抛雪组件可以将扫起的雪转移至另一指定的目标位置。在相关技术中，扫雪设备往往需要人工对扫雪设备中的各部件相应的控制组件进行手动控制，以实现扫雪设备扫除指定位置的雪并将扫起的雪抛至另一指定位置。具体地，通过对扫雪组件对应的控制组件对驱动电机进行人工控制(例如，扫雪组件对应的按键模组可以调整卷雪叶片的速度)，以实现扫雪设备执行扫雪作业。通过对抛雪组件对应的控制组件对驱动电机进行人工控制，(例如，抛雪组件对应的摇杆模组可以调整抛雪筒导向盖的方向和角度)以实现扫雪设备执行抛雪作业。

以此，在扫雪设备的使用过程中，各组件都是由人工对各组件对应的控制组件进行操作，实现在扫雪过程中对扫雪设备各组件的控制。然而，人工控制扫雪设备中各组件对应的控制组件的方法自动控制程度低，智能化程度低。且由于扫雪设备执行扫雪作业的环境具有湿度大、温度低的特点，因此人工对扫雪设备中各组件对应的控制组件进行控制的方法导致人工对控制组件进行操作的方法难度较大、便利性低。进而导致人工控制扫雪设备执行扫雪作业的工作效率低。

为了解决上述问题，本申请实施例中，扫雪设备通过根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标角位移；根据方波计数值，控制目标电机的角位移达到目标角位移，使扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。以此，根据目标电机的方波计数值对目标电机进行自动控制，以使目标电机的角位移达到对应的目标角位移，而扫雪设备能够将雪抛至目标抛雪位置。由此，实现了扫雪设备中抛雪组件自动将扫起的雪自动转移至另一指定的目标抛雪位置，解决了如何提升扫雪设备的自动控制程度的问题。具体地，自动确定扫雪设备中抛雪组件的角度提升了扫雪设备在执行扫雪作业过程中的自动化程度和智能化程度，提升了扫雪设备的在扫雪过程中的操作便利性和扫雪设备进行扫雪作业的工作效率。

为了更好地理解本申请实施例，下面先对设备结构图进行介绍。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种扫雪设备100的结构示意图。如图1所示，该扫雪设备100可以包括控制器110、传感器120、驱动组件130、工作组件140以及控制组件150。

其中，控制器110可以用于接收传感器120检测的脉冲信号；还可以用于控制驱动组件130驱动工作组件140执行扫雪作业；还可以接收控制组件150的控制指令等。

传感器120可以包括霍尔传感器。该传感器120可以检测驱动组件130的脉冲信号。需要说明的是，扫雪设备100可以包括多个霍尔传感器，传感器120可以是扫雪设备100中多个霍尔传感器的统称。

驱动组件130可以是驱动电机。该驱动组件130在驱动后控制相应的工作组件140进行相应的工作。需要说明的是，扫雪设备100可以包括多个驱动电机。驱动组件130可以是扫雪设备100中多个驱动电机的统称。

工作组件140可以包括扫雪组件、抛雪组件。其中，扫雪组件可以用于扫起指定位置的雪；抛雪组件可以用于将扫起的雪抛至另一指定位置。扫雪组件可以包括卷雪叶片和铲斗。抛雪组件可以包括导向盖和滑槽。其中，该导向盖可以确定抛雪组件进行抛雪的方向。该滑槽可以确定抛雪组件进行抛雪的角度。需要说明的是，扫雪组件中的卷雪叶片，以及抛雪组件中的导向盖以及滑槽可以分别对应一个或多个驱动电机，并由其对应的驱动电机驱动执行相应的扫雪、抛雪作业。

控制组件150可以包括按键模组和摇杆模组，该按键模组和摇杆模组可以用于用户对扫雪设备100进行人工操作。该控制组件150可以用于根据用户对开机按键的操作，开启该扫雪设备100。该控制组件150还可以用于根据用户对应急摇杆的操作，紧急关闭该扫雪设备100。

参照图2，图2为本申请实施例公开的一种扫雪设备100的产品示意图。该扫雪产品200的抛雪组件包括滑槽201和导向盖202。其中，该滑槽201可以为一个半包围的滑槽。该滑槽201可以由转动座21控制其进行转动，形成一个滑槽枢转角度，最后调整目标抛雪角度。该导向盖202是可以是一个覆盖在滑槽201上，且覆盖程度可调整的半包盖。该导向盖202对滑槽201的覆盖程度可以由与该导向盖202连接的拉绳22控制，形成一个导向盖角度，最后调整目标抛雪角度。

需要说明的是，图1所示的设备仅仅是一个示例，并不对本申请实施例公开的技术方案构成限定。随着扫雪系统架构的演变和新的应用场景的出现，本申请实施例公开的技术方案对于类似的技术问题同样适用。

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种抛雪控制方法的流程示意图。其中，该抛雪控制方法可以应用于扫雪设备，该扫雪设备可以为扫雪机器人、扫雪车、扫雪刷等用于扫雪的设备。如图3所示，该抛雪控制方法可以包括以下步骤。

301、根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标电机的目标角位移。

扫雪设备执行扫雪作业可以是在扫雪设备位于固定位置上时，扫雪设备的扫雪组件可以将位于扫雪设备下方的雪卷起至扫雪设备的铲斗中。还可以是在扫雪设备按照预设的行径路线运动时，扫雪设备的扫雪组件可以将运动中的扫雪设备下方的雪卷起至扫雪设备的铲斗中。在扫雪设备在固定位置或行径时执行扫雪作业的过程中，扫雪设备还可以通过抛雪组件将装雪容器中的雪抛至预设的目标抛雪位置。

该目标抛雪位置可以是根据用户使用扫雪设备进行扫雪作业的需求确定的具体位置。示例性地，位于固定位置进行扫雪作业的扫雪设备可以将扫起的雪抛至固定位置右侧30cm以外的位置。行径过程中运动的扫雪设备可以将扫起的雪抛至与行径路线平行的外侧50cm以外的位置。

需要说明的是，扫雪设备的抛雪组件将雪抛至预设的目标抛雪位置可以是通过设置抛雪组件在进行扫雪作业时的姿态数据确定的，其中，抛雪组件的姿态数据可以包括抛雪组件的方向和角度。具体地，扫雪设备的抛雪组件的姿态数据可以是根据控制该抛雪组件的目标电机转动到目标位置确定的抛雪组件的方向和角度，还可以是根据抛雪组件对应的目标电机由初始位置转动到目标位置的目标角位移确定的抛雪组件的方向和角度。

相应的，在根据用户使用扫雪设备的需求已知扫雪设备的目标抛雪位置的情况下，可以根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定扫雪设备中抛雪组件的姿态数据(方向和角度)。根据抛雪组件的姿态数据，可以确定抛雪组件对应的目标电机需要转动的目标位置。可以通过传感器检测该抛雪组件对应的目标电机的脉冲信号，以确定该目标电机的当前位置。根据抛雪组件对应的目标电机的当前位置与该目标电机需要转动的目标位置，可以确定该目标电机的目标角位移。

302、根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值。

扫雪设备在执行扫雪作业的过程中，可以通过传感器对抛雪组件对应的目标电机进行检测，得到该目标电机对应的脉冲信号。其中，检测目标电机的传感器可以是霍尔传感器。需要说明的是，该霍尔传感器可以根据目标电机不同的角位移量确定目标电机转动过程中的磁场转换，在根据电机转动过程中的磁场转换确定目标电机的脉冲信号。该目标电机的脉冲信号可以是具有周期性的矩形波，即，该霍尔传感器检测到的目标电机的脉冲信号是一种以周期方形波存在的方波脉冲信号。该方波脉冲信号可以根据信号中出现的方波的数量确定目标电机的转动位置。

在扫雪设备的抛雪组件对应的目标电机在执行抛雪作业的过程中，可以通过该霍尔传感器检测该目标电机在预设位置的脉冲信号，得到第一脉冲信号。该第一脉冲信号可以是目标电机在驱动前的初始位置上的脉冲信号，该第一脉冲信号还可以是目标电机在开始转动至结束转动的过程中，除去停止转动的位置的任意位置反馈给传感器的脉冲信号。具体地，可以通过计算该目标电机接收到的脉冲信号中方波的数量，确定该目标电机中与第一脉冲信号对应的方波计数值。该方波计数值可以用于表征该目标电机在转动过程中的初始位置的当前转动位置。

在另一实施例中，在扫雪设备的抛雪组件对应的目标电机开始执行抛雪作业时，该霍尔传感器还可以检测该目标电机在驱动过程中的角位移量(目标电机转动的增量)。在扫雪设备的抛雪组件对应的目标电机转动(执行抛雪作业)的过程中，随着目标电机正向或反向转动，传感器接收到的脉冲信号中方波的数量，即，方波计数值随之增加或减少而增减，得到更新后的方波计数值。该更新后的方波计数值可以用于表征该目标电机在转动过程中的当前转动的角位移量。

303、根据方波计数值，控制目标电机的角位移达到目标角位移，使扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。

在确定该目标电机需要转动的目标角位移、该目标电机在初始位置的方波计数值(该方波计数值用于表征该目标电机在初始位置的转动位置)以及该目标电机在转动过程中的角位移量(该角位移量可以根据该目标电机在转动过程中检测到的脉冲信号对应的方波的数量，即更新后的方波计数值确定)后，可以根据该方波计数值控制目标电机的角位移达到该目标角位移，以使该目标电机对应的抛雪组件达到相应的姿态数据(方向和角度)。进而，该扫雪设备可以基于该抛雪组件的方向和角度将雪抛至目标抛雪位置。

具体地，控制目标电机的角位移达到目标角位移可以是通过控制更新后的方波计数值不断向目标角位移对应的目标计数值靠近，直到在目标电机转动的过程中，更新的目标计数值等于目标角位移对应的目标计数值，使得目标电机到达对应的目标位置，以使得目标电机对应的抛雪组件达到对应的姿态数据(方向和角度)，以使得该扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。

在图3所描述的方法实施例中，扫雪设备通过根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标角位移；根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；根据方波计数值，控制目标电机的角位移达到目标角位移，使扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。以此，根据目标电机的方波计数值对目标电机进行自动控制，以使目标电机的角位移达到对应的目标角位移，而扫雪设备能够将雪抛至目标抛雪位置。由此，实现了扫雪设备中抛雪组件自动将扫起的雪自动转移至另一指定的目标抛雪位置，解决了如何提升扫雪设备的自动控制程度的问题。具体地，自动确定扫雪设备中抛雪组件的角度提升了扫雪设备在执行扫雪作业过程中的自动化程度和智能化程度，提升了扫雪设备的在扫雪过程中的操作便利性和扫雪设备进行扫雪作业的工作效率。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的另一种抛雪控制方法的流程示意图。其中，该抛雪控制方法应用于扫雪设备，该扫雪设备可以为扫雪机器人、扫雪车、扫雪刷等用于扫雪的设备。该抛雪控制方法可以包括以下步骤。

401、根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标电机的目标角位移。

402、根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值。

具体地，步骤401和步骤402的具体实现过程可参见上述图3所对应实施例中对步骤301和步骤302的描述，这里将不再继续进行赘述。

在另一实施例之前，在确定扫雪设备的目标抛雪位置之前，可以根据扫雪设备当前的扫雪位置和抛雪组件的目标抛雪位置确定抛雪组件对应的目标电机的目标角位移，再根据该目标角位移确定扫雪设备的目标抛雪角度。具体地，根据扫雪组件预设的扫雪位置和抛雪组件预设的目标抛雪角度确定扫雪设备的目标抛雪位置。用户可以根据扫雪需要，对扫雪设备的扫雪组件的扫雪位置进行设定。可以通过设定扫雪组件的扫雪位置或扫雪组件的行驶路径确定扫雪设备进行扫雪的位置或路线。用户还可以根据抛雪需要，对扫雪设备的抛雪组件的抛雪方向和角度进行设定。还可以通过设定抛雪组件对应的目标电机的方波计数值，确定抛雪组件的抛雪方向和角度。

由此，在确定扫雪设备的扫雪组件预设的扫雪位置或扫雪路线，以及扫雪设备的抛雪组件预设的抛雪方向和角度后，可以确定扫雪设备将扫雪组件扫起的雪抛向至指定位置的目标抛雪位置。

403、根据第一脉冲信号和第二脉冲信号计算目标电机转动的脉冲增量，该第二脉冲信号为第一脉冲信号之后的信号；

在扫雪设备的抛雪组件对应的目标电机开始执行抛雪作业时，传感器可以检测该目标电机初始位置的第一脉冲信号。其中，该目标电机的初始位置可以是目标电机上电后并未启动时的转动位置；该目标电机的初始位置还可以是目标电机重新驱动时的转动位置。该目标电机的初始位置可以是与目标电机在目标角位移不同的任一转动角度。相应地，该第一脉冲信号可以是传感器检测到该目标电机在除目标位置上的任一转动位置对应的脉冲信号。

进一步地，在驱动过程中，该传感器还可以检测到该目标电机转动任意角位移量的第二脉冲信号。在扫雪设备的抛雪组件对应的目标电机转动(执行抛雪作业)的过程中，随着目标电机正向或反向转动。在该目标电机转动至任一位置，传感器会接收到包含不同方波数量的脉冲信号，即，第二脉冲信号。相应地，该第二脉冲信号可以是传感器检测到该目标电机在除目标位置上转动后的又一转动位置对应的脉冲信号。

需要说明的是，该第二脉冲信号可以是在检测到第一脉冲信号对应时刻之后的脉冲信号。第二脉冲信号与第一脉冲信号为不同的脉冲信号，其中，脉冲信号对应的方波的数量存在差值。可以根据第二脉冲信号与第一脉冲信号之间的差值计算该目标电机的脉冲增量。

404、将脉冲增量转换为目标电机的周长角位移，得到目标电机的当前角位移；

在根据目标电机在不同的转动位置上的脉冲信号确定的脉冲增量可以是指脉冲信号对应的方波的数量差。需要说明的是，在驱动过程中，传感器检测到目标电机的脉冲信号中对应的方波的数量可以是根据传感器预设的检测灵敏度设置的。不同的传感器在检测相同的目标电机转动一圈可以出现不同数量的方波的数量，而传感器检测到的脉冲信号的方波的数量与传感器的检测灵敏度为正相关。在本申请方法中，传感器的检测灵敏度可以设定为固定值，相应地，传感器检测到的脉冲信号的数量与目标电机转动一圈的周长角位移之间的对应关系可以通过设定对应的灵敏度参数确定。以此，可以根据预设的灵敏度参数将不同时刻的脉冲信号对应的脉冲增量由脉冲计数转换为目标电机转动过程中的周长角位移，得到目标电机的在当前时刻的角位移。

示例性地，该灵敏度参数可以设置为三分之一，当不同时刻的脉冲信号对应的脉冲增量为一个方波信号时，目标电机的周长角位移为目标电机三分之一的电机周长角位移。

405、根据目标角位移确定目标计数值。

在确定扫雪设备的抛雪组件对应的目标电机的目标角位移后，可以根据该目标电机的目标角位移确定目标计数值。具体地，可以根据目标电机的目标角位移计算目标电机的目标角度。在确定目标电机为了达到目标姿态数据(方向和角度)所达到的目标角度后，可以根据目标电机的减速比和目标电机的单圈脉冲值，确定目标电机的放大倍数。在确定由目标电机转动角位移到抛雪组件的映射参数后，可以计算目标角度与放大倍数的比值，得到目标计数值。

具体地，目标计数值可以是通过抛雪组件的目标抛雪位置和扫雪组件的扫雪位置确定的抛雪角度对应的目标电机的转动角位移值。其中，抛雪位置可以由导向盖和滑槽的角度决定，并分别确定对应的目标电机转动角位移。通过放大倍数映射，确定控制抛雪组件的目标计数值。

例如，导向盖对应的目标电机的目标计数值可以是由以下公式计算得到：

Nf＝角度/360*电机减速比*电机单圈脉冲值

示例性地，导向盖的俯仰角可以为0°至45°，则导向盖对应的目标电机需要转动0°至45°(0圈-45/360圈)，进而计算得到导向盖对应的目标电机的目标计数值为Nf＝45/360*340*6。

例如，在滑槽对应的目标电机的连接器的减速比为1:N时，滑槽对应的目标电机的目标计数值可以是由以下公式计算得到：

Np＝角度/360*1.8*电机减速比*电机单圈脉冲值

示例性地，滑槽对应的目标电机的枢转角可以为0至180°，则滑槽对应的目标电机的需要转动0°至180*N°(0圈-45/360圈)，进而计算得到滑槽对应的目标电机的目标计数值为Nf＝180*N/360*348*4。

406、根据方波计数值，控制目标电机的角位移由当前角位移达到目标角位移，以使扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。

在方波计数值大于目标计数值的情况下，驱动目标电机沿第一方向转动。其中，第一方向转动可以是正向转动。根据目标电机对应的脉冲信号计算目标电机的转动角位移，得到第一角位移增量。该第一角位移增量可以是目标电机在正向转动之后得到的目标电机的转动增量。根据第一角位移增量对方波计数值进行减少，确定减量方波计数值。在减量方波计数值等于目标计数值的情况下，停止驱动目标电机。

或，在方波计数值小于目标计数值的情况下，驱动目标电机沿第二方向转动，该第二方向与第一方向不同，该第二方向可以是方向转动。在目标电机沿第二方向转动的情况下，根据目标电机对应的脉冲信号计算目标电机的转动角位移，得到第二角位移增量。根据第二角位移增量在方波计数值的基础上增加方波数量，得到方波计数值。在增量方波计数值所述目标计数值的情况下，停止驱动目标电机。

需要说明的是，该扫雪设备还可以包括多个工作组件，多个工作组件中的每个工作组件都可以包括多个执行模组。锁哥执行模组中的每个执行模组都可以存在执行模组对应的目标电机。

在另一些实施例中，扫雪设备包括扫雪组件和抛雪组件，该扫雪组件可以包括多个执行模组，该抛雪组件也可以包括多个执行模组。具体地，该抛雪组件可以包括导向盖和滑槽。

该目标电机包括第一目标电机和第二目标电机，该第一目标电机为所述导向盖对应的电机，该第二目标电机为滑槽对应的电机。

该方波计数值包括第一方波计数值和第二方波计数值，该第一方波计数值为第一目标电机在初始位置的脉冲信号的方波数量，该第二方波计数值为第二目标电机在初始位置的脉冲信号的方波数量。

该目标角位移包括第一目标角位移和第二目标角位移，该第一目标角位移为第一目标电机为了达到目标抛雪位置的角位移值，该第二目标角位移为第二目标电机为了达到目标抛雪位置的角位移值。

需要说明的是，该扫雪设备中的抛雪组件可以包括导向盖和滑槽。其中，该滑槽可以用于传输扫起的雪；该导向盖可以用于抛出扫起的雪。滑槽和导向盖可以分别对应一个目标电机，滑槽和导向盖对应的目标电机可以用于控制滑槽和导向盖对应的姿态数据。而需要扫雪设备达到目标抛雪位置，则需要抛雪组件中的滑槽和导向盖对应的目标电机都达到对应的目标角位移。

由此，导向盖及其对应的第一目标电机可以执行本申请所公开的抛雪控制方法，滑槽及其对应的第二目标电机也可以执行本申请所公开的抛雪控制方法。扫雪设备中所包含的多个工作组件中的多个执行模组都可以与其对应的目标电机执行本申请所保护的抛雪控制方法。以此，扫雪设备能够基于本申请保护的抛雪控制方法实现多个自动控制方法，在此不再列举赘述。

在图4所描述的方法实施例中，扫雪设备通过根据扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标角位移；根据目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；根据方波计数值，控制目标电机的角位移达到目标角位移，使扫雪设备将雪抛至目标抛雪位置。以此，根据目标电机的方波计数值对目标电机进行自动控制，以使目标电机的角位移达到对应的目标角位移，而扫雪设备能够将雪抛至目标抛雪位置。由此，实现了扫雪设备中抛雪组件自动将扫起的雪自动转移至另一指定的目标抛雪位置，解决了如何提升扫雪设备的自动控制程度的问题。具体地，自动确定扫雪设备中抛雪组件的角度提升了扫雪设备在执行扫雪作业过程中的自动化程度和智能化程度，提升了扫雪设备的在扫雪过程中的操作便利性和扫雪设备进行扫雪作业的工作效率。

应理解，上述不同实施例中相同或相应的信息可以相互参考。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种设备控制装置500的结构示意图。其中，该设备控制装置应用于扫雪设备，该扫雪设备可以为扫雪机器人、扫雪车、扫雪刷等用于扫雪的设备。如图5所示，该设备控制装置500可以包括：

第一确定单元501，用于根据所述扫雪设备的目标抛雪位置，确定目标电机的目标角位移；

第二确定单元502，用于根据所述目标电机中与第一脉冲信号对应的方波数量，确定方波计数值；

控制单元503，用于根据所述方波计数值，控制所述目标电机的角位移达到所述目标角位移，使所述扫雪设备将雪抛至所述目标抛雪位置。

在一些实施例中，该设备控制装置500还包括：

第一计算单元504，用于根据所述第一脉冲信号或/和第二脉冲信号计算所述目标电机转动的脉冲增量，所述第一脉冲信号为所述目标电机在初始位置的信号，所述第二脉冲信号为所述第一脉冲信号之后的信号；

第一计算单元504，还用于将所述脉冲增量转换为所述目标电机的转动角位移，得到所述目标电机的当前角位移。

在一些实施例中，该控制单元503具体用于：

根据所述方波计数值，控制所述目标电机的角位移由所述当前角位移达到所述目标角位移。

在一些实施例中，该设备控制装置500还包括：

第三确定单元505，用于根据所述目标抛雪角度确定目标计数值。

在一些实施例中，该第三确定单元505具体用于：

根据所述目标电机的目标角位移计算所述目标电机的目标角度；

根据所述目标电机的减速比和所述目标电机的单圈脉冲值，确定所述目标电机的放大倍数；

计算所述目标角度与所述放大倍数的比值，得到所述目标计数值。

在一些实施例中，该控制单元503具体用于：

在所述方波计数值大于所述目标计数值的情况下，驱动所述目标电机沿第一方向转动；

根据所述目标电机对应的脉冲信号计算所述目标电机的转动角位移，得到第一角位移增量；

根据所述第一角位移增量对所述方波计数值进行减少，确定减量方波计数值；

在所述减量方波计数值等于所述目标计数值的情况下，停止驱动所述目标电机。

在一些实施例中，该控制单元503具体用于：

在所述方波计数值小于所述目标计数值的情况下，驱动所述目标电机沿第二方向转动，所述第二方向与所述第二方向不同；

在所述目标电机沿所述第二方向转动的情况下，根据所述目标电机对应的脉冲信号计算所述目标电机的转动角位移，得到第二角位移增量；

根据所述第二角位移增量在所述方波计数值的基础上增加方波数量，得到增量方波计数值；

在所述增量方波计数值等于所述目标计数值的情况下，停止驱动所述目标电机。

在一些实施例中，该设备控制装置500还可以包括：

第四确定单元506，用于根据所述扫雪设备当前的扫雪位置和所述抛雪组件的所述目标抛雪位置确定出所述目标角位移。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所公开的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

如图6所示，本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质600，该计算机可读存储介质600中存储有计算机程序指令610，计算机程序指令610可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读存储介质(Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium)。计算机可读存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

根据本申请的一个方面，公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。扫雪设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该扫雪设备执行上述实施例公开的各种可选实现方式中公开的方法。

以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。