对电离层误差执行校正的方法和接收器装置

技术领域

本公开的实施例涉及关于对影响全球导航卫星系统(GNSS)接收器中的伪距测量的电离层误差执行校正的解决方案。

本公开涉及用于对影响使用L1和L5载波的GNSS接收器中的伪距测量的电离层误差执行校正的技术。

背景技术

在若干应用和用户案例(汽车、消费领域)中都会用到位置传感器(PS)。它是由GNSS接收器和处理器组成的电子设备，旨在为用户应用提供准确的位置信息。

为了计算用户位置，处理器遵循称为三角测量的过程组合由GNSS接收器测量的用户与视野内所有卫星之间的距离测量(也称为伪距)。最终位置准确性反映了此类测量的质量。它们受到几个误差因素的影响，根据现有技术，这些误差因素在接收器处理中被成功补偿。

特别地，GNSS接收器详细说明了卫星信号传输和接收之间经过的时间。这等于用户与卫星之间的距离(也称为伪距)。GNSS设备通过三角测量技术组合来自几个卫星的距离测量准确地确定用户位置。距离测量中存在一些误差，并且如果由接收器补偿这些误差以保留位置准确性，那么是有益的。它们包括由卫星HW/SW中的信号生成引起的延迟；由于地球自转造成的误差；由对流层造成的延迟；由接收器设计造成的延迟；由电离层造成的延迟。

除了由电离层造成的信号延迟之外，上面列出的所有误差原因都是可预测的并且或者使用标准建模技术或者使用由卫星通信本身下载的补偿参数补偿到接收器中。

由电离层穿越造成的信号延迟并不总是可预测的。特别地，一个关键的误差因素是由GNSS信号在穿过电离层时累积的延迟。后者取决于调制电离层电子含量的太阳活动的水平。因此，在某些条件下(白天、低纬度地区、如太阳风暴等非标准太阳活动的时段)，由此造成的误差的量是不可预测的并且会影响解决方案。特别地，白天太阳表面的活动给电离层大气层充电，造成其总电子含量(TEC-以电子/m

双频GNSS接收器可以组合从由同一卫星传输的两个不同载波获取的距离测量来取消电离层误差。但是，这种组合引入附加量的噪声，因此，在改善恶劣电离层条件下的解决方案的同时，如果在良好的太阳条件下使用它，那么会对性能产生不利影响。

特别地，第一种已知的解决方案使用Klobuchar/Nequick模型。这些是在标准接收器中实现的通用模型。它们每天都会根据卫星下载的数据进行更新。它们提供了良好的补偿水平，取消了正常太阳活动中产生的误差的50-70％。Klobuchar/Nequick被认为是全球模型，因此提供了一种折衷方案，未针对特定区域进行优化，同时各个大陆的电离层条件差异很大。

第二种已知的解决方案使用基于卫星的增强系统(SBAS)。在经典的GNSS星座(全球定位系统(GPS)、伽利略、全球导航卫星系统(GLONASS)等)之上，来自不同地区的政治参与者会发布特定的本地卫星系统，其旨在搜集用于给定区域的信号统计数据并针对为特定地点定制的电离层误差进行详细修正。举例来说，欧洲拥有欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)卫星系统；北美广域增强系统(WAAS)系统；日本准天顶卫星系统(QZSS)；印度区域导航卫星系统(IRNSS)。相对于Klobuchar/Nequick模型，SBAS的优势在于提供针对用户所在的特定地理区域进行优化的电离层补偿数据。但是，所提供信息的时间粒度至少仍然是每天，这意味着SBAS无法应对由异常太阳活动造成的非标准电离层行为。

第三种解决方案使用来自不同广播频率的距离测量的组合。一些GNSS星座在不同的载波上传输两种不同的信号。能够接收两个频率的接收器可以对针对每个卫星获得的两个距离测量执行线性组合/差值。这种组合在本领域中被称为无电离层线性组合(IFLC)并且为给定卫星产生不受任何电离层效应影响的新距离测量。IFLC实际上消除了100％的电离层引起的误差，但是，作为差值，它以固定量增加距离测量的本底噪声。因此，虽然去除了与极端太阳活动相关的离群值，但正常条件下的典型准确性比标准方法差。此外，差值还受到测量中存在的潜在其它偏差的影响。例如，在城市环境中，高层建筑造成的信号反射降低IFLC测量的质量。最后，并非所有卫星都具有双频传输的特征；因此，与单频测量相比，此类测量的可用性较低。

因此，已知的解决方案各自呈现出上述不同的缺点，从而使得难以在每种条件下进行准确的测量。

发明内容

鉴于上述情况，本公开提供了克服上述缺陷中的一个或多个的解决方案。

如前面所提到的，一个实施例是一种用于对影响GNSS接收器中的伪距测量的电离层误差执行校正的方法，该GNSS接收器从卫星的星座的多个卫星接收多个卫星信号。该方法可以在GNSS接收器处执行的导航处理过程中实现。该方法包括接收先前由所述GNSS接收器计算的伪距测量，该伪距测量从所述卫星信号中的第一载波信号和第二载波信号获得，特别是在GPS频带L1和L5中。该方法包括执行所述伪距测量的校正过程，包括补偿伪距测量的可预测误差以获得经校正的伪距以及将进一步的电离层误差校正计算应用于所述经校正的伪距测量以获得进一步的电离层误差校正值。该方法包括执行处理所述经校正的伪距测量和所述电离层误差校正值的位置计算操作，并输出GNSS接收器的位置、速度和时间信息。所述对所述经校正的伪距应用进一步的电离层误差校正计算以获得进一步的电离层误差校正值包括执行一个或多个检查操作从而使能对所述伪距测量执行无电离层线性组合以获得无电离层线性组合伪距测量并且仅将其提供给所述位置计算操作，否则执行从GNSS导航数据导出的标准电离层误差校正，特别是通过Klobuchar/Nequick模型和/或SBAS，将相应的经标准电离层校正的伪距测量提供给所述位置计算操作。所述执行一个或多个检查操作包括评估太阳活动并且如果太阳活动高于给定阈值则使能执行所述无电离层线性组合。

在变体实施例中，所述执行一个或多个检查操作还包括在所述评估太阳活动之前执行检查接收器是否处于正确测量所述太阳活动的条件的一个或多个操作。

在变体实施例中，所述检查接收器是否处于正确测量所述太阳活动的条件的一个或多个操作包括以下中的一项或多项：检查纬度是否低于纬度阈值、检查日间条件是否正在发生、检查GNSS接收器是否处于城市环境中。

在变体实施例中，所述执行一个或多个检查操作包括操作的序列：检查纬度是否低于纬度阈值、检查日间条件是否正在发生、检查GNSS接收器是否处于城市环境中、评估太阳活动并且如果太阳活动高于给定阈值则使能执行所述无电离层线性组合，所述操作中的每个操作都使能执行序列中的后续操作。

在变体实施例中，所述评估太阳活动并且如果太阳活动高于给定阈值则使能执行所述无电离层线性组合包括接收来自第一载波或第二载波的伪距和无电离层线性组合伪距测量作为输入。该方法包括计算针对给定卫星的双频估计电离层误差校正作为来自第一载波或第二载波的伪距与无电离层线性组合伪距测量之间的差值。该方法包括将校正差值计算为针对第i个卫星的双频估计电离层误差校正相对于广播校正的差值，该广播校正被计算为从GNSS导航数据导出的标准电离层误差校正，特别是通过Klobuchar/Nequick模型和/或SBAS。该方法包括在视野中的卫星的整个星座上累积所述校正差值并对视野中的卫星的数量求平均，产生增量电离层误差度量，特别是在所述累积步骤与求平均步骤之间检查是否有新的卫星可用，在肯定的情况下返回到计算双频估计电离层误差校正的步骤，否则执行求平均步骤。该方法包括特别是通过IIR滤波器对所述增量电离层误差度量进行低通滤波以获得电离层度量太阳活动指示符。该方法包括检查所述电离层度量太阳活动指示符是否落在给定阈值之上，在肯定的情况下使能对所述伪距测量执行无电离层线性组合以获得无电离层线性组合伪距测量并且仅将其提供给所述位置计算操作。

在变体实施例中，所述检查GNSS接收器是否处于城市环境中包括将标准伪距测量输入到最小二乘回归操作以从伪距数据计算原始用户位置数据，提供从所述最小二乘计算导出的每个伪距测量的残余误差，挑选所述残余误差中的最大值，对所述最大残余误差值执行低通滤波(特别是IIR滤波)以获得城市环境指示值，检查所述城市环境指示值是否大于相应阈值，在肯定的情况下，检测到并用信号通知接收器处于城市条件，否则检测到并用信号通知开阔天空条件。

本公开还涉及一种被配置为执行任何前述实施例的方法的接收器装置。

本公开还涉及一种可直接加载到数字计算机的内部存储器中的计算机程序产品，包括用于执行任何前述实施例的方法的步骤的软件代码部分。

附图说明

现在将参考附图描述本公开的实施例，附图纯粹以非限制性示例的方式提供，并且其中：

图1是示出GNSS(全球导航卫星系统)接收器的示意图；

图2A和2B是实现这里描述的解决方案的操作的图1的接收器中的方框的示意图；

图3是表示这里描述的方法的操作的方框的示意图；

图4是由图3的方框执行的检测操作的示意图；

图5是由图3中所示的方框执行的检测操作的详细示意图；

图6A和6B示出了表示由图3中所示的方框执行的进一步检测操作的详细示意图。

具体实施方式

在下面的描述中，给出了许多具体细节以提供对实施例的透彻理解。可以在没有一个或几个具体细节的情况下，或者利用其它方法、组件、材料等来实践实施例。在其它情况下，未详细示出或描述众所周知的结构、材料或操作，以避免模糊实施例的各方面。

贯穿本说明书对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特点被包括在至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书在各个地方出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指同一个实施例。此外，特定特征、结构或特点可以在一个或多个实施例中以任何合适的方式组合。

本文提供的标题仅为了方便起见，并不解释实施例的范围或含义。

导航接收器通过将从卫星接收的输入信号下变频为准基带来操作，该输入信号在L频带(1-2GHz)上传输，使用本地振荡器来逐步降低输入频率并允许对卫星信息的基带数字管理。

参考图1，其以图解方式示出了GNSS(全球导航卫星系统)系统1000(诸如例如全球定位系统(GPS)、俄罗斯全球导航卫星系统(GLONASS)、伽利略系统或其它类型的基于卫星的定位系统)，这种全球卫星定位系统1000包括NS个卫星S

接收装置100包括天线1、设有射频(RF)级2以及可以通过硬件模块实现的模数转换器3(ADC)的模拟接收模块AFE(模拟前端)。

另外，接收装置100包括数字处理模块DFE(数字前端)，其包括获取模块4(ACQ)和跟踪模块5(TRK)。

而且，接收装置100还设有子帧恢复模块(SBF-REC)6、星历处理和伪距计算模块7(EPH-PSR)、卫星轨道预测模块8(ORB-PRE)、卫星类型检测模块9(MOD-DET)、卫星位置计算模块10(SAT-POS)和用户位置计算模块11(USR-POS)。

在特定实施例中，获取模块4、跟踪模块5可以由硬件实现，而其余模块6-11可以由软件实现。此外，观察到获取模块4和跟踪模块5也可以通过硬件和软件结合来实现。

接收装置100设有中央处理单元、存储器(大容量存储器和/或工作存储器)和相应的接口(图中未示出)，包括微处理器或微控制器，用于运行驻留在其中的软件。

以下实施例参考GPS技术以非限制性方式描述，但是本公开的教导也可以应用于其它卫星定位系统。

当接收装置100操作时，天线1从在系统1000中操作的卫星的星座的一个或多个卫星S

称为CA码的伪随机码，例如在1MHz，被用于将卫星彼此区分，并且使得接收装置100能够测量由对应卫星传输信号的时刻。伪随机码是通过称为码片的脉冲序列实现的。

射频级2对由(模拟类型的)天线1接收的信号进行操作并将它们转换成基带或中频。模数转换器3将中频信号转换成对应的数字信号。射频级2使用可以由温度补偿晶体振荡器(TCXO)2a提供给的本地信号LS的频率来操作中频处的转换。

获取方框4在由模数转换器3发起的数字信号中识别可见的卫星，通过尝试将它们传输的PRN(伪随机噪声)码序列(即，CA码)与对应的本地复制品匹配来测试它们的存在，并且当找到峰确认时，它向基本中频跟踪相关方框提供初始GNSS信息，即，代码/频率信息。另外，获取模块4检测与卫星相关并被用于时间跟踪卫星的多个参数。

数据导航消息传送数据(例如，以等于50Hz的位速率)并且特别地基于二进制相移键控(BPSK)技术来调制。另外，数据导航消息被分层地划分为帧和子帧并传送几种信息，其中包括用于确定轨道并因此确定卫星的位置的多个参数。

跟踪模块5具有多个跟踪通道，由从0到NS-1的信道索引I指示，特别地指示为TRK

跟踪模块5被配置为将数据作为用{I，Q}指示的样本对的时间序列提供给子帧恢复模块6。例如，每个样本{I，Q}是由相关器基于调制技术二进制相移键控(BPSK)执行的20ms的位的相干积分(分别同步和正交)的结果，每个样本对{I，Q}表示所传输的位。

而且，对于每个卫星，在跟踪模块5中确定由卫星S

每个第i个跟踪通道TRK

子帧恢复模块6借助于合适的算法对形成导航数据消息的不同接收到的子帧进行解码。星历处理和伪距计算模块7将卫星轨道存储为星历数据，并计算卫星与接收装置100之间存在的距离：这样的距离被称为伪距。在图1中指示了两个伪距，来自用于第i个卫星的第一载波信号(在示例中为L1载波信号)的原始伪距测量

当星历数据在接收装置100处不可用时，可以激活卫星轨道预测模块8以辅助星历处理和伪距计算模块7和/或卫星位置计算模块10。星历(即卫星位置)和伪距是信号接收的两个独立产物。特别是，轨道预测有助于星历，但无助于伪距。

根据下面将作为示例描述的模式，卫星类型检测模块9被配置为确定所跟踪的卫星的类型，并且由此确定卫星轨道预测模块8在轨道预测中使用的太阳辐射压力模型。卫星类型检测模块9使得能够确定卫星的类型，以便选择更好地提供卫星的形状、质量和尺寸的太阳辐射压力模型。

在这个实施例中，星历处理和伪距计算模块7根据用于传送GPS信号的时间以及接收时间(由于接收装置100内的时钟而已知)来操作。星历处理和伪距计算模块7进行操作以便评估来自每个卫星的信号到达接收装置100需要多少时间，从而以这种方式评估距对应卫星的距离(伪距)。

通过三角测量算法，用户位置计算模块11基于接收装置100优选地距至少四个卫星的距离并且基于在这个处理阶段已知的相同卫星的位置来计算接收装置100的位置。下面，接收装置100的位置(实际上与用户位置重合)被称为“固定”。

这里，模块10和11被指示为属于导航处理模块12，导航处理模块12接收先前由所述GNSS接收器、特别是由模块6计算的这种伪距测量，计算接收器的位置速度时间PVT。这样的伪距测量

如所提到的，跟踪模块5包括多个信道，即，跟踪相关方框，这些信道通常并行工作，每个信道在被获取方框4先前识别出的卫星PRN码和频率当中调谐到不同的卫星PRN码和频率，其目标是确认或最终丢弃针对它们当中每一个的获取假设。对于已确认的卫星，在对由获取方框最初提供的码和频率进行起动细化之后，稳定的被锁定跟踪阶段开始。它包括严格跟随所分析的卫星车辆的频率偏移量(速度)和码相位(距离)，并解调嵌入其位流中的位置和时间信息。然后将这个信息提供给例如Kalman滤波器以对接收器位置进行三角测量，例如在方框14中。

所提到的跟踪通道包括相关器，该相关器包括PRN(伪随机噪声)延迟序列生成器。在接收器处接收到的GNSS信号包括调制到载波中的测距码，也称为伪随机噪声(PRN)码，它扩展频谱并允许检索测距信息。因此，跟踪通道包括PRN延迟序列生成器是有益的，PRN延迟序列生成器生成相对于另一个早的、准时的或延迟的PRN序列以执行与测距码的相关。

这里简要描述的解决方案是指一种用于对影响接收卫星(例如来自一个或多个卫星S

因此，这里描述的解决方案识别是否可以方便地执行IFLC以获得具有零电离层误差校正的足够准确的测量，或者优选的是使用利用另一种标准方法(例如，Klobuchar/Nequick模型和/或SBAS)的电离层误差校正。

太阳活动检测被用作主要使能准则，但是可以伴随其它级联的使能准则，诸如纬度检测、日间检测、城市环境检测。

参考图2A，导航处理模块12在这里示意性地包括测量校正方框13和位置计算方框14，导航处理模块12从方框6，并且一般而言是从GNSS数字信号处理，接收来自用于第i个卫星的L1载波信号的原始伪距测量

测量校正方框13如上所述实现从GNSS数字信号处理算法，特别是从方框6中的伪距测量计算，接收伪距测量

然后，位置计算方框14实现将由方框13输出的经校正的伪距测量作为输入的操作，根据文献中定义的等式将它们组合起来以便求解GNSS定位和时间估计问题。最经典且最简单的方法是通过最小二乘回归方法；其它实施例可以使用不同的状态估计技术，诸如上面提到的扩展Kalman滤波器(EKF)，或者还有粒子滤波器。

计算位置、速度、时间估计PVT的方框14将一些量反馈给校正方框13，即，接收器时钟偏差b(通过位置计算算法估计的运行时)、对接收器频带1RF延迟的校正

在图2A中示出了导航处理操作12的已知布置，而在图2B中示意了根据这里描述的解决方案的布置，其在校正方框13的操作之后提供电离层误差校正管理操作15，该操作评估哪些量被馈送到位置计算方框14。

在图3中，更详细地示出了电离层误差校正管理操作15，其包括标准电离层误差校正操作17，其在校正方框13中对可预测误差进行校正之后接收伪距测量

如果IFLC激活逻辑16确定发生这种电离层条件，特别是可正确测量的，那么声明太阳校正条件有效，这个条件用SR_ON、IFLC或无电离层来指示，使用两个载波的根据IFLC操作的伪距

其中f

如果频带L1和L2被选择。

如果IFLC激活逻辑16确定未发生这样的电离层条件，特别是在正确可测量的条件下，那么检测到并用信号通知太阳校正条件有效SR_ON，标准伪距测量

图4示出了表示IFLC激活逻辑16的实施例的框图。实施例中的这种IFLC激活逻辑可以执行级联检查操作的序列，如果这些操作全部通过，那么导致太阳风险校正有效的声明，即，条件SR_ON以及因此使用IFLC测量

因此，在所示的实施例中，IFLC激活逻辑16首先执行纬度阈值检测161。由于强烈太阳活动的影响尤其在低纬度处可见，因此纬度阈值检测161检查接收器是否处于这种条件。纬度阈值可以以可配置的方式设置，因此该检查是检查是否|l|>L

如果检查|l|

如果检查|l|

太阳活动的影响仅在白天存在。因此，基于当前用户位置和UTC时间检查日间条件。这是本身已知的操作。示例中执行的检查是日间条件是否为日间DY。

如果操作162给出否定结果，即，日间条件是夜间NT，那么检测到并用信号通知太阳校正条件无效SR_OFF。

如果操作162给出肯定结果，日间DY，那么执行后续城市环境检测163操作。由于由反射造成的测量误差(其更高阶)，当接收器(例如，在车辆上)处于密集的城市环境中时，不方便激活太阳活动检测164(如下所述)和使用IFLC测量。下面参考图5详细描述城市环境检测163操作。

如果操作163给出否定结果，城市UY，那么检测到并用信号通知太阳校正条件无效SR_OFF。

如果操作163给出肯定结果，即，条件是开阔天空OS，那么执行后续太阳活动检测164操作。

太阳活动检测164操作包括将下载的(标准)电离层误差校正c

如果操作164给出否定结果，即，太阳条件是正常NRM，那么检测到并用信号通知太阳校正条件无效SR_OFF。

如果操作164给出肯定结果，即，检测到太阳活动STM，那么检测到并用信号通知太阳校正条件无效SR_OFF。

需要指出的是，在不同的实施例中，该方法可以仅包括太阳检测的操作164，例如让用户评估用于太阳检测的条件是否发生，或者仅包括操作161、162、163中的一个或多个，这些操作表示检查允许太阳检测操作164正确操作的条件的操作。而且，可以仅执行操作161、162、163中的一个或多个，并且以相对于图4所描述的顺序不同的顺序执行。用户还可以将设备连接到能够访问电离层数据库的主机，例如研究机构中的主机，但是出于成本原因，通常在汽车领域不采用这个选项。

因此，这里描述的解决方案总体上是指一种用于对影响从卫星的星座的多个卫星S

然后，在实施例中，执行一个或多个检查操作161、162、163、164还包括在这样的评估164太阳活动(例如，I

而且，这样的一个或多个操作，例如161、162、163，检查GNSS接收器100是否可以包括以下操作中的一个或多个：检查161纬度是否低于纬度阈值，检查162日间条件是否正在发生，检查163GNSS接收器100是否在城市环境中，评估164太阳活动(例如，I

否则，只要最终执行太阳活动检测164，检查操作161、162、163就可以采用不同的次序或数量更少。

参考图5，框图示出了城市环境检测操作163的细节。城市环境检测操作163允许了解车辆是否正在穿越城市环境，其中IFLC的应用不方便，即，在方框16中检测并用信号通知太阳校正条件无效SR_OFF，从而导致使用标准伪距测量

在方框163中，标准伪距测量

在这种情况下，方框163的输出不是位置，而是最小二乘计算的残余误差

为了增加指示符稳健性和对假阳性率的弹性，执行操作1632，其在残余误差

其中U

然后，在操作1634中将经滤波的城市指示符U

在图6A中，示出了太阳检测操作164的示意图。图6B进一步详述了图6A中所示的一些步骤。

所依据的基本经验原理是，在开阔天空环境中，如果太阳活动遵循预期，那么由GNSS卫星广播的电离层误差校正应当类似于根据双频卫星信息计算的电离层误差校正。

因此，太阳检测操作164接收受电离层影响的伪距

然后计算1642校正差值，作为第i个卫星的双频估计电离层误差校正

这样的校正差值di

图6B中详细描述的求平均步骤实现以下等式：

增量电离层误差度量Δi受到IFLC伪距

特别地，如图6B中所示，根据递归关系通过滤波1646计算电离层度量指示符I

I

其中I

如果这样的电离层度量指示符I

如实施例中所提到的，GNSS接收器100的模块6-11可以通过软件来实现。而且，导航处理12作为整体，并且特别是模块13、14、15、16、17中的任何一个或全部，可以通过接收器100中的软件来实现。

因此，本文公开的解决方案相对于已知的解决方案具有显著的优点。

有利地，这里描述的解决方案表示独立于用户位置的对由电离层方法造成的位置误差的补偿方法。特别地，SBAS系统可以在特定区域上实现地理静止网格。如果用户位于网格的中间，则SBAS电离误差减小是有效的。然而，当用户位于网格的一侧时，SBAS有效性可能显著降低。相反，本公开的实施例以完全独立于用户布局的方式提供电离误差消除。

这里描述的解决方案表示一种实时补偿，因此可以应对标准补偿方法(Klobuchar，SBAS)无法管理的突然或不可预测的太阳活动行为。

这里描述的解决方案表示一种根据接收条件自适应且无缝地开启和关闭的补偿方法。与之前的解决方案相比，它可以仅在需要时才利用IFLC，从而避免在良好的太阳条件下或当用户位于密集的城市环境中时(与其它环境误差因素(如多路径)相比，太阳效应变得不太相关)在解决方案中注入附加的噪声或降低测量可用性。

当然，在不损害本公开的原理的情况下，构造和实施例的细节可以相对于本文纯粹通过示例的方式描述和示出的内容进行广泛的改变，而不因此脱离由随后的权利要求书限定的本公开的范围。

用于对影响从卫星的星座的多个卫星(S

所述执行一个或多个检查操作(161、162、163、164)还可以包括在所述评估(164)太阳活动(I

所述一个或多个操作(161、162、163)可以检查接收器(100)是否处于正确测量所述太阳活动的条件，可以包括以下中的一项或多项：检查(161)纬度是否低于纬度阈值，可以检查(162)日间条件是否正在发生，并且可以检查(163)GNSS接收器(100)是否处于城市环境中。

所述执行一个或多个检查操作(161、162、163、164)可以包括操作的序列：检查(161)纬度是否低于纬度阈值、检查(162)日间条件是否正在发生、检查(163)GNSS接收器(100)是否处于城市环境中、评估(164)太阳活动(I

所述评估(164)太阳活动(I

所述检查(163)GNSS接收器(100)是否可能处于城市环境中包括将标准伪距测量

接收器装置可以被配置为执行该方法。

可直接加载到数字计算机的内部存储器中的计算机程序产品可以被概括为包括用于执行该方法的步骤的软件代码部分。

根据上面的详细描述，可以对实施例进行这些和其它改变。一般而言，在以下权利要求中，所使用的术语不应当被解释为将权利要求限制到说明书和权利要求书公开的具体实施例，而应当被解释为包括所有可能的实施例连同这些权利要求享有的等同形式的完整范围。因而，权利要求不受本公开的限制。