一种设备检测方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种设备检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着智能设备的不断发展，越来越多相机结合IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)设备，比如虚拟现实头盔、无人机、机器人、自动驾驶车辆等。为了上述设备更好满足用户使用需求，通常需要在设备出厂时对设备进行定位数据的精度检测。

相关技术中，比如虚拟现实头盔在出厂检测时，通过人工亲自主观体验并没有量化的指标，导致设备检测结果不够精确。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种设备检测方法、装置、设备及介质。

本公开实施例提供了一种设备检测方法，所述方法包括：

获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，所述标记点对之间的距离为预设的检测距离；

根据所述图像对，确定所述标记点对的目标距离；

基于所述目标距离和所述检测距离，确定所述待检测设备的检测结果。

本公开实施例还提供了一种设备检测装置，所述装置包括：

获取图像对模块，用于获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，所述标记点对之间的距离为预设的检测距离；

处理模块，用于根据所述图像对，确定所述标记点对的目标距离；

确定模块，用于基于所述目标距离和所述检测距离，确定所述待检测设备的检测结果。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的设备检测方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的设备检测方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的设备检测方案，获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，标记点对之间的距离为预设的检测距离，根据图像对，确定标记点对的目标距离，基于目标距离和检测距离，确定待检测设备的检测结果。采用上述技术方案，通过目标距离和检测距离确定待检测设备的检测结果，可以快速直观衡量待检测设备的精度，在提高设备质量的同时降低返修成本。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种设备检测方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种设备检测方法的流程示意图；

图3a为本公开实施例提供的一种标记点对的示意图；

图3b为本公开实施例提供的另一种标记点对的示意图；

图4为本公开实施例提供的一种目标距离的示意图；

图5为本公开实施例提供的一种设备检测装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

图1为本公开实施例提供的一种设备检测方法的流程示意图，该方法可以由设备检测装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，标记点对之间的距离为预设的检测距离。

其中，待检测设备可以为任意一个相机结合IMU的设备，本公开实施例对待检测设备不作具体限定，例如虚拟现实头盔，也可以为无人机。图像对是指待检测设备中两个相机拍摄的两张图像作为图像对，在本公开实施例中，待检测设备可以具有4个相机、6个相机或者8个相机等，因此，图像对可以为2对、3对或者6对。

其中，标记点对指的是上下对称且具有一定距离的坐标点，可以为圆形、正方形等形状的中心点坐标，具体根据应用场景设置。预先设置标记点对之间的检测距离，可以根据应用场景调整检测距离的具体数值，本公开不对检测距离的数值进行具体限制。

本公开实施例中，获取待检测设备拍摄的图像对，包括：基于用户对待检测设备上的拍摄控件的触发操作，获取图像对。其中，拍摄控件是指设置在待检测设备上的用于进行拍摄的控件，该拍摄控件的表现形式不限，例如拍摄控件可以为待检测设备上的硬件按钮或待检测设备显示界面上的摄像头图标。

具体的，在对待检测设备进行检测的过程中，可以检测用户对待检测设备的触发操作，当检测到用户对拍摄控件的点击等操作时，则可以获取图像对。

步骤102、根据图像对，确定标记点对的目标距离。

其中，目标距离是指待检测设备获取图像对中标记点对的距离，即用户在使用待检测设备时视觉看到的标记点对的距离。

在本公开实施例中，根据图像对，确定标记点对的目标距离的方式有很多种，在一些实施方式中，设置两个标记点作为一对标记点对，两个相机拍摄分别拍摄，获取包括两个标记点的第一图像和第二图像作为图像对，根据第一图像的中两位标记点对应的坐标点信息，以及第二图像的中两位标记点对应的坐标点信息确定目标距离。

在另一些实施方式中，设置四个标记点作为两对标记点对，两个相机拍摄分别拍摄，获取包括四个标记点的第一图像和第二图像作为图像对，根据第一图像的中第一标记点对的坐标信息，以及第二图像的中第一标记点对的坐标信息确定第一目标距离，同理，根据第一图像的中第二标记点对的坐标信息，以及第二图像的中第二标记点对的坐标信息确定第二目标距离，最后根据第一目标距离和第二目标距离确定目标距离。

以上两种方式仅为示例，本公开不对根据图像对，确定标记点对的目标距离的方式进行具体限制。

本公开实施例中，当获取待检测设备拍摄的图像对之后，可以根据图像对，确定标记点对的目标距离。

步骤103、基于目标距离和检测距离，确定待检测设备的检测结果。

其中，检测结果指的是待检测设备检测通过还是不通过。

在本公开实施例中，基于目标距离和检测距离，确定待检测设备的检测结果的方式有很多种，在一些实施方式中，获取目标距离和检测距离的距离差值，若距离差值小于等于预设的距离阈值，确定待检测设备的检测结果为通过，若距离差值大于距离阈值，确定待检测设备的检测结果为不通过。

在另一些实施方式中，获取目标距离和检测距离的距离比值，若距离比值属于预设的比值范围内，确定待检测设备的检测结果为通过，若距离比值不属于预设的比值范围内，确定待检测设备的检测结果为不通过。

以上两种方式仅为示例，本公开不对基于目标距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果的方式进行具体限制。

具体的，获取标记点对的目标距离之后，可以基于目标距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果，从而根据检测结果确定待检测设备通过检测，进入下一步处理流程还是返回上一步处理，进一步提高设备质量。

本公开实施例提供的设备检测方案，获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，标记点对之间的距离为预设的检测距离，根据图像对，确定标记点对的目标距离，基于目标距离和检测距离，确定待检测设备的检测结果。采用上述技术方案，通过目标距离和检测距离确定待检测设备的检测结果，可以快速直观衡量待检测设备的精度，在提高设备质量的同时降低返修成本。

在一些实施例中，对图像对进行处理，得到标记点对的目标距离，包括：对图像对进行标记点识别，得到标记点对，获取标记点对中每个标记点的坐标信息，根据每个标记点的坐标信息，确定标记点对的目标距离。

在一些实施例中，获取标记点对中每个标记点的坐标信息，包括：获取第一图像中标记点的第一上二维坐标点和第一下二维坐标点，以及第二图像中标记点的第二上二维坐标点和第二下二维坐标点，基于预设的内参矩阵分别对第一上二维坐标点、第一下二维坐标点、第二上二维坐标点和第二下二维坐标点进行计算，得到每个标记点的坐标信息为第一上三维坐标点、第一下三维坐标点、第二上三维坐标点和第二下三维坐标点。

在一些实施例中，根据每个标记点的坐标信息，确定标记点对的目标距离，包括：基于第一上三维坐标点和第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点，基于第一下三维坐标点和第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点，基于第一相交三维坐标点和第二相交三维坐标点确定目标距离。

其中，第一图像包括两个标记点对应的二维坐标点，可以通过反投影计算等方式将二维坐标点转换为三维坐标点。

具体地，分别对第一图像和第二图像进行图像识别，比如第一图像包括两个上下对称的两个圆形，识别第一图像中的两个圆形轮廓，并获取两个圆形轮廓的中心点位置坐标作为第一图像的第一上二维坐标点和第一下二维坐标点；同理，第二图像包括两个上下对称的两个圆形，识别第二图像中的两个圆形轮廓，并获取两个圆形轮廓的中心点位置坐标作为第二图像的第二上二维坐标点和第二下二维坐标点。

可以理解的是，世界坐标系下的三维坐标点，经过相机模型的计算，得到图像坐标系下的二维坐标点，更具体地，从世界坐标系到相机坐标系，是三维坐标点到三维坐标点的转换，包括相机外参等参数，相机坐标系转换为图像坐标系，是三维坐标点到二维坐标点的转换，包括相机内参等参数，从而确定内参矩阵。

进一步地，基于预设的内参矩阵分别对第一上二维坐标点、第一下二维坐标点、第二上二维坐标点和第二下二维坐标点进行计算，得到第一上三维坐标点、第一下三维坐标点、第二上三维坐标点和第二下三维坐标点，即获取相机坐标系下的三维坐标点。

在一些实施例中，基于第一上三维坐标点和第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点，包括：基于预设的拍摄外部参数对第一上三维坐标点进行坐标系转换，得到第一目标上三维坐标点，基于外参偏移坐标点和第一目标上三维坐标点构建第一直线，以及基于原点位置坐标点和第二上三维坐标点构建第二直线，根据第一直线和第二直线确定第一相交三维坐标点。

具体地，根据两个相机的拍摄外部参数，将第一相机坐标系下的第一上三维坐标点转到第二相机坐标系下得到第一目标上三维坐标点，因此，可以在第二相机坐标系下构建两条直线，

其中，外参偏移坐标点指的是第一相机在第二相机下的位置坐标，即第一相机外参中的T变量，代表坐标系之间的位移关系。原点位置坐标点指的是第二相机坐标系的原点。

具体地，构成一条直线，需要一个点加上一个三维向量(方向，即第一目标上三维坐标点)，也可以理解成是2个三维点，2点一线。还可以理解的是，2条线想要计算或者相交必须在同一个坐标系下，因此，都转到了第二相机坐标系下来做两直线交点的处理。所以，第一直线的原点得是第一相机整个坐标系在第二相机坐标系下的位置，即第一相机认为是一个点，在第二相机坐标系下的坐标就是外参的偏移值，从而获取第一直线和第二直线，并根据第一直线和第二直线确定第一相交三维坐标点。

在一些实施例中，基于第一下三维坐标点和第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点，包括：基于预设的拍摄外部参数对第一下三维坐标点进行坐标系转换，得到第一目标下三维坐标点，基于外参偏移坐标点和第一目标下三维坐标点构建第三直线，以及基于原点位置坐标点和第二下三维坐标点构建第四直线，根据第三直线和第四直线确定第二相交三维坐标点。

需要说明的是，如何基于第一下三维坐标点和第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点的具体描述参见前述对于基于第一上三维坐标点和第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点的描述，此处不再详述。

上述方案中，通过转换到同一相机坐标系下进行计算目标距离，进一步提高计算效率和精确性，进一步提高设备质量的同时降低返修成本。

在一些实施例中，标记点对的数量大于1时且所有标记点对之间的检测距离相同，还包括：获取所有标记点对的多个目标距离，对多个目标距离进行平均计算，得到平均距离，基于目标距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果，包括：基于平均距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果。

其中，基于平均距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果包括：获取平均距离和检测距离的距离差值，若距离差值小于等于预设的距离阈值，确定待检测设备的检测结果为通过，若距离差值大于距离阈值，确定待检测设备的检测结果为不通过。

上述方案中，通过设置多个位置电对，从而获取多个目标距离进行平均处理，得到平均距离和检测距离生成检测结果，从而进一步提高检测结果的精确性，从而保证设备质量的同时降低返修成本。

在一些实施例中，获取目标距离和检测距离的距离差值，若距离差值小于等于预设的距离阈值，确定待检测设备的检测结果为通过。

在一些实施例中，若距离差值大于距离阈值，确定待检测设备的检测结果为不通过。

其中，距离阈值可以根据应用场景设置，可以理解的是，距离阈值越小表示对于待检测设备的精度要求越高，因此，可以基于设备应用场景和精度要求调整距离阈值。

上述方案中，通过目标距离和检测距离的距离差值和预设的距离阈值，确定待检测设备的检测结果为通过或不通过，进一步提高了设备检测的效果，进而提升了用户的体验效果。

图2为本公开实施例提供的另一种设备检测方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述设备检测方法。

如图2所示，该方法包括：

步骤201、获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，标记点对之间的距离为预设的检测距离。

示例性的，图3a为本公开实施例提供的一种标记点对的示意图，图3a中展示了一种标记点对的示意图，标记点对中包括两个标记点，通过两个相同圆形A和圆形B展示，在本公开实施例中，预设设置圆形A和圆形B上下对称，两者的上下的距离为检测距离，如图3a所示的L，即圆形A和圆形B上下在一条线，且上下对应圆心相距检测距离。同理，还可以设置多个标记点对，如图3b所示，包括四个相同圆形A1、A2和圆形B1、B2，圆形A1、A2左右在一条线，圆形B1、B2左右在一条线，圆形A1和圆形B1上下在一条线，圆形A2和圆形B2上下在一条线，两者的上下的距离都为检测距离，如图3b所示的L。

因此，通过待检测设备上相机对标记点对进行拍摄，得到图像，可以理解的是，待检测设备上包括多对相机，可以按照一对相机的拍摄图像进行检测，即按照图像对进行检测。

步骤202、对图像对进行标记点识别，得到标记点对，获取标记点对中每个标记点的坐标信息，根据每个标记点的坐标信息，确定标记点对的目标距离。

在本公开实施例中，获取第一图像中标记点的第一上二维坐标点和第一下二维坐标点，以及第二图像中标记点的第二上二维坐标点和第二下二维坐标点；基于预设的内参矩阵分别对第一上二维坐标点、第一下二维坐标点、第二上二维坐标点和第二下二维坐标点进行计算，得到每个标记点的坐标信息为第一上三维坐标点、第一下三维坐标点、第二上三维坐标点和第二下三维坐标点。

具体地，待检测设备自带相机，对预先设置的标记点对区域进行拍照，让每个相机成像上都能同时拍到所有标记点对。

在本公开实施例中，为了进一步提高数据处理精确性，还可以将对应的相机原始图像转换成目标图像格式(比如便携式网络图形)以提高后续处理效率，以及可以预先将相机相对IMU的外参，相机自己内参转换成可调用的一个可读性高，用来表达数据序列化的文件格式。

在本公开实施例中，通过图像处理软件或者算法等方式分别对图形对进行识别，比如识别到圆形轮廓并获取圆形轮廓的中心点坐标作为二维坐标点，继续以图3a为例，针对第一相机获取的第一图像，可以得到A圆形的中心点坐标作为第一上二维坐标点，以及B圆形的中心点坐标作为第一下二维坐标点，同理，针对第二相机获取的第二图像，可以得到A圆形的中心点坐标作为第二上二维坐标点，以及B圆形的中心点坐标作为第二下二维坐标点。

在本公开实施例中，获取的第一上二维坐标点、第一下二维坐标点、第二上二维坐标点和第二下二维坐标点都为图像坐标系下的二维坐标点，进一步通过内参矩阵进行计算，得到第一上三维坐标点、第一下三维坐标点、第二上三维坐标点和第二下三维坐标点，即得到相机坐标系下的三维坐标点。

继续以图3a为例，比如第一图像，根据识别到的中心点坐标，A圆形的中心点坐标，B圆形的中心点坐标、内参矩阵(相机参数)，可以得到2个二维坐标点对应的2个三维坐标点(第一上二维坐标点和第一下二维坐标点)，同理，第二图像也可以得到2个三维坐标点(第二上三维坐标点和第二下三维坐标点)。

在本公开实施例中，基于第一上三维坐标点和第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点，基于第一下三维坐标点和第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点，基于第一相交三维坐标点和第二相交三维坐标点确定目标距离。

在本公开实施例中，基于第一上三维坐标点和第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点，包括：基于预设的拍摄外部参数对第一上三维坐标点进行坐标系转换，得到第一目标上三维坐标点，基于外参偏移坐标点和第一目标上三维坐标点构建第一直线，以及基于原点位置坐标点和第二上三维坐标点构建第二直线，根据第一直线和第二直线确定第一相交三维坐标点。

在本公开实施例中，基于第一下三维坐标点和第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点，包括：基于预设的拍摄外部参数对第一下三维坐标点进行坐标系转换，得到第一目标下三维坐标点，基于外参偏移坐标点和第一目标下三维坐标点构建第三直线，以及基于原点位置坐标点和第二下三维坐标点构建第四直线，根据第三直线和第四直线确定第二相交三维坐标点。

继续以图3a、第一相机和第二相机为例，在第一相机和第二相机的成像图片里，即第一图像和第二图像都包括A、B两个圆形。以A圆形为例，对于第一相机拍摄的第一图片，可以得到第一上三维坐标点、同理，对于第二相机拍摄的第二图片，也可以得到第二上三维坐标点。

具体地，根据第一相机和第二相机的外参(相机镜头相对IMU的外参)，将第一上三维坐标点转到第二相机坐标系下得到第一目标上三维坐标点，此时在第二相机坐标系下，构建两条直线，两条直线的起点和方向向量分别如下：第一直线，起点为(T[0]，T[1]，T[2])，其中，T是第一相机和第二相机的外参的偏移值；方向向量为第一目标上三维坐标点；第二直线，起点为(0，0，0)，方向向量为第二上三维坐标点，求取第一直线和第二直线的异面公垂线，并得到第一相交三维坐标点。

同理，可以获取第三直线和第四直线的异面公垂线，并得到第二相交三维坐标点，最后求第一相交三维坐标点和第二相交三维坐标点的欧式距离作为目标距离。

示例性的，图4为本公开实施例提供的一种目标距离的示意图，如图4所示，A是圆形圆心即二维坐标点；A_cam0是A在cam0坐标系下对应的三维坐标点；A_cam1是通过cam0-cam1之间外参，把A_cam0转换到cam1坐标系下得到的三维坐标点。A'_cam1是cam1坐标系下直接算出来的A对应的三维坐标点。可以理解的是，构成一条线，需要一个点加上一个三维向量(方向，其实就是个三维坐标点)。也可以理解成是2个三维坐标点，2三维坐标点点一线。

具体地，第一直线L1：原点是cam0相机在cam1相机下的位置坐标(这个坐标其实就是cam01外参中的T变量，代表坐标系之间的位移关系)，即(T[0]，T[1]，T[2])；三维向量为A_cam1；第二直线L2：原点是cam1坐标系的原点[0，0，0]，三维向量为A'_cam1。

可以理解的是，2条线想要计算或者相交必须在同一个坐标系下：因此，都转到了cam1坐标系下来做两线交点的处理。所以，L1的原点得是cam0整个坐标系在cam1坐标系下的位置，即cam0是一个点，其在cam1下的坐标就是(T[0]，T[1]，T[2])；L2的原点就是cam1自己的原点，因为现在是在cam1坐标系下，通过2条线L1和L2得到了第一相交三维坐标点P1。

同理，得到图4中下面B点对应的第二相交三维坐标点P2。这两个三维坐标点点求欧氏距离，得到目标距离M。

步骤202之后，可以执行步骤203或步骤204，步骤202-步骤204的执行顺序可以根据实际情况确定，图2中仅为示例。

步骤203、标记点对的数量为1时，基于目标距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果。

其中，标记点对的数量为1时表示仅仅获取一个目标距离，直接基于目标距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果。

具体地，获取目标距离和检测距离的距离差值，若距离差值小于等于预设的距离阈值，确定待检测设备的检测结果为通过，若距离差值大于所述距离阈值，确定待检测设备的检测结果为不通过。

步骤204、标记点对的数量大于1时且所有标记点对之间的检测距离相同，获取所有标记点对的多个目标距离，对多个目标距离进行平均计算，得到平均距离，基于平均距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果。

其中，标记点对的数量大于1时且所有标记点对之间的检测距离相同，可以获取多个目标距离进行平均计算，得到平均距离，基于平均距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果。

具体地，获取平均距离和检测距离的距离差值，若距离差值小于等于预设的距离阈值，确定待检测设备的检测结果为通过，若距离差值大于距离阈值，确定待检测设备的检测结果为不通过。由此，根据距离差值可以直接衡量该设备的精度稳定性。

需要说明的是，当存在多个目标距离时，还可以获取每个目标距离和检测距离之间的多个距离差值进行平均计算，得到距离平均差值，最后将距离平均差值和预设的距离阈值进行判断，生成检测结果。

本公开实施例提供的设备检测方案，获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，标记点对之间的距离为预设的检测距离，对图像对进行标记点识别，得到标记点对，获取标记点对中每个标记点的坐标信息，根据每个标记点的坐标信息，确定标记点对的目标距离，标记点对的数量大于1时，基于目标距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果，标记点对的数量大于1时且所有标记点对之间的检测距离相同，获取所有标记点对的多个目标距离，对多个目标距离进行平均计算，得到平均距离，基于平均距离和检测距离，生成待检测设备的检测结果。采用上述技术方案，计算出待检测设备出厂前的定位系统精度的量化指标，直观的衡量产品的精度，提高出货质量，较少返修成本。

图5为本公开实施例提供的一种设备检测装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图5所示，该装置包括：

获取图像对模块301，用于获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，所述标记点对之间的距离为预设的检测距离；

处理模块302，用于根据所述图像对进行处理，确定所述标记点对的目标距离；

确定模块303，用于基于所述目标距离和所述检测距离，确定所述待检测设备的检测结果。

可选的，所述处理模块302，包括：

图像处理单元，用于对所述图像对进行标记点识别，得到所述标记点对；

获取单元，用于获取所述标记点对中每个标记点的坐标信息；

确定单元，用于根据所述每个标记点的坐标信息，确定所述标记点对的目标距离。

可选的，所述获取单元具体用于：

获取第一图像中标记点的第一上二维坐标点和第一下二维坐标点，以及第二图像中标记点的第二上二维坐标点和第二下二维坐标点；

基于预设的内参矩阵分别对所述第一上二维坐标点、所述第一下二维坐标点、所述第二上二维坐标点和所述第二下二维坐标点进行计算，得到所述每个标记点的坐标信息为第一上三维坐标点、第一下三维坐标点、第二上三维坐标点和第二下三维坐标点。

可选的，所述确定单元具体用于：

基于所述第一上三维坐标点和所述第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点；

基于所述第一下三维坐标点和所述第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点；

基于所述第一相交三维坐标点和所述第二相交三维坐标点确定所述目标距离。

可选的，所述基于所述第一下三维坐标点和所述第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点，包括：

基于预设的拍摄外部参数对所述第一上三维坐标点进行坐标系转换，得到第一目标上三维坐标点；

基于外参偏移坐标点和所述第一目标上三维坐标点构建第一直线，以及基于原点位置坐标点和所述第二上三维坐标点构建第二直线；

根据所述第一直线和所述第二直线确定第一相交三维坐标点。

可选的，所述标记点对的数量大于1时且所有标记点对之间的检测距离相同，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述所有标记点对的多个所述目标距离；

计算模块，用于对多个所述目标距离进行平均计算，得到平均距离；

则所述确定模块303具体用于：

基于所述平均距离和所述检测距离，生成所述待检测设备的检测结果。

可选的，所述确定模块303具体用于：

获取所述目标距离和所述检测距离的距离差值；

若所述距离差值小于等于预设的距离阈值，确定所述待检测设备的检测结果为通过；

若所述距离差值大于所述距离阈值，确定所述待检测设备的检测结果为不通过。

本公开实施例所提供的设备检测装置可执行本公开任意实施例所提供的设备检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的设备检测方法。

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备400的结构示意图。本公开实施例中的电子设备400可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的设备检测方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，标记点对之间的距离为预设的检测距离，根据图像对，确定标记点对的目标距离，基于目标距离和检测距离，确定待检测设备的检测结果。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种设备检测方法，包括：

获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，所述标记点对之间的距离为预设的检测距离；

根据所述图像对，确定所述标记点对的目标距离；

基于所述目标距离和所述检测距离，确定所述待检测设备的检测结果。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测方法中，所述对所述图像对进行处理，得到所述标记点对的目标距离，包括：

对所述图像对进行标记点识别，得到所述标记点对；

获取所述标记点对中每个标记点的坐标信息；

根据所述每个标记点的坐标信息，确定所述标记点对的目标距离。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测方法中，所述获取所述标记点对中每个标记点的坐标信息，包括：

获取第一图像中标记点的第一上二维坐标点和第一下二维坐标点，以及第二图像中标记点的第二上二维坐标点和第二下二维坐标点；

基于预设的内参矩阵分别对所述第一上二维坐标点、所述第一下二维坐标点、所述第二上二维坐标点和所述第二下二维坐标点进行计算，得到所述每个标记点的坐标信息为第一上三维坐标点、所述第一下三维坐标点、所述第二上三维坐标点和所述第二下三维坐标点。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测方法中，所述根据所述每个标记点的坐标信息，确定所述标记点对的目标距离，包括：

基于所述第一上三维坐标点和所述第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点；

基于所述第一下三维坐标点和所述第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点；

基于所述第一相交三维坐标点和所述第二相交三维坐标点确定所述目标距离。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测方法中，所述基于所述第一上三维坐标点和所述第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点，包括：

基于预设的拍摄外部参数对所述第一上三维坐标点进行坐标系转换，得到第一目标上三维坐标点；

基于外参偏移坐标点和所述第一目标上三维坐标点构建第一直线，以及基于原点位置坐标点和所述第二上三维坐标点构建第二直线；

根据所述第一直线和所述第二直线确定第一相交三维坐标点。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测方法中，所述标记点对的数量大于1时且所有标记点对之间的检测距离相同，还包括：

获取所述所有标记点对的多个所述目标距离；

对多个所述目标距离进行平均计算，得到平均距离；

所述基于所述目标距离和所述检测距离，生成所述待检测设备的检测结果，包括：

基于所述平均距离和所述检测距离，生成所述待检测设备的检测结果。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测方法中，基于所述目标距离和所述检测距离，生成所述待检测设备的检测结果，包括：

获取所述目标距离和所述检测距离的距离差值；

若所述距离差值小于等于预设的距离阈值，确定所述待检测设备的检测结果为通过；

若所述距离差值大于所述距离阈值，确定所述待检测设备的检测结果为不通过。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种设备检测装置，包括：

获取图像对模块，用于获取待检测设备拍摄的图像对；其中，每张图像包括预设的标记点对，所述标记点对之间距离为预设的检测距离；

处理模块，用于根据所述图像对，确定所述标记点对的目标距离；

确定模块，用于基于所述目标距离和所述检测距离，确定所述待检测设备的检测结果。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测装置中，处理模块包括：

图像处理单元，用于对所述图像对进行标记点识别，得到所述标记点对；

获取单元，用于获取所述标记点对中每个标记点的坐标信息；

确定单元，用于根据所述每个标记点的坐标信息，确定所述标记点对的目标距离。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测装置中，所述获取单元具体用于：

获取第一图像中标记点的第一上二维坐标点和第一下二维坐标点，以及第二图像中标记点的第二上二维坐标点和第二下二维坐标点；

基于预设的内参矩阵分别对所述第一上二维坐标点、所述第一下二维坐标点、所述第二上二维坐标点和所述第二下二维坐标点进行计算，得到所述每个标记点的坐标信息为第一上三维坐标点、第一下三维坐标点、第二上三维坐标点和第二下三维坐标点。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测装置中，所述确定单元具体用于：基于所述第一上三维坐标点和所述第二上三维坐标点确定第一相交三维坐标点；

基于所述第一下三维坐标点和所述第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点；

基于所述第一相交三维坐标点和所述第二相交三维坐标点确定所述目标距离。

可选的，所述基于所述第一下三维坐标点和所述第二下三维坐标点确定第二相交三维坐标点，包括：

基于预设的拍摄外部参数对所述第一上三维坐标点进行坐标系转换，得到第一目标上三维坐标点；

基于外参偏移坐标点和所述第一目标上三维坐标点构建第一直线，以及基于原点位置坐标点和所述第二上三维坐标点构建第二直线；

根据所述第一直线和所述第二直线确定第一相交三维坐标点。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测装置中，所述标记点对的数量大于1时且所有标记点对之间的检测距离相同，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述所有标记点对的多个所述目标距离；

计算模块，用于对多个所述目标距离进行平均计算，得到平均距离；

则所述确定模块具体用于：

基于所述平均距离和所述检测距离，生成所述待检测设备的检测结果。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的设备检测装置中，所述确定模块具体用于：

获取所述目标距离和所述检测距离的距离差值；

若所述距离差值小于等于预设的距离阈值，确定所述待检测设备的检测结果为通过；

若所述距离差值大于所述距离阈值，确定所述待检测设备的检测结果为不通过。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开提供的任一所述的设备检测方法。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开提供的任一所述的设备检测方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。