用于在道路区域中实施运动机动的协作资源分配方法和相关的控制电路以及具有这种控制电路的机动车

技术领域

本发明涉及一种用于在至少一个预定的道路区域中实施交通参与者的运动机动/运动动作的、协作的资源分配方法。例如，这样的道路区域可以是交通参与者想要通过的交叉路口。道路区域被划分为多个资源，其现在分别只能被其中一个交通参与者占用。本发明还包括一种控制设备，交通参与者可以通过该控制设备参与该方法。最后，本发明提供了一种具有这种控制设备的机动车。

背景技术

用于所谓的直接V2X通信、如用于专用无线电网络(其可以由交通参与者在没有基站的情况下在相互的无线电有效范围内形成)的应用情况必须可以涵盖具有多个交通参与者的复杂的状况。如今，这仅针对各个交通机制、例如所谓的“请勿通行警告DNPW”或“紧急车辆警告”发生。

然而，为了可以实现联网的和自动的驾驶功能，必须涵盖尽可能多的交通场景。迄今为止，仅零星地存在一些方法，以通过诸如V2V/V2P/V2I之类的专用无线电网络安全且有效地协调机动车例如通过不同的交叉路口。一个示例是“交叉路口运动辅助系统”，其中机动车的车载单元(OBU)的车载应用程序计算碰撞概率。通过V2X引导交通参与者安全通过交叉路口的另一现有的可行方案通过V2I产生，其中路侧单元(RSU)用作管理器和“虚拟红绿灯”。但因此总是必须在每个交叉路口处修建新的基础设施，因为在没有控制单元的情况下不能够协调机动车。

从CN 108 492 550 A已知一种用于基于区块链技术的自组织的V2X高速车队的方法。该方法将预定环境中的机动车分配给临时的车队，并且借助V2X通信基于区块链技术来协调车队的行驶，以便将车队行驶设计得廉价和高效。

从EP 3 316 657 A1已知一种用于车辆网络中的机动车管理的方法和设备。该方法采集网络、尤其是V2V网络中的机动车的状态信息，并且通过将机动车之一用作为引领车辆来管理该状态信息，以便根据无线信道资源的在引领车辆侧的划分为其他的机动车释放该状态信息。

从EP 3 386 142 A1已知了，如何能够通过区块链提供可共同使用的存储装置。

从WO 2019/154968 A1已知了一种用于将路段分配给自主行驶的交通参与者的方法，其中，市场模拟完成路段的分配。交通参与者相互交易，或通过使用各个路段与分配路段的中心进行交易，并且根据其偏好利用来自虚拟钱包的令牌进行支付，虚拟钱包包含有限数量的令牌。在此，准备支付最高价格的交通参与者被分配该路段。

现有技术不提供以下可能性，即：交通参与者能够在没有中央调度系统的情况下使其在道路区域中的运动机动相互协调或相互配合。

发明内容

本发明的目的是，使交通参与者相互协调或配合，从而它们可以在该道路区域中实施相互协调配合的运动机动。

该目的通过独立权利要求的主题实现。通过从属权利要求、以下的说明书和附图描述了本发明的有利的实施方式。

通过本发明提供一种方法，以便协作地分配或划分用于在至少一个预定的道路区域中实施运动机动的资源。作为相应的资源，例如可以管理道路区域中的子区域，使得资源总体上得到该道路区域。“协作地”在此是指，参与的交通参与者相互就资源分配达成一致，而不需要中央的或上级的资源分配机构。

为此，道路区域通过预定的划分规则被划分为多个资源、即例如多个子区域，并且提供用于预订数据的存储装置，以用于专门预订相应的资源，该存储装置对于每个位于预定的、包括道路区域的地区中的交通参与者来说是可接近/使用的。因此，想使用、即想驶过或通常点说(例如在行人的情况下)想经过道路区域的每个交通参与者可以访问存储装置，以便根据预订数据识别，哪些资源已被占用或预订以及哪些资源仍可用。

接近道路区域和/或位于道路区域——在该道路区域中，通过预定的行进路线，进入道路区域中的所需的进入点和离开道路区域的所需的离开点是已知的——中的相应的交通参与者的控制电路/控制线路根据当前存储在存储装置中的预订数据，规划越过至少一个或一些资源的、从进入点到离开点的运动路线。交通参与者的行进路线例如可以通过导航数据描述，该导航数据说明了，行进路线从当前的位置越过道路区域或穿过道路区域引导到行进目的地。由此也产生进入点(入口)和离开点(出口)。然后，交通参与者根据规划的运动路线本身通过在存储装置中产生自身的预订数据来预订为此所需的资源。借助触发运动机动，道路区域的至少一个资源随后根据预订数据被交通参与者依次占用。例如，在机动车的自主行驶功能的情况下，运动机动的触发可以在于，自动驾驶仪的轨迹规划器收到控制信号，以便根据规划的运动路线形成自主行驶功能的轨迹。在人类驾驶员或行人的情况下可以规定，运动机动的触发在于，驾驶员或行人收到(例如以语言和/或图形和/或触觉方式)机动指令输出。仅举例而言，运动机动例如可以包括驶过车道和/或转弯和/或变道。

换言之，交通参与者根据其在存储装置中输入的预订数据使用道路区域的资源，从而他可以确定：通过存储在存储装置中的预订数据，其他的交通参与者已知资源的占用，并且交通参与者不会干扰其运动机动。在机动车形式的交通参与者中，预订例如可以通过控制器的或由控制器构成的复合件的控制电路来实施。例如，行人或自行车骑行者形式的交通参与者可以携带这样的控制电路作为操作器、例如作为智能手机或智能手表。

通过本发明产生以下优点，即每个交通参与者已知其必须如何行事以便在道路区域中与每个其他的交通参与者协调地行事，从而由此协调或交织道路区域中的所有交通参与者的运动路线的规划，而为此不必针对道路区域安装上级的管理单元、例如开头所述的RSU。其他的交通参与者不必是直接已知的，从而其不必是直接可鉴别的，这出于数据保护原因是有利的。其他的交通参与者可以在存储装置中登记或注册为一个“单元”，但不需要利用其特征进行识别，并且由此虽然在输入的时间段内可以鉴别为例如“第305号车辆”，但不能通过其外部特征(如车型、颜色或牌照)进行识别。

根据本发明，提供一种数据结构作为公共的存储装置，该数据结构通过专用无线电网络在该地区内的交通参与者之间保持同步(内容相同)。因此同步确保了，数据结构在保持同步的交通参与者中变为内容相同的。为此，交通参与者可以通过专用无线电网络将其本地存储的数据结构的副本发送给相应其他的交通参与者。尤其可以通过所谓的V2X通信(V2X-车辆对任何对象)或V2V通信(V2V-车对车)来实现专用无线电网络。该通信可以基于5G移动无线电技术和/或Wi-Fi技术。

为了在此确保，当(因为例如已建立了自身的数据结构并且从其他的交通参与者已接收了数据结构而)例如在一个交通参与者中存在多于一个版本的数据结构时，交通参与者能识别哪个是最新版本的数据结构，在一个实施方式中，数据结构包括区块链，在该区块链中，预订数据通过相应的交通参与者的控制电路作为相应的新的数据块被添加。对于两个交通参与者同时在其数据结构的本地副本中登记预订数据并且然后将其发送给其余的交通参与者的情况，借助区块链可以在交通参与者自身中以自身已知的方式适配数据结构。为此，可以使用由现有技术对于区块链已知的匹配过程。

因为区块链机制可能需要大量的存储器和计算能力，所以机动车的车载计算机不需要维护所有联网的车辆的数据库。因此，本构思虽然使用区块链系统，但仅在本地的发送半径范围内使用。因为车辆的四周与200米以外的车辆没有相同的交集，所以唯一一个连续的区块链是不可行的。然而，有可能建立一个只存在于“本地”的区块链。如果车辆位于该区域内，那么车辆会与之相关。一旦车辆位于该区域外，那么这些车辆不再关注区块链消息，并且它们在从参与的车辆的发送区域离开之后，也不再接收该消息。因为V2V消息(消息数据20)仅能够传播信号强度所允许的距离，所以该区块链本身仅在该区域/地区G中应用。当这种独立自主的通信带来最多的优点时，区块链被应用的该区域当然是最有用的。这即是所有可能的、其中车辆路径相交的情况。

本发明还包括产生附加的优点的实施方式。

在一个实施方式中，设置以下之一作为相应的道路区域：道路交叉口、环岛/环形交通、入口、出口。在这样的道路区域中，多个道路或车道交汇，并且需要协调汇合的道路交通。现在，这可以在无需耗费地安装附加的RSU的情况下发生。

在一个实施方式中，运动机动是自主行驶的机动车的行驶。换言之，假设具有自主行驶功能的机动车通过该方法相互协调。产生以下优点，即这些机动车可以在没有附加的车辆外部装置的情况下使其在道路区域中的行为或其在道路区域中的运动机动(行驶机动)相互配合或协调。尤其地，自主行驶的机动车是根据SAE J3016标准具有3级或更高级的自动化程度的机动车。

在一个实施方式中，对于道路区域空旷的情况，单独接近道路区域的交通参与者分别动态地产生存储装置。换言之，每当道路区域暂时没有交通参与者使用，并且因此不存在专用无线电网络和存储装置(例如区块链)时，在需要时由在这样的时间段之后使用或接近该道路区域的第一交通参与者自动初始化或生成该存储装置的版本，并且在其他的交通参与者接近的情况下，例如通过专用无线电网络向该其他的交通参与者告知或提供该存储装置。

在一个实施方式中，相应的预订数据说明了要预订的资源和资源的占用时间段。换言之，资源的预订是有时间限制的，即占用时间段定义了由输入预订数据的相应的交通参与者占用的开始时间点和结束时间点。产生的优点是，两个交通参与者也可以在时间上相协调，并且因此在时间上依次在相同的资源中执行行驶机动，并且可以对这一点进行规划或协调配合。

在一个实施方式中，在交通参与者中的至少一个中，当接近道路区域时，确定用于整个运动路线的预订数据。换言之，已经提前在从进入道路区域中开始的时间为交通参与者确定，交通参与者在道路区域中关于停留地点和相应的时间点如何表现(确定预定的运动轨迹、运动路径和时间过程)。

在一个实施方式中，在相应的交通参与者位于道路区域中期间，在交通参与者中的至少一个中，在多个步骤中将预订数据动态输入到存储装置中。由此，可以以有利的方式实现重新规划或动态调整，由此可以对诸如交通事故或其他的交通参与者的故障之类的事件做出反应。

在一个实施方式中，在相应的交通参与者位于道路区域中期间，通过交通参与者中的至少一个改变和/或补充预订数据以用于改订至少一个资源。换言之，交通参与者可以自行改变所规划的资源占用，并且任何其余的交通参与者可以对此做出反应。由此，在新的事件迫使交通参与者改变其运动路线规划的情况下，仍然可以实现与任何其余的交通参与者的协调。

在一个实施方式中，作为划分规则，将数字道路地图作为基础，在数字道路地图中定义了用于道路网络的资源。换言之，划分规则由数字道路地图的地图数据给出。在该地图数据中，可以针对一个或多个道路区域分别划分为资源。这些地图数据可以由每个交通参与者例如从至少一个服务器装置(例如互联网或计算机云的服务器)调用或下载。例如，划分规则的替代形式可以是由一个或多个交通参与者进行动态划分。附加地或替代地，根据另外的实施方式规定了，给出群数据点，通过群数据点已鉴别出资源(即例如直接通过多个机动车测量为可能的资源并且报告给服务器)，和/或按照GNSS数据格式(GNSS-全球导航卫星系统、例如GPS全球定位系统)说明地理区段，其例如定义了资源的边界。

在一个实施方式中，道路区域的子区域被预给定为相应的资源。换言之，这种资源包括形成一部分道路区域的子区域。由此，交通参与者可以关于其空间相对位置相互协调。在此，子区域一起优选产生道路区域的整个区域。在此，尤其是划分为至少三个或至少四个或至少五个资源(子区域)。

在一个实施方式中，附加地或替代地，在道路区域中允许的总音量的份额被预给定为相应的资源。换言之，交通参与者可以协调为，使得通过共同使用道路区域，所产生的交通噪音的音量不会超过总音量，而是保持小于或等于总音量。

在一个实施方式中，附加地或替代地，在道路区域中允许的最大排放量的份额被预给定为相应的资源。换言之，交通参与者可以协调为，使得在交通参与者使用道路区域期间，由其输出的排放量保持小于或等于最大排放量的值。这种排放例如可以涉及二氧化碳和/或氮氧化物。

根据一个方面，通过本发明提供一种用于交通参与者的控制电路，其中，控制电路设计用于执行根据本发明的方法的实施方式的与交通参与者相关的步骤。这种控制电路可以针对机动车例如以所描述的形式实现为控制器或多个控制器的复合件。例如可以通过智能手机或智能手表或平板电脑来实现作为行人或自行车骑行者参与道路区域中的道路交通的交通参与者的控制电路。但在机动车中，控制电路也可以以相同的方式例如通过智能手机实现。控制电路可以具有数据处理设备或处理器装置，其设计用于执行根据本发明的方法的实施方式。处理器装置可以为此具有至少一个微处理器和/或至少一个微控制器和/或至少一个FPGA(现场可编程门阵列)和/或至少一个DSP(数字信号处理器)。此外，处理器装置可以具有程序代码，该程序代码设计用于，在由处理器装置执行时实施根据本发明的方法的实施方式。程序代码可以存储在处理器装置的数据存储器中。

根据一个方面，通过本发明提供一种具有根据本发明的控制电路的实施方式的机动车。根据本发明的机动车优选设计为汽车、尤其是客车或卡车，或公用汽车或摩托车。

本发明还包括分别具有多个所描述的实施方式的特征组合的实现方案，只要这些实施方式没有被明确表示为替代方案。

附图说明

下面描述本发明的实施例。为此：

图1示出了在第一交通场景中的根据本发明的机动车的实施方式的示意图；

图2示出了用于说明可能的划分规则的草图；并且

图3示出了在第二交通场景中的根据本发明的机动车的实施方式的示意图，在第二交通场景中可以使用根据图2的划分规则。

具体实施方式

下面阐述的实施例是本发明的优选的实施方式。在实施例中，实施方式的所描述的部件分别表示本发明的各个被视为彼此独立的特征，这些特征分别也彼此独立地改进本发明。因此，本公开还应该包括与实施方式的特征的所示的组合不同的组合。此外，所描述的实施方式还可以通过本发明的其他已经描述的特征来补充。

在附图中，相同的附图标记分别表示功能相同的元件。

图1示出了道路区域10，其可以是环岛，多条道路11通过该环岛相互连接。交通参与者V1、V2、V3可以在道路11上行驶，这些交通参与者分别规划了行进路线12，该行进路线引导交通参与者通过道路区域10。在该示例中假设，交通参与者V1、V2、V3在时间上彼此接近地到达道路区域10，使得其运动机动13、即例如道路区域10的驶过或通常点说经过必须相互协调。在此，通过相应的行进路线12，针对每个交通参与者V1、V2、V3产生与道路区域10相关的进入点14和离开点15。进入点14例如分别可以是入口，和/或离开点15例如分别可以是出口。在此，在道路区域10内，行进路线12应该在能够实现无碰撞地驶过道路区域10的运动路线16上延伸。

为了确定这些运动路线16，每个机动车V1、V2、V3分别可以具有控制电路17，关于控制电路的可能的例子，仅举例而言，该控制电路例如可以通过控制器或多个控制器的复合件或者通过智能手机或智能手表或平板电脑来实现。

通过相应的控制电路17，相应的交通参与者V1、V2、V3沿运动路线16的运动机动13分别可以被触发或启动，其中，运动路线16相互协调配合，使得交通参与者可以在没有相互干扰和/或危险的情况下经过道路区域10。

为此，在相应的交通参与者V1、V2、V3中，控制电路17可以分别与通信装置18耦合，通过该通信装置，交通参与者V1、V2和V3或者通常点说这些控制电路17可以彼此形成一个专用无线电网络19，控制电路17可以通过该专用无线电网络交换消息的消息数据20。通过消息数据20，一个共同维护的存储装置21可以在交通参与者V1、V2、V3中保持同步或内容相同。通过通信装置18的发射有效范围总体上产生一个地区G，在该地区内，所有位于其中的交通参与者V1、V2、V3可以利用控制电路17保持存储装置21同步。如果在地区G中暂时没有交通参与者，并且然后一个交通参与者进入地区G，则该交通参与者可以作为第一交通参与者重新建立或初始化存储装置21。作为通信装置18，例如可以设置移动无线电模块或Wi-Fi无线电模块。专用无线电网络19例如可以基于V2X和/或V2V通信。

交通参与者V1、V2、V3可以通过存储装置21交换预订数据22。预订数据22可以与道路区域10的资源R1、R2、R3相关。图1示出了，如何可以将道路区域10的子区域或车道或车道区段设置为资源R1、R2、R3。将道路区域10划分为资源R1、R2、R3可以例如通过道路11和道路区域10的道路地图的地图数据来进行。因此，该道路地图表示一种划分规则，当交通参与者在预订数据22中列举或给出资源R1、R2、R3时，交通参与者V1、V2、V3必须遵守或遵循该划分规则。预订数据22可以针对相应的资源R1、R2、R3说明，特定的交通参与者V1、V2、V3想要在预定的时间段内占用该资源R1、R2、R3。然后通过公共的存储装置21告知其余的交通参与者V1、V2、V3，交通参与者V1、V2、V3中的一个何时将位于资源R1、R2、R3中。

存储装置可以是例如区块链形式的数据结构。交通参与者可以将其自身的预订数据22作为相应的数据块添加至区块链，并且然后将更新的区块链作为更新的存储装置21、作为消息数据20的一部分发送给其余的交通参与者V1、V2、V3。如果两个或更多个交通参与者V1、V2、V3同时更新并且发送其本地存储的存储装置21，则可以通过已知的用于比较存储数据或存储内容的逻辑(例如对于现有技术中的区块链是已知的)确保，所有交通参与者V1、V2、V3在其控制电路17中具有存储装置21的相同的数据内容。

例如，对于环岛中的三个车辆可以产生以下交通场景，即交通参与者V1、V2、V3可以是机动车或简称为车辆，并且道路区域10在所述方式中可以是环岛。在此假设如下：车辆V1想要朝V3的方向行驶，因此需要的资源的顺序是：R1、R2、R3；车辆V2想要朝V1的方向行驶，因此需要的资源的顺序是：R2、R3、R1；车辆V3想要朝V2的方向行驶，因此需要的资源的顺序是：R3、R1、R2。

总体而言，对于交通参与者V1、V2、V3，可以产生一个时间矩阵或资源矩阵，时间矩阵或资源矩阵可以是存储装置21的内容，并且在时间矩阵或资源矩阵中，针对各个时隙的预订数据设置交通参与者V1、V2、V3与相应的资源R1、R2、R3的分配，这以以下方式示出，即：每一行被分配给一个交通参与者V1、V2、V3，并且在矩阵中，每一列代表一个时隙，该时隙的开始和结束时间点对于每个交通参与者是已知的(例如10秒时隙)。具有预订数据22的时间矩阵/资源矩阵为：

车辆V2根据预订数据22在更早的时间点/时隙中驶入环岛，并且在V3驶入的时间点需要V3的资源，因此车辆V3必须等待。然而，因为V1随后位于资源R2中，所以V3的驾驶员将不知道他何时可以驶入，因为V1可能会穿过整个环岛并且驶向其起点。利用区块链，该等待过程是不存在的，即自动行驶功能可以继续其运动路线16。

因此，为了使车辆“相互间”可以遵循一个简单的机制，其中每个车辆被考虑在内并且每个车辆可以高效且安全地遵循其路线，使用区块链机制。通过已经包含在区块链中的信息，所有参与的车辆都知道，一些特定的资源已被一个车辆占住并且哪些资源是空闲的，因此可以针对空闲的资源进行登记。在该情况下，资源是道路区段。位于四周的所有车辆通过V2X消息(消息数据20)得到区块链消息。通过区块链的预定的规则，所有交通参与者都知道其如何行事并且其如何能够占住资源。利用这些规则，新的车辆占住并且描述区块链的一个新的区块，并且随后的车辆接收到这些信息，并且据此又知道其可以使用哪些资源。由此，任何不遵守区块链规则的车辆只会危害自身，因此遵守规则符合自身利益。该共识机制按照“生命危险”体系工作。

该机制针对车辆路线在那里交叉的所有可能的交通场景工作，此时用于特定的交叉情况的区块链规则必须对于交通参与者是已知的。

得到用于交通顺畅、事故减少的机制，并且普遍地实现了在所有可能的交叉情况下的安全的联网的行驶。该机制在没有为参与者做出决策的控制单元的情况下运转，而是协同做出该决策。

图2和图3说明了另外的交通场景。

在此，图2示出了交叉路口K作为道路区域10，4条街道11在该交叉路口处交汇。图2说明了将交叉路口K划分成子区域23的一种可能的方案，其中每个子区域表示一个资源R1、R2、R3、R4。该划分可以由划分规则24预先给定，该划分规则在所描述的方式中例如可以是数字道路地图的地图数据的组成部分。

图3说明了，交通参与者V1、V2、V3、V4如何能够借助划分规则24通过专用无线电网络19在时间和地点上在交叉路口K中协调其运动路线16。交通参与者V1、V2、V3、V4可以通过专用无线电网络19在所描述的方式中作为共同维护的存储装置21交换例如区块链，预订数据22可以存储在该区块链中。

对于图3所示的交通场景，示例性地采用以下假设：交通参与者V1、V2、V3、V4可以是机动车或简称为车辆，并且道路区域10在所述的方式中可以是交叉路口K，并且在此，车辆V1根据由其规划的行进路线需要资源R1；车辆V2想要右转，需要资源R2；车辆V3想要直行，需要的资源的顺序是：R3、R4；车辆V4想要直行，需要的资源的顺序是：R1、R2。由此得到以下的时间矩阵/资源矩阵：

车辆V4根据这些预订数据22在稍后的时间点驶入交叉路口中，在此期间其他三个车辆实施其机动。通过存储装置21的区块链，车辆V4的驾驶员/自动行驶功能的控制电路17知道，该车辆可以容易地实施其运动机动，并且交叉路口中没有车辆会在同一时间需要和它一样的资源/横过该路径，即交通保持顺畅。

因为区块链机制可能需要大量的存储器和计算能力，所以机动车的车载计算机可能不需要维护所有联网的车辆的数据库。因此，该构思虽然使用该区块链系统，但仅在本地的发送半径范围内使用。因为一个车辆的四周与200米以外的车辆没有相同的交集，所以唯一一个连续的区块链是不可能的。然而，有可能建立一个只存在于“本地”的区块链。如果车辆位于该区域内，那么车辆会与之相关。一旦车辆位于该区域外，那么车辆不再关注区块链消息，并且车辆在从参与的车辆的发送区域离开之后，也不再接收该消息。因为V2V消息(消息数据20)仅能走过信号强度所允许的距离，所以该区块链本身仅应用在该区域/地区G中。当这种独立自主的通信带来最多的优点时，区块链被应用的该区域当然是最有用的。这即是所有可能的、车辆路径相交的情况。

然而，该机制也可以扩展到其他的交通参与者、例如行人、自行车骑行者和摩托车上，只要他们具有以相同方式处理V2X消息的装置。

该构思可以利用可用的技术来实现。本地区块链(通常点说存储装置21)分别涉及仅一个交叉点。因此，在一个道路上的相距500m的两个交叉路口例如分别优选具有自身的本地区块链。因此，行驶通过第一交叉路口的车辆参与第一交叉路口的区块链。在车辆驶过第一交叉路口之后，车辆忽略这些消息，接收具有遵守另外的规则的第二区块链的第二交叉路口的消息，并且参与该区块链，以便行驶通过第二交叉路口。

总之，示例示出了如何为实施行驶机动提供协作的资源分配。