一种手术器械的末端工具以及具有其的电灼手术器械
文献发布时间：2024-04-18 19:58:21
技术领域
本发明涉及一种手术器械的末端工具以及具有其的电灼手术器械，具体涉及一种手术器械的末端工具以及具有其的电灼手术器械，其中，所述手术器械可以安装在机器人臂上或可以手动操作以用于腹腔镜手术或各种其他手术，并且具有末端工具，所述末端工具可以在两个或多个方向上旋转，并且其动作直观上与操作部的动作一致。
背景技术
在许多情况下，外科手术需要切割和结合身体组织，包括器官、肌肉组织、结缔组织和血管。几个世纪以来，锋利的刀片和缝合线一直用于切割和结合。然而，在外科手术过程中，身体组织的切割，特别是血管化程度相对较高的组织，会导致出血。因此，医生需要一种在外科手术期间减缓或减少出血的外科器械和方法。
最近，使用电能来执行特定手术操作的电手术器械已经可用。例如，在诸如抓钳(grasper)、剪刀、镊子、刀片、针头和钩子之类的手术器械中，已经开发了包括一个或多个供应电能的电极的电手术器械。通过电极提供的电能可用于凝固、结合或切割患者的身体组织。尤其，当使用电能时，也可以同时进行切割和止血。
电手术器械通常分为两种类型：单极和双极。在单极电手术器械中，特定极性的电能供应到器械的一个或多个电极。然后，不同极性的电连接至患者。在双极电手术器械中，一个或多个电极电连接至第一极性的电源，并且一个或多个电极电连接至与第一极性相反的第二极性的电源。
上述背景技术是发明人为了推导本发明而拥有的，或者在本发明的推导过程中获得的技术信息，并且不一定可以说是在提交本发明之前向公众公开的已知技术。
发明内容
技术问题
本发明的目的在于提供一种电灼手术器械，所述手术器械可以安装在机器人臂上或可以手动操作以用于腹腔镜手术或各种其他手术，并且具有末端工具，所述末端工具可以在两个或多个方向上旋转，并且其动作直观上与操作部的动作一致。
技术方案
本发明一实施例提供一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口(jaw)和第二钳口(jaw)，其可以彼此独立地旋转；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并可绕第一轴旋转；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，可绕与所述第一轴实质相同或平行的轴旋转，并与所述第一钳口滑轮间隔一定程度；刀片组件，其包括在所述第一钳口的近端部与远端部之间移动的刀片，并且其至少部分地形成在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间；和刀片导线，其至少一部分与所述刀片组件接触，以将所述刀片的移动所需的驱动力传递到所述刀片。
在本发明中，末端工具中心，其包括相对形成的第一钳口滑轮结合部和第二钳口滑轮结合部，以及连接所述第一钳口滑轮结合部和所述第二钳口滑轮结合部的引导部，所述第一钳口滑轮设置为邻近所述末端工具中心的所述第一钳口滑轮结合部，所述第二钳口滑轮设置为邻近所述末端工具中心的所述第二钳口滑轮结合部，所述刀片组件的至少一部分形成在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间。
在本发明中，所述刀片组件包括刀片滑轮，所述刀片滑轮设置在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间。
在本发明中，所述第一轴依次插入穿过所述第一钳口滑轮结合部、所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮、所述第二钳口滑轮和所述第二钳口滑轮结合部。
在本发明中，所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮和所述第二钳口滑轮依次层叠在所述末端工具中心内。
在本发明中，所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮和所述第二钳口滑轮可彼此独立地旋转。
在本发明中，刀片辅助滑轮，其设置在所述刀片滑轮与所述引导部之间。
在本发明中，所述刀片导线位于所述刀片滑轮与所述刀片辅助滑轮的内公切线上，所述刀片滑轮的旋转角度由所述刀片辅助滑轮扩大。
在本发明中，所述引导部中邻近所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮和所述第二钳口滑轮的区域被弯曲以在其截面中具有预定曲率。
在本发明中，所述刀片导线位于所述刀片滑轮与所述引导部的内公切线上，所述刀片滑轮的旋转角度由所述引导部扩大。
在本发明中，所述刀片组件包括刀片滑轮，所述刀片滑轮设置在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间。
在本发明中，所述刀片导线与所述刀片滑轮连接，所述刀片滑轮与所述刀片连接，当所述刀片滑轮由所述刀片导线旋转时，与所述刀片滑轮连接的所述刀片在所述第一钳口的近端部与远端部之间移动。
在本发明中，所述刀片组件还包括：刀片连接件，其与所述刀片滑轮和所述刀片连接，以将所述刀片滑轮的旋转传递到所述刀片。
在本发明中，第一电极形成在所述第一钳口中面向所述第二钳口的表面上，第二电极形成在所述第二钳口中面向所述第一钳口的表面上。
在本发明中，当电流流过所述第一电极和所述第二电极时，对组织进行烧灼。
在本发明中，当所述烧灼完成时，所述刀片导线移动，相应地，所述刀片在从第一钳口的近端部侧移动到远端部侧的同时切割所述组织。
在本发明中，当所述刀片位于所述第一钳口的近端部时，所述刀片的至少一部分容纳在所述第一钳口中，并且所述刀片由所述刀片导线向所述第二钳口移动。
在本发明中，所述刀片在朝向所述第一钳口的远端部移动的同时被引出到所述第一钳口的外部。
在本发明中，一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第一轴形成预定角度的第二轴旋转；和一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第二轴实质相同或平行的轴旋转。
在本发明中，所述末端工具可以绕所述第一轴进行偏转旋转，同时可以绕所述第二轴进行俯仰旋转。
在本发明中，第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮和所述一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮上；和第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮和所述一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮上。
本发明另一实施例提供一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可以彼此独立地旋转；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并可绕第一轴旋转；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，并可绕与所述第一轴实质相同或平行的轴旋转；刀片滑轮，其可绕与所述第一轴实质相同或平行的轴旋转，并设置为邻近所述第一钳口滑轮或所述第二钳口滑轮；和至少一个刀片，其与所述刀片滑轮连接，随着所述刀片滑轮的旋转，在所述第一钳口的近端部与远端部之间移动。
在本发明中，刀片连接件，其与所述刀片滑轮和所述刀片连接，以将所述刀片滑轮的旋转传递到所述刀片。
在本发明中，所述刀片滑轮的旋转运动由所述刀片连接件转换成所述刀片的位置移动。
在本发明中，所述刀片连接件的一端部与所述刀片滑轮结合，所述刀片连接件的另一端部与所述刀片结合，当所述刀片滑轮沿任一方向旋转时，与所述刀片滑轮结合的所述刀片连接件沿所述第一钳口的近端部方向或远端部方向移动，同时使所述刀片移动。
在本发明中，所述第一钳口形成有刀片容纳部，其用于容纳所述刀片和所述刀片连接件的至少一部分。
在本发明中，所述刀片沿所述第一钳口的所述刀片容纳部移动。
在本发明中，所述第二钳口形成有狭缝，其用于容纳从所述第一钳口引出的所述刀片的至少一部分。
在本发明中，当所述刀片滑轮沿任一方向旋转时，所述刀片向所述第一钳口的近端部移动，当所述刀片滑轮沿另一方向旋转时，所述刀片向所述第一钳口的远端部移动。
在本发明中，一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第一轴形成预定角度的第二轴旋转；和一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第二轴实质相同或平行的轴旋转。
在本发明中，当所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮绕所述第二轴沿相同方向旋转时，所述刀片滑轮与所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮一起旋转。
在本发明中，刀片第二辅助滑轮，其设置在所述刀片滑轮的一侧。
在本发明中，当所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮绕所述第一轴沿相同方向旋转时，所述刀片滑轮与所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮一起旋转。
在本发明中，当所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮绕所述第一轴沿不同方向旋转时，所述刀片滑轮与所述第一钳口滑轮或所述第二钳口滑轮中的任一个一起旋转。
在本发明中，在所述刀片滑轮由刀片导线绕所述第一轴旋转的过程中，所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮可以不旋转。
在本发明中，第一电极形成在所述第一钳口中面向所述第二钳口的表面上，第二电极形成在所述第二钳口中面向所述第一钳口的表面上。
在本发明中，当电流流过所述第一电极和所述第二电极时，对组织进行烧灼。
在本发明中，当所述烧灼完成时，所述刀片滑轮旋转，相应地，所述刀片在从第一位置移动到第二位置的同时切割所述组织。
在本发明中，所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮和所述第二钳口滑轮依次层叠。
在本发明中，所述刀片滑轮形成在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间。
在本发明中，所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮和所述第二钳口滑轮可彼此独立地旋转。
在本发明中，所述刀片的边缘部上形成有复数个锯齿部。
在本发明中，第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮上；和第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮上。
本发明另一实施例提供一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可以彼此独立地旋转；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并可绕第一轴旋转；第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮上；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，并可绕所述第一轴旋转；第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮上；一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第一轴形成预定角度的第二轴旋转；一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第二轴实质相同或平行的轴旋转；刀片滑轮，其可绕所述第一轴旋转，并设置在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间；刀片导线，其至少一部分缠绕在所述刀片滑轮上；和刀片，其与所述刀片滑轮连接，并且至少一部分容纳在所述第一钳口中，随着所述刀片滑轮的旋转朝向所述第二钳口移动。
在本发明中，刀片连接件，其分别与所述刀片滑轮和所述刀片连接，以将所述刀片滑轮的旋转传递到所述刀片。
在本发明中，所述刀片滑轮的旋转运动由所述刀片连接件转换成所述刀片的位置移动。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，与所述刀片滑轮结合的所述刀片连接件移动，当所述刀片连接件移动时，与所述刀片连接件结合的所述刀片移动。
在本发明中，所述第一钳口形成有刀片容纳部，其用于容纳所述刀片和所述刀片连接件的至少一部分。
在本发明中，所述刀片沿所述第一钳口的所述刀片容纳部移动。
在本发明中，所述第二钳口形成有狭缝，其用于容纳从所述第一钳口引出的所述刀片的至少一部分。
在本发明中，第一引导部和第二引导部，所述第一引导部形成于所述第一钳口，所述第二引导部形成于所述刀片，所述刀片的移动路径由所述第一引导部和所述第二引导部引导。
在本发明中，所述第一钳口形成有凹槽形状的所述第一引导部，所述刀片形成有突起形状的第二引导部，在所述第二引导部插入到所述第一引导部的状态下，所述第二引导部沿所述第一引导部移动，使得所述刀片在所述第一钳口的远端部与近端部之间移动。
在本发明中，所述凹槽形状的第一引导部被弯曲至少一次。
在本发明中，所述第一引导部在预定区间倾斜一定程度，当所述刀片经过所述第一引导部的所述倾斜区域时，所述刀片沿所述第一钳口的远端部方向移动，同时沿从所述第一钳口的内部向外部突出的方向移动。
在本发明中，所述刀片穿过所述第一引导部的所述倾斜区域后，所述刀片向所述第一钳口的远端部方向进行直线运动。
在本发明中，随着所述刀片滑轮的旋转，所述刀片在第一位置与第二位置之间移动。
在本发明中，所述第一位置为所述刀片容纳在所述第一钳口内的位置，所述第二位置为所述刀片的至少一部分从所述第一钳口向外部突出的位置。
在本发明中，当所述刀片位于所述第一位置时，所述刀片不从所述第一钳口向外部突出。
在本发明中，所述刀片在朝向所述第一钳口的远端部移动的同时被引出到所述第一钳口的外部。
在本发明中，所述刀片具有由四个连接件相连接的四节连接件形状。
在本发明中，所述刀片包括边缘部和与所述边缘部相对的第一连接件，
当所述刀片滑轮旋转时，所述边缘部和所述第一连接件沿彼此相反的方向移动。
在本发明中，所述刀片直接连接到所述刀片滑轮上。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，所述刀片也随之旋转，并在容纳有所述刀片的钳口以外的钳口方向上移动。
本发明另一实施例提供一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可以彼此独立地旋转；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并可绕第一轴旋转；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，并可绕与所述第一轴实质相同或平行的轴旋转；刀片滑轮，其可绕所述第一轴旋转，并设置为邻近所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮；复数个刀片，其随着所述刀片滑轮的旋转，在所述第一钳口的近端部与远端部之间移动；和刀片连接件，其分别与所述刀片滑轮和所述复数个刀片连接，以将所述刀片滑轮的旋转传递到所述复数个刀片。
在本发明中，所述复数个刀片的移动轨迹实质相同。
在本发明中，所述复数个刀片包括第一刀片和第二刀片，其至少一部分容纳在所述第一钳口内且彼此相邻设置。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，所述第一刀片和所述第二刀片相对于所述第一钳口进行旋转运动。
在本发明中，当所述刀片连接件位于所述第一钳口的近端部或远端部时，所述第一刀片和所述第二刀片被引入到所述第一钳口内。
在本发明中，当所述刀片连接件位于所述第一钳口的近端部与远端部之间时，所述第一刀片和所述第二刀片各自的至少一部分从所述第一钳口向外部引出。
在本发明中，所述复数个刀片的移动轨迹彼此不同。
在本发明中，相邻设置的所述刀片的移动轨迹的至少一部分彼此重叠。
在本发明中，所述复数个刀片包括第一刀片、第二刀片和第三刀片，其至少一部分容纳在所述第一钳口内且彼此相邻设置，所述第一刀片、第二刀片和第三刀片从所述第一钳口的近端部到远端部依次布置。
在本发明中，所述第一刀片与所述刀片连接件固定地结合并与所述刀片连接件一体地移动。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，所述第一刀片实质上沿直线移动。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，所述第二刀片相对于所述第一钳口进行旋转运动。
在本发明中，所述第二刀片与所述第一钳口轴结合，当所述刀片连接件移动时，所述第二刀片相对于所述第一钳口进行旋转运动。
在本发明中，第一引导部和第二引导部，所述第一引导部形成于所述第一钳口，第二引导部形成于所述第三刀片，所述第三刀片的移动路径由所述第一引导部和所述第二引导部引导。
在本发明中，所述第一钳口形成有凹槽形状的所述第一引导部，所述第三刀片形成有突起形状的第二引导部，在所述第二引导部插入到所述第一引导部的状态下，所述第二引导部沿所述第一引导部移动，使得所述第三刀片在所述第一钳口的远端部与近端部之间移动。
在本发明中，当所述刀片连接件位于所述第一钳口的近端部时，所述第一刀片的至少一部分从所述第一钳口向外部引出，所述第二刀片和所述第三刀片被引入到所述第一钳口内。
在本发明中，当所述刀片连接件位于所述第一钳口的远端部时，所述第一刀片和所述第三刀片各自的至少一部分从所述第一钳口向外部引出，所述第二刀片被引入到所述第一钳口内。
在本发明中，所述刀片滑轮的旋转运动由所述刀片连接件转换成所述复数个刀片的位置移动。
在本发明中，一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第一轴形成预定角度的第二轴旋转；和一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第二轴实质相同或平行的轴旋转。
在本发明中，所述末端工具可以绕所述第一轴进行偏转旋转，同时可以绕所述第二轴进行俯仰旋转。
在本发明中，第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮上；第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮上；和刀片导线，其至少一部分缠绕在所述刀片滑轮上。
本发明另一实施例提供一种手术器械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其可以彼此独立地旋转；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并可绕第一轴旋转；第一钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第一钳口滑轮上；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，并可绕与所述第一轴实质相同或平行的轴旋转；第二钳口导线，其至少一部分缠绕在所述第二钳口滑轮上；刀片滑轮，其可绕所述第一轴旋转，并设置为邻近所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮；刀片导线，其至少一部分缠绕在所述刀片滑轮上；刀片，其随着所述刀片滑轮的旋转，在所述第一钳口的近端部与远端部之间移动；和刀片连接件组件，其包括复数个刀片连接件，与所述刀片滑轮和所述刀片连接，以将所述刀片滑轮的旋转传递到所述刀片。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，所述刀片连接件组件的长度发生变化，同时所述刀片移动。
在本发明中，所述刀片滑轮的旋转运动由所述刀片连接件组件转换成所述刀片的直线运动。
在本发明中，所述刀片的至少一部分位于所述第一钳口内，所述刀片的至少一部分位于所述第二钳口内。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，所述复数个刀片连接件中的至少一部分绕预定的旋转轴旋转，同时在所述第一钳口的近端部与远端部之间直线移动。
在本发明中，所述复数个刀片连接件以X字形反复交叉设置。
在本发明中，当所述刀片滑轮旋转时，所述刀片连接件组件被压缩或拉伸。
在本发明中，第一引导部和第二引导部，所述第一引导部形成于所述第一钳口，所述第二引导部形成于所述刀片，所述刀片的移动路径由所述第一引导部和所述第二引导部引导。
在本发明中，第一连接件引导部和第二连接件引导部，所述第一连接件引导部形成于所述第一钳口，所述第二连接件引导部形成于所述刀片连接件组件，所述刀片连接件组件的移动路径由所述第一连接件引导部和所述第二连接件引导部引导。
在本发明中，当所述刀片连接件组件沿着第一连接件引导部移动时，与所述刀片连接件组件连接的所述刀片进行直线运动。
在本发明中，所述刀片连接件组件包括：第一刀片连接件，其与所述刀片滑轮连接；第二刀片连接件，其与所述第一钳口轴结合并连接到所述第一刀片连接件；和第三刀片连接件，其与所述第二刀片连接件和所述刀片连接。
在本发明中，所述第一刀片结合到所述第二刀片连接件的两端部之间的区域。
在本发明中，一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第一轴形成预定角度的第二轴旋转；和一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第二轴实质相同或平行的轴旋转。
在本发明中，所述末端工具可以绕所述第一轴进行偏转旋转，同时可以绕所述第二轴进行俯仰旋转。
本发明另一实施例提供一种电灼手术器械，其包括：末端工具，其包括分别可旋转的第一钳口和第二钳口，并可在两个或多个方向上旋转；操作部，其控制所述末端工具在所述两个或多个方向上的旋转；第一钳口导线和第二钳口导线，所述第一钳口导线与所述操作部连接以将所述操作部的旋转传递到所述第一钳口，所述第二钳口导线与所述操作部连接以将所述操作部的旋转传递到所述第二钳口；和连接部，其在第一方向(X轴)上延伸，一端部与所述末端工具结合，另一端部与所述操作部结合，以连接所述操作部和所述末端工具，其中，所述末端工具包括：第一电极，其与所述第一钳口结合；第二电极，其与所述第二钳口结合，并与所述第一钳口相对设置；第一钳口滑轮，其与所述第一钳口结合，并可绕第一轴旋转；第二钳口滑轮，其与所述第二钳口结合，并可绕与第一轴实质相同或平行的轴旋转；刀片滑轮，其可绕与所述第一轴实质相同或平行的轴旋转，并设置为邻近所述第一钳口滑轮或所述第二钳口滑轮；和刀片，其与所述刀片滑轮连接，并随着所述刀片滑轮的旋转，在所述第一钳口的近端部与远端部之间移动。
在本发明中，所述操作部的至少一部分向所述末端工具延伸。
在本发明中，当所述操作部分别在所述两个或多个方向上旋转时，所述末端工具沿与所述操作部的操作方向实质相同的方向旋转。
在本发明中，所述末端工具在所述连接部的所述一端部中的形成方向和所述操作部在所述连接部的所述另一端部中的形成方向，以所述连接部的延伸轴(X轴)为准为同一方向。
在本发明中，所述操作部沿远离用户的方向延伸，所述用户抓握所述电灼手术器械。
在本发明中，所述操作部的端部形成为朝向所述末端工具，使得抓握所述操作部的用户手指的端部朝向所述末端工具。
在本发明中，所述连接部包括弯曲部，所述弯曲部连接所述末端工具和所述操作部，同时被弯曲至少一次。
在本发明中，所述弯曲部的截面大致呈半圆形状，所述操作部在所述弯曲部的端部中的形成方向和所述末端工具在所述连接部与所述末端工具的连接处的形成方向实质相同。
在本发明中，所述操作部的至少一部分在所述操作部的至少任一动作状态下容纳在所述弯曲部内。
在本发明中，末端工具钳口辅助滑轮，其形成于所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕第二轴旋转。
在本发明中，通过所述末端工具钳口辅助滑轮，缠绕在所述第一钳口滑轮上的所述第一钳口导线的两根导线以垂直于所述第二轴且经过所述第一轴的平面为基准设置在一侧，通过所述末端工具钳口辅助滑轮，缠绕在所述第二钳口滑轮上的所述第二钳口导线的两根导线以垂直于所述第二轴且经过所述第一轴的平面为基准设置在另一侧。
在本发明中，缠绕在所述第一钳口滑轮的所述第一钳口导线中的任一个经过所述第一钳口滑轮与所述末端工具钳口辅助滑轮之间，缠绕在所述第二钳口滑轮的所述第二钳口导线中的任一个经过所述第二钳口滑轮与所述末端工具钳口辅助滑轮之间。
在本发明中，所述第一钳口导线位于所述第一钳口滑轮与所述末端工具钳口辅助滑轮的内切线上，所述第二钳口导线位于所述第一钳口滑轮与所述末端工具钳口辅助滑轮的内切线上。
在本发明中，刀片连接件，其与所述刀片滑轮和所述刀片连接，以将所述刀片滑轮的旋转传递到所述刀片。
在本发明中，所述刀片滑轮的旋转运动由所述刀片连接件转换成所述刀片的位置移动。
在本发明中，所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮相间隔一定程度，所述刀片滑轮形成在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间。
在本发明中，所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮和所述第二钳口滑轮依次层叠。
在本发明中，当电流流过所述第一电极和所述第二电极时，对组织进行烧灼。
在本发明中，当所述烧灼完成时，所述刀片滑轮移动，相应地，所述刀片在从所述第一钳口的近端部与远端部之间移动的同时切割所述组织。
在本发明中，一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第一轴形成预定角度的第二轴旋转；和一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第二轴实质相同或平行的轴旋转。
在本发明中，所述末端工具可以绕所述第一轴进行偏转旋转，同时可以绕所述第二轴进行俯仰旋转。
在本发明中，当所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮绕所述第二轴沿相同方向旋转时，所述刀片滑轮与所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮一起旋转。
在本发明中，当所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮绕所述第一轴沿相同方向旋转时，所述刀片滑轮与所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮一起旋转。
在本发明中，当所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮绕所述第一轴沿不同方向旋转时，所述刀片滑轮与所述第一钳口滑轮或所述第二钳口滑轮中的任一个一起旋转。
在本发明中，在所述刀片滑轮由刀片导线绕所述第一轴旋转的过程中，所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮可以不旋转。
本发明另一实施例提供一种使用电灼手术器械的手术方法，其包括：将组织放置在电灼手术器械的末端工具的第一钳口与第二钳口之间；第一钳口滑轮和第二钳口滑轮绕第一轴沿彼此相反的方向旋转，以使所述第一钳口和所述第二轴闭合，所述第一钳口滑轮与所述第一钳口结合，所述第二钳口滑轮与所述第二钳口结合；电流流过第一电极和第二电极以烧灼所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织，所述第一电极与所述第一钳口连接，所述第二电极与所述第二钳口连接；以及刀片组件的刀片从所述第一钳口的近端部移动到远端部侧，同时切割所述组织，所述刀片组件的至少一部分设置在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间。
在本发明中，所述刀片组件还包括：刀片滑轮和刀片连接件，所述刀片滑轮的至少一部分设置在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间，所述刀片连接件连接所述刀片滑轮和所述刀片，所述切割组织包括：旋转所述刀片滑轮；随着所述刀片滑轮的旋转，与所述刀片滑轮结合的所述刀片连接件从所述第一钳口的近端部移动到远端部侧；以及随着所述刀片连接件的移动，与所述刀片连接件结合的所述刀片从所述第一钳口的近端部移动到远端部侧。
在本发明中，所述刀片滑轮的旋转运动由所述刀片连接件转换成所述刀片的位置移动。
在本发明中，还包括刀片导线，其与所述刀片滑轮结合以使所述刀片滑轮旋转，所述切割组织通过所述刀片导线旋转所述刀片滑轮来进行。
在本发明中，所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮相间隔一定程度，所述刀片滑轮形成在所述第一钳口滑轮与所述第二钳口滑轮之间。
在本发明中，所述第一钳口滑轮、所述刀片滑轮和所述第二钳口滑轮依次层叠。
在本发明中，所述末端工具还包括：一对末端工具第一钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第一钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第一轴形成预定角度的第二轴旋转；和一对末端工具第二钳口俯仰主滑轮，其形成在所述第二钳口滑轮的一侧，并可绕与所述第二轴实质相同或平行的轴旋转。
在本发明中，所述末端工具可以绕所述第一轴进行偏转旋转，同时可以绕所述第二轴进行俯仰旋转。
在本发明中，当所述第一钳口滑轮或所述第二钳口滑轮由所述第一钳口导线或第二钳口导线绕所述第一轴或所述第二轴旋转时，所述刀片滑轮与所述第一钳口滑轮或所述第二钳口滑轮一起旋转，在所述刀片滑轮由刀片导线旋转的过程中，所述第一钳口滑轮和所述第二钳口滑轮可以不旋转。
在本发明中，当所述刀片滑轮沿任一方向旋转时，所述刀片沿从所述第一钳口的近端部到远端部的方向移动，当所述刀片滑轮沿另一方向旋转时，所述刀片沿从所述第一钳口的远端部到近端部的方向移动。
在本发明中，所述切割组织通过所述刀片从所述第一钳口移动到所述第二钳口侧来进行。
在本发明中，还包括刀片导线，其至少一部分与所述刀片组件接触，以将所述刀片的移动所需的驱动力传递到所述刀片，所述切割组织通过所述刀片导线移动所述刀片来进行。
除了上述内容之外的其他方面、特征和优点将从本发明的以下附图、权利要求书和发明内容中变得显而易见。
有益效果
根据如上所述的本发明，由于操作部被手术人员操作的方向和末端工具的运转方向在直观上相同，因此可以提高手术人员的便利性以及手术的准确性、可靠性和迅速性。
附图简单说明
图1a为现有的手术器械的俯仰动作概念图，图1b为偏转动作的概念图。
图1c为现有的另一手术器械的俯仰动作概念图，图1d为偏转动作的概念图。
图1e为根据本发明的手术器械的俯仰动作概念图，图1f为偏转动作的概念图。
图2为根据本发明第一实施例的电灼手术器械的透视图。
图3为图2的电灼手术器械的侧视图。
图4和图5为图2中电灼手术器械的末端工具的透视图。
图6为图2中电灼手术器械的末端工具的分解透视图。
图7和图8为图2中电灼手术器械的末端工具的仰视透视图。
图9和图10为图2中电灼手术器械的末端工具的侧视图。
图11为图2中电灼手术器械的末端工具的引导件的透视图。
图12为图2中电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图。
图13和图14为图2中电灼手术器械的末端工具的平面图。
图15、图16和图17为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的侧视图，是钳口(jaw)处于中立位置(neutral position)时的示意图。
图18至图22为使用本发明的电灼手术器械进行烧灼和切割的过程图。
图23和图24为图2中电灼手术器械的操作部的透视图。
图25为仅简单地示出滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线构成如图2所示的电灼手术器械的关节。
图26为图2中电灼手术器械的偏转动作的透视图。
图27和图28为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的电灼手术器械的致动动作和偏转动作有关。
图29、图30和图31为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的电灼手术器械的切割动作有关。
图32为图2中电灼手术器械的俯仰动作的透视图。
图33、图34和图35为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的电灼手术器械的俯仰动作有关。
图36和图37为图2中电灼手术器械的末端工具进行偏转旋转的状态的平面图。
图38、图39和图40为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。
图41、图42和图43为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。
图44为图2中电灼手术器械的末端工具进行俯仰旋转的状态的平面图。
图45、图46和图47为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。
图48、图49和图50为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。
图51为图2中电灼手术器械的末端工具进行俯仰旋转和偏转旋转的状态的平面图。
图52、图53和图54为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。
图55、图56和图57为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。
图58至图63为根据本发明第一实施例的第一变形例的电灼手术器械的末端工具的示意图。
图64为根据本发明第三实施例的电灼手术器械的末端工具的透视图。
图65至图68为根据本发明第一实施例的第三变形例的电灼手术器械的末端工具的示意图。
图69为根据本发明第二实施例的电灼手术器械的末端工具的透视图。
图70、图71和图72为图69中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图。
图73和图74为根据本发明第三实施例的电灼手术器械的末端工具的透视图。
图75为根据本发明第四实施例的电灼手术器械的末端工具的透视图，示出了钳口(jaw)闭合(close)的状态。
图76为图75中电灼手术器械的末端工具的透视图，示出了钳口(jaw)张开(open)的状态。
图77为图75中电灼手术器械的末端工具的透视图，示出了刀片被引出的状态。
图78为图75中电灼手术器械的末端工具的透视图，主要示出了电极和电线。
图79为图75中电灼手术器械的末端工具的透视图，主要示出了刀片组件。
图80和图81为图75中电灼手术器械的末端工具的分解透视图。
图82为图75中电灼手术器械的末端工具的侧视图。
图83为图75中电灼手术器械的末端工具的透视图，其中，第二钳口的一部分被切除。
图84、图85和图86为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的侧视图，是钳口(jaw)处于闭合(close)状态时的示意图。
图87为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的侧视图，是各刀片的移动轨迹的示意图。
图88为图75中电灼手术器械的偏转动作的透视图。
图89、图90和图91为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。
图92、图93和图94为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。
图95为图75中电灼手术器械的末端工具进行俯仰旋转的状态的透视图。
图96、图97和图98为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。
图99、图100和图101为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口在(jaw)进行俯仰旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。
图102为图75中电灼手术器械的末端工具进行俯仰旋转和偏转旋转的状态的平面图。
图103、图104和图105为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口在(jaw)进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。
图106、图107和图108为图75中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。
图109至图112为根据本发明第五实施例的电灼手术器械的末端工具的透视图。
图113为图109中电灼手术器械的末端工具的分解透视图。
图114、图115和图116为图109中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图。
图117为图109中电灼手术器械的偏转动作的透视图。
图118为图109中电灼手术器械的俯仰动作的透视图。
图119为图109中电灼手术器械的末端工具进行俯仰旋转和偏转旋转的状态的平面图。
图120为根据本发明第六实施例的电灼手术器械的末端工具的透视图。
图121为图119中电灼手术器械的末端工具的侧剖视图。
图122、图123和图124为图119中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图。
图125和图126为根据本发明第七实施例的电灼手术器械的末端工具的透视图。
图127为图125中电灼手术器械的末端工具的刀片连接件组件的透视图。
图128至图132为图125中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图。
最佳模式
由于本发明可应用各种变形并具有各种实施例，因此下面将在附图中举例说明具体实施例并进行详细描述。然而，这并不旨在将本发明限制于特定实施方式，而是应当理解为包括本发明的精神和技术范围内的所有变换、等同物和替代物。描述本发明时，如果确定相关已知技术的详细描述可能会模糊本发明的要旨，则将省略其详细描述。
尽管第一、第二等术语可用于描述各种组成元件，但是所述组成元件不应受限于所述术语。这些术语仅用于区分一个组成元件与另一个组成元件的目的。
本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不旨在限制本发明。除非上下文另有明确指示，否则单数表达包括复数表达。在本申请中，应当理解，术语“包括”或“具有”旨在表示存在说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合，而不是预先排除一个或多个其它特征或数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合的存在或附加可能性。
下面将参照附图详细描述本发明的实施例，在参照附图描述时，对相同或相应的组成元件赋予相同的附图标记，并且不再赘述。
另外，对于本发明各种实施例的描述，应当理解，每个实施例不必独立地解释或实施，各实施例中描述的技术思想可以与单独描述的其他实施例结合来解释或实施。
根据本发明的电灼手术器械，其特征在于，对于俯仰、偏转和致动动作中的至少一个动作，当将操作部沿任一方向旋转时，末端工具直观地沿与操作部的操作方向相同的方向旋转。
图1a为现有的手术器械的俯仰动作概念图，图1b为偏转动作的概念图。
参见图1a，当执行现有的手术器械的俯仰动作时，在末端工具120a比末端工具的旋转中心121a更靠前设置且操作部110a比操作部的旋转中心111a更靠后设置的状态下，若操作部110a顺时针旋转，末端工具120a也顺时针旋转，而若操作部120a逆时针旋转，末端工具120a也逆时针旋转。另一方面，参见图1b，当执行现有的手术器械的偏转动作时，在末端工具120a比末端工具的旋转中心121a更靠前设置且操作部110a比操作部的旋转中心111a更靠后设置的状态下，如果操作部120a顺时针旋转，末端工具120a也顺时针旋转，而如果操作部110a逆时针旋转，末端工具120a也逆时针旋转。此时，从用户的左右方向来看，如果用户向左移动操作部110a，末端工具120a向右移动，而如果用户向右移动操作部110a，末端工具120a向左移动。结果，由于用户的操作方向和末端工具的动作方向相反，因此可能导致用户错误，并且存在用户操作不方便的问题。
图1c为现有的另一手术器械的俯仰动作概念图，图1d为偏转动作的概念图。
参见图1c，一些现有的手术器械形成为镜面对称的形式，当执行俯仰动作时，在末端工具120b比末端工具的旋转中心121b更靠前设置且操作部110b比操作部的旋转中心111b更靠后设置的状态下，如果操作部110b顺时针旋转，则末端工具120b逆时针旋转，而如果操作部110b逆时针旋转，则末端工具120b顺时针旋转。此时，从操作部和末端工具的旋转方向的角度来看，用户旋转操作部110b的旋转方向与相应的末端工具120b的旋转方向彼此相反。结果，存在用户可能混淆操作方向、关节的动作不直观以及可能导致错误的问题。另外，参见图1d，当执行偏转动作时，在末端工具120b比末端工具的旋转中心121b更靠前设置且操作部110b比操作部的旋转中心111b更靠后设置的状态下，如果操作部110b顺时针旋转，则末端工具120b逆时针旋转，而如果操作部110b逆时针旋转，则末端工具120b顺时针旋转。此时，从操作部和末端工具的旋转方向的角度来看，用户旋转操作部110b的旋转方向与相应的末端工具120b的旋转方向彼此相反。结果，存在用户可能混淆操作方向、关节的动作不直观以及可能导致错误的问题。如此，在用户对现有手术器械的俯仰或偏转操作中，用户的操作方向和末端工具的动作方向在旋转方向或左右方向上彼此不一致。这是因为，在现有手术器械的关节配置中，末端工具和操作部的配置彼此不同。即，这是因为，末端工具比末端工具的旋转中心更靠前设置，而操作部比操作部的旋转中心更靠后设置。为了解决这个问题，如图1e和图1f所示，根据本发明一实施例的手术器械，其特征在于，末端工具120c比末端工具的旋转中心121c更靠前设置，操作部110c也比操作部的旋转中心111c更靠前设置，从而使操作部110c和末端工具120c的动作直观地一致。以不同的方式表达这些特征，即，如图1a、图1b、图1c和图1d所示，与操作部相对于其自身关节接近用户侧(即，远离末端工具)的配置的现有示例不同，如图1e和图1f所示，根据本发明一实施例的手术器械，在操作过程中的至少一个时间上，操作部的至少一部分可以基于其自身的关节(比其自身的关节)更靠近末端工具。
换句话说，对如图1a、图1b、图1c和图1d所示的现有手术器械而言，末端工具比其自身的旋转中心更靠前定位，而操作部比其自身的旋转中心更靠后设置，从而通过在前方固定的状态下移动后方的操作部的动作来运转在后方固定的情况下移动前方的末端工具，因此这是一种直观上不一致的结构。结果，其问题在于，在操作部的操作和末端工具的动作中，左右方向的观点或旋转方向的观点可能会出现不一致，从而导致用户混淆，难以直观且迅速地执行操作部的操作并且引起失误。与此相反，根据本发明一实施例的手术器械，末端工具和操作部均基于形成在后方的旋转中心移动，因此，从结构上看，可以说其动作直观上一致。换句话说，正如末端工具的可移动部分基于形成在后方的旋转中心移动一样，操作部的可移动部分也基于形成在后方的该旋转中心移动，因此，从结构上看，可以说其动作直观上一致。结果，其优点在于，用户可以直观且快速地执行末端工具方向的操纵，并且出错的可能性显着降低。下面，将描述实现这种功能的详细机制。
<电灼手术器械的第一实施例>
图2为根据本发明第一实施例的电灼手术器械的透视图，图3为图2中电灼手术器械的侧视图。另外，图4和图5为图2中电灼手术器械的末端工具的透视图，图6为图2中电灼手术器械的末端工具的分解透视图，图7和图8为图2中电灼手术器械的末端工具的仰视透视图。另外，图9和图10为图2中电灼手术器械的末端工具的侧视图，图11为图2中电灼手术器械的末端工具的引导件的透视图，图12为图2中电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图13至图14为图2中电灼手术器械的末端工具的平面图。
首先，参见图2和图3，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10包括末端工具(end tool)100、操作部200和动力传输部300和连接部400。
其中，连接部400呈中空轴(shaft)形状，并且其内部可容纳一根或多根导线和电线。连接部400的一端部结合有操作部200，另一端部结合有末端工具100，连接部400可用于连接操作部200和末端工具(end tool)100。其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，连接部400具有直线部401和弯曲部402，直线部401形成于末端工具100的结合侧，弯曲部402形成于操作部200的结合侧。如此，由于连接部400的操作部200侧的端部被弯曲，因此俯仰操作部201、偏转操作部202和致动操作部203形成在末端工具100的延长线上或者邻近延长线形成。在另一个观点上，可以描述，俯仰操作部201和偏转操作部202的至少一部分容纳在由弯曲部402形成的凹部中。操作部200和末端工具100的形状和动作可以通过这种弯曲部402的形状更直观地匹配。
另一方面，形成有弯曲部402的平面可以为与俯仰平面，即图2的XZ平面实质相同的平面。如此，由于弯曲部402形成在与XZ平面实质相同的平面上，因此可以减少操作部之间的干扰。当然，为了末端工具和操作部的直观动作，也可以采用除了XZ平面之外其他形式的配置。
另外，连接器410可以形成于弯曲部402。连接器410可以连接到外部电源(未示出)，并且连接器410可以通过电线(electric wire)411和412连接到钳口103，以将从外部电源(未示出)供应的电能传递到钳口103。其中，连接器410可以为具有两个电极的双极型，也可以为具有一个电极的单极型。
操作部200形成于连接部400的一端部，并具有医生可直接操纵的接口，例如钳形、棒形、杠杆形等，当医生操纵时，其连接到相应接口以使插入手术患者体内的末端工具100进行预定运转，从而执行手术。其中，虽然图2中示出了可在插入手指的状态下旋转的手柄形式的操作部200，但本发明的思想不限于此，可以采用多种形式的操作部，只要可以与末端工具100连接以操作末端工具100即可。
末端工具100形成于连接部400的另一端部，并插入到手术部位以执行手术所需的动作。作为这种末端工具100的示例，如图2所示，可以使用一对用于进行夹持(grip)动作的钳口(jaw)103。但本发明的思想不限于此，也可以使用各种手术用装置作为末端工具100。例如，诸如单臂烧灼器之类的配置也可以用作末端工具。这种末端工具100通过操作部200和动力传输部300连接，并通过动力传输部300接收操作部200的驱动力，从而执行手术所需的动作，例如抓握(grip)、切割(cutting)和缝合(suturing)等。
其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，末端工具100可以在至少一个方向上旋转，例如，末端工具100可以执行绕图2中Y轴的俯仰(pitch)运动，同时执行绕图2中Z轴的偏转(yaw)运动和致动(actuation)运动。
其中，本发明中使用的俯仰(pitch)、偏转(yaw)和致动(actuation)动作分别如下定义。
首先，俯仰(pitch)动作是指末端工具100在相对于连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)的上下方向上旋转的运动，即，绕图2中Y轴旋转的动作。换句话说，是指末端工具100相对于连接部400绕Y轴上下旋转的运动，其中，所述末端工具100从连接部400沿连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)延伸。
接下来，偏转(yaw)动作是指末端工具100在相对于连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)的左右方向上旋转的运动，即，绕图2中Z轴旋转的动作。换句话说，是指末端工具100相对于连接部400绕Z轴左右旋转的运动，其中，所述末端工具100从连接部400沿连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)延伸。即，是指两个末端工具100中形成的钳口(jaw)103绕Z轴沿相同的方向旋转的运动。
另一方面，致动(actuation)动作是指末端工具100围绕与偏转(yaw)动作相同的旋转轴旋转，但两个钳口(jaw)103沿彼此相反的方向旋转以使钳口(jaw)收缩或展开的动作。即，是指两个末端工具100中形成的钳口(jaw)103绕Z轴沿彼此相反的方向旋转的运动。
动力传输部300用于通过连接操作部200和末端工具100来将操作部200的驱动力传递到末端工具100，并且可以包括多个导线、滑轮、连接件、关节、齿轮等。
在下文中，对图2中的电灼手术器械10的末端工具100、操作部200和动力传输部300等进行更详细的描述。
(直观驱动)
下面将描述根据本发明的电灼手术器械10的直观驱动。
首先，在用手掌握住第一手柄204的状态下，用户可以绕Y轴(即，图25的旋转轴246)旋转第一手柄204以进行俯仰动作，并且绕Z轴(即，图25的旋转轴243)旋转第一手柄204以进行偏转动作。另外，在将拇指和食指插入到致动操作部203的一端部中形成的手指环形状的第一致动延伸部252和/或第二致动延伸部257的状态下，用户可以操作操作部203以进行致动动作。
其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，当相对于连接部400沿任一方向旋转操作部200时，末端工具100沿与操作部200的操作方向直观上相同的方向旋转。换句话说，当操作部200的第一手柄204沿任一方向旋转时，末端工具100也沿与所述一方向直观上相同的方向旋转以进行俯仰运动或偏转运动。其中，可以进一步解释，直观上相同的方向是指，抓握操作部200的用户手指的移动方向和末端工具100的末端部的移动方向实质上处于相同的方向。当然，这里的相同的方向不一定是三维坐标上完美一致的方向，例如，可以理解为如下的同一性程度：当用户的手指向左移动时，末端工具100的末端部也向左移动，当用户的手指向下移动时，末端工具100的末端部也向下移动。
另外，为此目的，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，以垂直于连接部400的延伸轴(X轴)的平面为准，操作部200和末端工具100形成在相同的方向上。即，以图2的YZ平面为准观察时，操作部200沿+X轴方向延伸，同时，末端工具100也沿+X轴方向延伸。换句话说，末端工具100在连接部400的一端部中的形成方向和操作部200在连接部400的另一端部中的形成方向，以YZ平面为准处于同一方向。或者，换言之，可以说操作部200沿远离抓握其的用户躯干的方向，即沿末端工具100形成的方向形成。即，在用户为了进行致动动作、偏转动作和俯仰动作而抓握移动的第一手柄204、第一致动操作部251和第二致动操作部256等中，其用于进行各动作的可移动部分形成为相对于用于进行相应动作的各关节的旋转中心向+X轴方向延伸。由此，可以以与末端工具100的可移动部分形成为相对于用于进行相应动作的各关节的旋转中心向+X轴方向延伸的方式相同的方式构成操作部200，如参照图1所描述，用户的操作方向与末端工具的动作方向在旋转方向的观点和左右方向的观点上都一致，结果，可以进行直观上相同的操作。
具体地，对现有的手术器械而言，由于用户操作操作部的方向与末端工具的实际运转方向彼此不同且直观上不一致，因此其问题在于，手术人员不容易进行直观性运转，熟练操作以使末端工具朝所需方向移动需要很长时间，并且在某些情况下，可能会发生错误动作而对患者造成伤害。
为了解决上述的问题，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，使操作部200的操作方向和末端工具100的运转方向处于直观上相同的方向，为此，操作部200与末端工具100一样，为了进行致动动作、偏转动作和俯仰动作而实际移动的部分形成为相对于用于进行各动作的相应关节的旋转中心向+X轴方向延伸。
在下文中，对图2中的电灼手术器械10的末端工具100、操作部200和动力传输部300等进行更详细的描述。
(动力传输部)
下面将更详细地描述图2中电灼手术器械10的动力传输部300。
参见图2至图25等，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，动力传输部300可以包括导线301、导线302、导线303、导线304、导线305、导线306、导线307和导线308。
其中，导线301和导线305可以配对以用作第一钳口导线。导线302和导线306可以配对以用作第二钳口导线。其中，钳口导线(jaw wire)可以是指包括第一钳口导线和第二钳口导线的组成元件，所述第一钳口导线包括导线301和导线305，所述第二钳口导线包括导线302和导线306。并且，导线303和导线304可以配对以用作俯仰导线。并且，导线307和导线308可以配对以用作刀片导线。
另外，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，动力传输部300可以包括紧固件321、紧固件323、紧固件324、紧固件326、紧固件327和紧固件329，所述紧固件连接到各导线的各端部以连接导线和滑轮。其中，根据需要，每个紧固件可以具有各种形状，例如球(ball)形或管(tube)形。
其中，在末端工具100侧，紧固件321可以用作俯仰导线-末端工具紧固件，紧固件323可以用作第一钳口导线-末端工具紧固件，紧固件326可以用作第二钳口导线-末端工具紧固件，并且紧固件329可以用作刀片导线-末端工具紧固件。
另外，在操作部200侧，紧固件324可以用作第一钳口导线-操作部紧固件，并且紧固件327可以用作第二钳口导线-操作部紧固件。另外，尽管图中未示出，但在操作部200侧还可以形成俯仰导线-操作部紧固件和刀片导线操作部紧固件。
下面将详细描述导线、紧固件和每个滑轮之间的结合关系。
首先，作为第一钳口导线，导线301和导线305可以为一种单根导线。将作为第一钳口导线-末端工具紧固件的紧固件323插入到作为单根导线的第一钳口导线的中点处，压接(Crimping)固定该紧固件323后，以紧固件323为中心，第一钳口导线的两股分支可以分别称为导线301和导线305。
或者，作为第一钳口导线的导线301和导线305可以分别形成为单独的导线，并且导线301和导线305可以通过紧固件323连接。
另外，通过将该紧固件323结合至滑轮111，导线301和导线305可以与滑轮111固定结合。由此，滑轮111可以随着导线301和导线305的拉动和释放而旋转。
另一方面，在导线301和导线305中，与紧固件323紧固处相反的端部可以结合到第一钳口导线-操作部紧固件324。
并且，如此，通过将第一钳口导线-操作部紧固件324结合至滑轮210，导线301和导线305可以与滑轮210固定结合。结果，当滑轮210通过电机或人力旋转时，导线301和导线305被拉动且释放，同时末端工具100的滑轮111可以旋转。
以相同的方式，作为第二钳口导线的导线302和导线306分别与作为第二钳口导线-末端工具紧固件的紧固件326和第二钳口导线-操作部紧固件327结合。另外，紧固件326与滑轮121结合，并且第二钳口导线-操作部紧固件327与滑轮220结合。结果，当滑轮220通过电机或人力旋转时，导线302和导线306被拉动且释放，同时末端工具100的滑轮121可以旋转。
以相同的方式，作为俯仰导线的导线303和导线304分别与作为俯仰导线-末端工具紧固件的紧固件321和俯仰导线-操作部紧固件(未示出)结合。另外，紧固件321与滑轮131结合，并且俯仰导线-操作部紧固件(未示出)与滑轮231结合。结果，当滑轮231通过电机或人力旋转时，导线303和导线304被拉动且释放，同时末端工具100的滑轮131可以旋转。
以相同的方式，作为刀片导线的导线307和导线308分别与作为刀片导线-末端工具紧固件的紧固件329和刀片导线-操作部紧固件(未示出)结合。并且，紧固件329与刀片滑轮161结合，刀片导线-操作部紧固件(未示出)与滑轮(参见图29中的269)结合。结果，当滑轮269通过电机或人力旋转时，导线307和导线308被拉动且释放，同时末端工具100的刀片滑轮161可以旋转。
(末端工具)
下面将更详细地描述图2中电灼手术器械10的末端工具100。
图4和图5为图2中电灼手术器械的末端工具的透视图，图6为图2中电灼手术器械的末端工具的分解透视图，图7和图8为图2中电灼手术器械的末端工具的仰视透视图。并且，图9和图10为图2中电灼手术器械的末端工具的侧视图，图13和图14为图2中电灼手术器械的末端工具的平面图。
其中，图4示出了末端工具中心180和俯仰中心107相结合的状态，图5示出了末端工具中心180被移除的状态。图7示出了第一钳口101和第二钳口102被移除的状态，图8示出了第一钳口101、第二钳口102和刀片171被移除的状态。另一方面，图13为主要示出导线的示意图，图14为主要示出滑轮的示意图。
参见图4至图13，本发明第一实施例的末端工具(end tool)100具有一对用于执行夹持(grip)动作的钳口(jaw)，即，第一钳口101和第二钳口102。其中，第一钳口101和第二钳口102中的每一个，或包括第一钳口101和第二钳口102的组成元件，可称为钳口(jaw)103。
另外，末端工具100可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮111、滑轮112、滑轮113、滑轮114、滑轮115和滑轮116。并且，可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮121、滑轮122、滑轮123、滑轮124、滑轮125和滑轮126。
其中，尽管图中示出了第一钳口101和滑轮111一体形成，但本发明的思想不限于此，第一钳口101和滑轮111可以形成为单独的部件并结合。另外，尽管图中示出了第二钳口102和滑轮121一体形成，但本发明的思想不限于此，第二钳口102和滑轮121可以形成为单独的部件并结合。
其中，尽管图中示出了面对的滑轮彼此平行地形成，但本发明的思想不限于此，每个滑轮可以形成为适合于末端工具配置的各种位置和尺寸。
另外，本发明第一实施例的末端工具(end tool)100可以包括末端工具中心180和俯仰中心107。
待后述的旋转轴141和旋转轴142插入穿过到末端工具中心180，并且末端工具中心180的内部可以容纳与旋转轴141轴结合的滑轮111和滑轮121的至少一部分。另外，末端工具中心180可以在其内部容纳与旋转轴142轴结合的滑轮112和滑轮122的至少一部分。
详细地，参见图12，末端工具中心180包括第一钳口滑轮结合部181、第二钳口滑轮结合部182、引导部183和俯仰滑轮结合部185。
详细地，第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182相对地形成，并且其内部容纳滑轮111、滑轮121和刀片滑轮161。另外，第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182中分别形成有通孔，使得旋转轴141穿过第一钳口滑轮结合部181、滑轮111、刀片滑轮161、滑轮121和第二钳口滑轮结合部182并以将其轴结合。
第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182通过引导部183连接。即，相互平行的第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182通过沿与其大致垂直的方向形成的引导部183结合，第一钳口滑轮结合部181、第二钳口滑轮结合部182和引导部183形成大致
其中，作为第一钳口滑轮的滑轮111设置为邻近末端工具中心180的第一钳口滑轮结合部181，并且作为第二钳口滑轮的滑轮121设置为邻近末端工具中心180的第二钳口滑轮结合部182，刀片组件容纳部177可以形成在第一钳口滑轮结合部181与第二钳口滑轮结合部182之间。另外，刀片组件容纳部177中可以形成有待后述的刀片组件170的至少一部分。从另一角度描述，还可以表述为，刀片组件170的刀片滑轮161和刀片连接件173的至少一部分设置在第一钳口滑轮结合部181与第二钳口滑轮结合部182之间。如此，本发明的特征在于，包括刀片171的刀片组件170设置在作为第一钳口滑轮的滑轮111与作为第二钳口滑轮的滑轮121之间，从而在执行末端工具100的俯仰动作和偏转动作的同时，也可以使用刀片171执行切割动作。下面将更详细地描述这一点。
另一方面，用作末端工具俯仰滑轮的滑轮131可以形成在末端工具中心180的一端部。如图4所示，滑轮131可以与末端工具中心180一体(one-body)形成。即，末端工具中心180的一端部可以形成为类似于滑轮的盘形，并且可以在其外周面上形成可缠绕导线的凹槽。或者，滑轮131可以形成为与末端工具中心180分离的部件并结合至末端工具中心180。上述导线303和导线304结合至用作末端工具俯仰滑轮的滑轮131，并且该滑轮131绕旋转轴143旋转以执行俯仰动作。
待后述的旋转轴143和旋转轴144插入穿过到俯仰中心107，并且可以通过旋转轴143与末端工具中心180和滑轮131轴结合。因此，相对于俯仰中心107，末端工具中心180和滑轮131可以围绕旋转轴143旋转。
另外，俯仰中心107可以在其内部容纳与旋转轴143轴结合的滑轮113、滑轮114、滑轮123和滑轮124的至少一部分。另外，俯仰中心107可以在其内部容纳与旋转轴144轴结合的滑轮115、滑轮116、滑轮125和滑轮126的至少一部分。
另外，本发明第一实施例的末端工具100可以包括旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143和旋转轴144。如上所述，旋转轴141和旋转轴142可以插入穿过到末端工具中心180，并且旋转轴143和旋转轴144可以插入穿过到俯仰中心107。
旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143和旋转轴144可以从末端工具100的远端部(distal end)104到近端部(proximal end)105依次设置。据此，可以从远端部104开始，依次将旋转轴141称为第一销、将旋转轴142称为第二销、将旋转轴143称为第三销、将旋转轴144称为第四销。
其中，旋转轴141可以用作末端工具钳口滑轮旋转轴，旋转轴142可以用作末端工具钳口辅助滑轮旋转轴，旋转轴143可以用作末端工具俯仰旋转轴，并且旋转轴144可以用作末端工具100的末端工具俯仰辅助旋转轴。
一个或多个滑轮可以插入到这些各旋转轴141、142、143和144中，这将在下面详细描述。
滑轮111用作末端工具第一钳口滑轮，滑轮121用作末端工具第二钳口滑轮。滑轮111也可以称为第一钳口滑轮，滑轮121也可以称为第二钳口滑轮，并且这两个组成元件可以统称为末端工具钳口滑轮，或者简称为钳口滑轮。
作为末端工具钳口滑轮的滑轮111和滑轮121相对地形成，并且可绕作为末端工具钳口滑轮旋转轴的旋转轴141彼此独立地旋转。此时，滑轮111与滑轮121相间隔一定程度，并且其间可以形成有刀片组件容纳部177。另外，该刀片组件容纳部177中可以设置有待后述的刀片组件170的至少一部分。
其中，尽管在附图中示出了滑轮111和滑轮121绕一个旋转轴141旋转，但是，当然，每个末端工具钳口滑轮可以围绕单独的轴旋转。其中，第一钳口(jaw)101可与滑轮111固定结合并随滑轮111旋转，第二钳口(jaw)102可与滑轮121固定结合并随滑轮121旋转。末端工具(end tool)100的偏转动作和致动动作根据滑轮111和滑轮121的旋转进行。即，当滑轮111和滑轮121绕旋转轴141沿相同方向旋转时，进行偏转动作，当滑轮111和滑轮121绕旋转轴141沿相反方向旋转时，进行致动动作。
其中，第一钳口(jaw)101和滑轮111可以形成为单独的部件并相互结合，或者第一钳口(jaw)101和滑轮111可以一体(one-body)形成。同样地，第二钳口(jaw)102和滑轮121可以形成为单独的部件并相互结合，或者第二钳口(jaw)102和滑轮121可以一体(one-body)形成。
滑轮112用作末端工具第一钳口辅助滑轮，滑轮122用作末端工具第二钳口辅助滑轮，这两个组成元件可以统称为末端工具钳口辅助滑轮，或者可以简称为辅助滑轮。
详细地，作为末端工具钳口辅助滑轮的滑轮112和滑轮122可以进一步设置在滑轮111和滑轮121的一侧。换句话说，作为辅助滑轮的滑轮112可以设置在滑轮111与滑轮113/滑轮114之间。另外，作为辅助滑轮的滑轮122可以设置在滑轮121与滑轮123/滑轮124之间。滑轮112和滑轮122可以围绕旋转轴142彼此独立地旋转。其中，尽管在附图中示出了滑轮112和滑轮122绕一个旋转轴142旋转，但是，当然，滑轮112和滑轮122可以分别围绕单独的轴旋转。下面将更详细地描述这种辅助滑轮。
滑轮113和滑轮114用作末端工具第一钳口俯仰主滑轮，滑轮123和滑轮124用作末端工具第二钳口俯仰主滑轮，这些组成元件也可以统称为末端工具钳口俯仰主滑轮。
滑轮115和滑轮116用作末端工具第一钳口俯仰副滑轮，滑轮125和滑轮126用作末端工具第二钳口俯仰副滑轮，这些组成元件也可以统称为末端工具钳口俯仰副滑轮。
在下文中，将描述与滑轮111的旋转相关的组成元件。
滑轮113和滑轮114用作末端工具第一钳口俯仰主滑轮。即，其用作第一钳口101的俯仰动作的主旋转滑轮。其中，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮113上，并且作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮114上。
滑轮115和滑轮116用作末端工具第一钳口俯仰副滑轮。即，其用作第一钳口101的俯仰动作的副旋转滑轮。其中，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮115上，并且作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮116上。
其中，在滑轮111和滑轮112的一侧，滑轮113和滑轮114相对地设置。其中，滑轮113和滑轮114可以围绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143彼此独立地旋转。另外，在滑轮113和滑轮114各自的一侧，滑轮115和滑轮116相对地设置。其中，滑轮115和滑轮116可以围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的旋转轴144彼此独立地旋转。其中，尽管附图中示出了滑轮113、滑轮115、滑轮114和滑轮116均可绕Y轴方向旋转，但本发明的思想不限于此，各滑轮的旋转轴可以形成在适合于其配置的各种方向上。
作为第一钳口导线的导线301的至少一部分与滑轮115、滑轮113和滑轮111接触并依次缠绕在其上。并且，通过紧固件323连接到导线301的导线305中的至少一部分与滑轮111、滑轮112、滑轮114和滑轮116接触并依次缠绕在其上。
从另一角度描述，作为第一钳口导线的导线301和导线305中的至少一部分与滑轮115、滑轮113、滑轮111、滑轮112、滑轮114和滑轮116接触并依次缠绕在其上，导线301和导线305可以在旋转所述滑轮的同时随着所述滑轮移动。
因此，当向图13中的箭头301拉动导线301时，与导线301结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图13中的箭头L的方向旋转。相反，当向图6中的箭头305拉动导线305时，与导线305结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图6中的箭头R的方向旋转。
下面将更详细地描述用作辅助滑轮的滑轮112和滑轮122。
滑轮112和滑轮122可与作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302接触，以在一定程度上改变导线305和导线302的设置路径，从而起到扩大第一钳口101和第二钳口102各自的旋转角度的作用。
即，当没有设置辅助滑轮时，第一钳口和第二钳口中的每一钳口只能旋转至直角，但在本发明的一实施例中，通过进一步设置滑轮112和滑轮122作为辅助滑轮，如图14所示，可以获得将最大旋转角度增加θ的效果。在末端工具100的两个钳口在L方向上一起进行偏转旋转90°的状态下，这使得两个钳口能够展开以进行致动动作。这是因为，如图14所示，第二钳口102可以旋转额外的角度θ。同样地，即使两个钳口在R方向上进行偏转旋转，也可以进行致动动作。换句话说，其特征在于，通过滑轮112和滑轮122，可以扩大可进行致动动作的偏转旋转范围。
这将在下面更详细地描述。
当没有设置辅助滑轮时，由于第一钳口导线固定结合至末端工具第一钳口滑轮，第二钳口导线固定结合至末端工具第二钳口滑轮，因此末端工具第一钳口滑轮和末端工具第二钳口滑轮中的每个滑轮最多可旋转90°。此时，当在第一钳口和第二钳口位于90°线的状态下执行致动动作时，第一钳口可以展开，但第二钳口不能旋转90°或更大。因此其问题在于，在第一钳口和第二钳口进行一定角度以上的偏转动作的状态下，致动动作不能顺利地进行。
为了解决这些问题，对本发明的电灼手术器械10而言，在滑轮111和滑轮121的一侧还设置作为辅助滑轮的滑轮112和滑轮122。如此，通过设置滑轮112和滑轮122，在一定程度上改变作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302的设置路径，以改变导线305和导线302的切线方向，从而结合导线302和滑轮121的紧固件322可以旋转到图14中的N线。即，作为导线302和滑轮121的结合部的紧固件326可以旋转，直到定位在滑轮121和滑轮122的内公切线上。同样地，作为导线305和滑轮111的结合部的紧固件323可以旋转，直到定位在滑轮111和滑轮112的内公切线上，从而可以扩大R方向上的旋转范围。
换句话说，导线301和导线305为由滑轮112缠绕在滑轮111上的第一钳口导线中的两根导线，其设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的任一侧。同时，导线302和导线306为由滑轮122缠绕在滑轮121上的第二钳口导线中的两根导线，其设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的另一侧。
换句话说，滑轮113和滑轮114设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的任一侧，而滑轮123和滑轮124设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的另一侧。
换句话说，导线305位于滑轮111和滑轮112的内切线上，滑轮111的旋转角度被滑轮112扩大。并且，导线302位于滑轮121和滑轮122的内切线上，并且滑轮121的旋转角度被滑轮122扩大。
根据如上所述的本发明，通过增大钳口101和钳口102的旋转半径，可以获得增大可进行正常开闭致动动作的偏转旋转动作范围的效果。
接下来，将描述与滑轮121的旋转相关的组成元件。
滑轮123和滑轮124用作末端工具第二钳口俯仰主滑轮。即，其用作第二钳口102的俯仰动作的主旋转滑轮。其中，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮123上，并且作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮124上。
滑轮125和滑轮126用作末端工具第二钳口俯仰副滑轮。即，其用作第二钳口102的俯仰动作的副旋转滑轮。其中，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮125上，并且作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮126上。
在滑轮121的一侧，滑轮123和滑轮124相对地设置。其中，滑轮123和滑轮124可以围绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143彼此独立地旋转。另外，在滑轮123和滑轮124各自的一侧，滑轮125和滑轮126相对地设置。其中，滑轮125和J15滑轮123J25可以围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的旋转轴144彼此独立地旋转。其中，尽管附图中示出了滑轮123、滑轮125、滑轮124和滑轮126均可绕Y轴方向旋转，但本发明的思想不限于此，各滑轮的旋转轴可以形成在适合于其配置的各种方向上。
作为第二钳口导线的导线306的至少一部分与滑轮125、滑轮123和滑轮121接触并依次缠绕在其上。并且，通过紧固件326连接到导线306的导线302中的至少一部分与滑轮121、滑轮122、滑轮124和滑轮126接触并依次缠绕在其上。
从另一角度描述，作为第二钳口导线的导线306和导线302中的至少一部分与滑轮125、滑轮123、滑轮121、滑轮122、滑轮124和滑轮126接触并依次缠绕在其上，导线306和导线302可以在旋转所述滑轮的同时随着所述滑轮移动。
因此，当向图13中的箭头306拉动导线306时，与导线306结合的紧固件322和与其结合的滑轮121沿图13中的箭头R的方向旋转。相反，当向图13中的箭头302拉动导线302时，与导线302结合的紧固件326和与其结合的滑轮121沿图13中的箭头L的方向旋转。
下面将对本发明的俯仰运动进行更详细的描述。
另一方面，当向图13中的箭头301拉动导线301，同时向图13中的箭头305拉动导线305时(即，当第一钳口导线的两股分支均被拉动时)，如图5所示，由于导线301和导线305缠绕在可绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143旋转的滑轮113和滑轮114的下方，因此与导线301和导线305固定结合的滑轮111和与滑轮111结合的末端工具中心180整体围绕旋转轴143沿逆时针方向一起旋转，结果，末端工具100在向下旋转的同时进行俯仰运动。此时，由于第二钳口102和与其固定结合的导线302和导线306缠绕在可绕旋转轴143旋转的滑轮123和滑轮124的上方，因此导线302和导线306分别向302和306的相反方向释放。
相反，当向图13中的箭头302拉动导线302，同时向图13中的箭头306拉动导线306时，如图5所示，由于导线302和导线306缠绕在可绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143旋转的滑轮123和滑轮124的上方，因此与导线302和导线306固定结合的滑轮121和与滑轮121结合的末端工具中心180整体围绕旋转轴143沿顺时针方向一起旋转，结果，末端工具100在向上旋转的同时进行俯仰运动。此时，由于第一钳口101和与其固定结合的导线301和导线305缠绕在可绕旋转轴143旋转的滑轮113和滑轮114的下方，因此导线302和导线306分别向301和305的相反方向移动。
另一方面，本发明的电灼手术器械10的末端工具100还可以包括作为末端工具俯仰滑轮的滑轮131，操作部200还可以包括作为操作部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232，动力传输部300还可以包括作为俯仰导线的导线303和导线304。详细地，末端工具100的滑轮131可绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143旋转，并且可与末端工具中心180一体(或与末端工具中心180固定结合)形成。另外，导线303和导线304可用作将末端工具100的滑轮131连接到操作部200的滑轮231和滑轮232。
因此，当操作部200的滑轮231和滑轮232旋转时，滑轮231和滑轮232的旋转通过导线303和导线304传递到末端工具100的滑轮131以使滑轮131一起旋转，结果，末端工具100在旋转的同时进行俯仰运动。
即，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10具有末端工具100的滑轮131、操作部200的滑轮231和滑轮232以及动力传输部300的导线303和导线304，以便传递用于俯仰运动的动力，从而通过将操作部200的俯仰动作的驱动力更完美地传递至末端工具100，可以提高动作的可靠性。
其中，作为末端工具钳口俯仰主滑轮的滑轮113、滑轮114、滑轮123和滑轮124的直径与作为末端工具俯仰滑轮的滑轮131的直径可以相同，也可以不同。此时，末端工具钳口俯仰主滑轮的直径与末端工具俯仰滑轮的直径之比，可以与待后述的操作部200的操作部俯仰滑轮的直径与操作部俯仰主滑轮的直径之比相同。下面将更详细地描述这一点。
(刀片滑轮相关组成元件)
下面将更详细地描述图2中电灼手术器械10的末端工具100的刀片滑轮161。
图15、图16和图17为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的侧视图，是钳口(jaw)处于中立位置(neutral position)时的示意图。其中，图15、图16和图17为一些与刀片和刀片滑轮无关的组成元件被移除的示意图。
参见图6至图8和图15至图17等，本发明第一实施例的末端工具100可以包括与刀片171的直线/旋转运动相关的刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮163、滑轮164、滑轮165和滑轮166。
刀片滑轮161与作为末端工具钳口滑轮的滑轮111和滑轮121相对地形成，并且可绕作为末端工具钳口滑轮旋转轴的旋转轴141彼此独立地旋转。其中，尽管在附图中示出了刀片滑轮161位于滑轮111与滑轮121之间，但本发明的思想不限于此，刀片滑轮161可以设置在邻近滑轮111或滑轮121的各种位置。
其中，本发明的特征在于，刀片滑轮161、滑轮111和滑轮121围绕实质相同的轴旋转。如此，由于刀片滑轮161、滑轮111和滑轮121围绕相同的轴旋转，因此在进行俯仰运动/偏转运动/致动动作的同时，也可以进行使用刀片171的切割动作。下面将更详细地描述这一点。然而，应当理解，尽管在附图中示出了刀片滑轮161、滑轮111和滑轮121围绕一个旋转轴141旋转，但各个钳口滑轮也可以围绕彼此同心的单独的轴旋转。
从另一角度描述，其结构可以表述为，作为第一钳口滑轮的滑轮111、刀片滑轮161和作为第二钳口滑轮的滑轮121沿旋转轴141依次层叠。或者，其结构也可以表述为，刀片滑轮161设置在彼此相对的滑轮111与滑轮121之间。其中，作为第一钳口滑轮的滑轮111、刀片滑轮161和作为第二钳口滑轮的滑轮121可以彼此独立地旋转。
刀片辅助滑轮162可以进一步设置在刀片滑轮161的一侧。换句话说，刀片辅助滑轮162可以设置在刀片滑轮161与滑轮163/滑轮164之间。刀片辅助滑轮162可以围绕旋转轴142与滑轮112和滑轮122彼此独立地旋转。其中，应当理解，尽管在附图中示出了刀片辅助滑轮162、滑轮112和滑轮122围绕一个旋转轴141旋转，但刀片辅助滑轮162、滑轮112和滑轮122各自可以围绕单独的轴旋转。下面将更详细地描述这种刀片辅助滑轮。
滑轮163和滑轮164可用作刀片俯仰主滑轮，滑轮165和滑轮166可用作刀片俯仰副滑轮。
在下文中，将描述与刀片滑轮161的旋转相关的组成元件。
滑轮163和滑轮164用作刀片俯仰主滑轮。其中，作为刀片导线的导线307缠绕在滑轮163上，并且作为刀片导线的导线308缠绕在滑轮164上。
滑轮165和滑轮166用作刀片俯仰副滑轮。其中，作为刀片导线的导线307缠绕在滑轮165上，并且作为刀片导线的导线308缠绕在滑轮166上。
其中，在刀片滑轮161和刀片辅助滑轮162的一侧，滑轮163和滑轮164相对地设置。其中，滑轮163和滑轮164可以围绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143彼此独立地旋转。另外，在滑轮163和滑轮164各自的一侧，滑轮165和滑轮166相对地设置。其中，滑轮165和滑轮166可以围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的旋转轴144彼此独立地旋转。其中，尽管附图中示出了滑轮163、滑轮165、滑轮164和滑轮166均可绕Y轴方向旋转，但本发明的思想不限于此，各滑轮的旋转轴可以形成在适合于其配置的各种方向上。
如上所述，旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143和旋转轴144可以从末端工具100的远端部(distal end)104到近端部(proximal end)105依次设置。据此，刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮163/滑轮164和滑轮165/滑轮166可以从末端工具100的远端部104到近端部105依次设置。
作为刀片导线的导线307的至少一部分与滑轮165、滑轮163、刀片辅助滑轮162和刀片滑轮161接触并依次缠绕在其上。并且，通过紧固件329连接到导线307的导线308中的至少一部分与刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮164和滑轮166接触并依次缠绕在其上。
从另一角度描述，作为刀片导线的导线307和导线308中的至少一部分与滑轮165、滑轮163、刀片辅助滑轮162、刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮164和滑轮166接触并依次缠绕在其上，导线307和导线308可以在旋转所述滑轮的同时随着所述滑轮移动。
因此，当拉动导线307时，与导线307结合的紧固件329和与其结合的刀片滑轮161在一方向上旋转。相反，当拉动导线308时，与导线308结合的紧固件329和与其结合的刀片滑轮161在相反方向上旋转。
下面将更详细地描述刀片辅助滑轮162。
刀片辅助滑轮162与作为刀片导线的导线307和导线308接触，以在一定程度上改变导线307和导线308的设置路径，从而可以起到扩大刀片滑轮161旋转角度的作用。
即，当没有设置刀片辅助滑轮时，刀片滑轮只能旋转至直角，但在本发明的一实施例中，通过进一步设置刀片辅助滑轮162作为辅助滑轮，可以获得在两个方向上将最大旋转角度增加θ的效果。由此，在末端工具100的两个钳口一起进行偏转旋转90°的状态下，刀片滑轮161可以旋转以使刀片171进行直线运动，从而实现切割动作。换句话说，其特征在于，通过刀片辅助滑轮162，可以扩大可进行切割动作的偏转旋转范围。
这将在下面更详细地描述。
对本发明的电灼手术器械10而言，刀片辅助滑轮162进一步设置在刀片滑轮161的一侧。如此，通过设置刀片辅助滑轮162，在一定程度上改变作为刀片导线的导线307和导线308的设置路径，以改变导线307和导线308的切线方向，从而增大紧固件329的旋转角度，其中，所述紧固件329使刀片滑轮161与导线307和导线308结合。即，作为导线307和导线308与刀片滑轮161的结合部的紧固件329可以旋转，直到位于刀片滑轮161和刀片辅助滑轮122的内公切线上。
换句话说，导线307和导线308位于刀片滑轮161和刀片辅助滑轮162的内切线上，刀片滑轮161的旋转角度由刀片辅助滑轮162增大。
根据如上所述的本发明，通过增大刀片滑轮161的旋转半径，可以获得增大可进行正常切割动作的偏转旋转动作范围的效果。
(烧灼和切割相关组成元件)
继续参考图4至图17等，为了执行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作，本发明第一实施例的末端工具(end tool)100可以包括第一钳口101、第二钳口102、第一电极151、第二电极152、刀片滑轮161、刀片171和刀片连接件173。
其中，可将包括与驱动刀片相关的刀片滑轮161、刀片171和刀片连接件173等的组成元件称为刀片组件170。本发明一实施例的特征在于，包括刀片171的刀片组件170设置在作为第一钳口滑轮的滑轮111与作为第二钳口滑轮的滑轮121之间，从而在执行末端工具100的俯仰动作和偏转动作的同时，也可以使用刀片171执行切割动作。下面将更详细地描述这一点。
第一钳口101可以包括引导件101a和外壳101c。
如图11等所示，在引导件101a中形成有刀片容纳部101d和第一引导部101e。引导件101a与滑轮111结合，可以引导刀片171的移动路径。在一示例中，引导件101a可以呈两根相对的长杆形状，并且可以在引导件101a的内部形成刀片容纳部101d，其可以容纳待后述的刀片171和刀片连接件173中的至少一部分。刀片容纳部101d可以在从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的方向上形成得较长，整个刀片171可以容纳在该刀片容纳部101d内，或者刀片171的至少一部分可以从刀片容纳部101d向外部突出。从另一角度描述，还可以认为，在刀片171沿着刀片容纳部101d移动的同时进行组织切割。下面将更详细地描述这一点。
此外，第一钳口101的引导件101a中可以形成有第一引导部101e，其用于引导刀片171的移动。其中，第一引导部101e可以形成在形成刀片容纳部101d的引导件101a内部的两个侧壁上。其中，第一引导部101e可以呈沿着刀片171的移动路径形成的凹槽(groove)形状。并且，在以突起形状形成的刀片171的第二引导部171c插入到凹槽形状的第一引导部101e的状态下，第二引导部171c沿着第一引导部101e移动，从而使刀片171相对于第一钳口101移动。
其中，第一引导部101e可以弯曲一次或多次。例如，如图15等所示，第一引导部101e可以呈以预定角度(图中大约为120°)弯曲的形状。此时，第一引导部101e的近端部侧可以倾斜一定程度，第一引导部101e的远端部侧可以平行于X轴方向。
因此，当刀片171经过第一引导部101e的倾斜区域时，可以表述为，刀片171从第一钳口101的近端部101f移动到远端部101g，同时沿从第一钳口101的内部突出到外部的方向移动。而且，当刀片171经过第一引导部101e的平行区域时，可以表述为，刀片171进行从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的直线移动。
换句话说，第一引导部101e的形状决定刀片171的移动路径。
另一方面，尽管在附图中示出了作为第一钳口101的一个组成元件的第一引导部101e与引导件101a一体地形成，但本发明的思想不限于此，第一引导部101e也可以形成为与引导件101a分离的部件并结合到引导件101a。
另一方面，尽管在附图中示出了第一引导部101e中包括的两个凹槽(groove)的形状彼此相同，但本发明的思想不限于此，第一引导部101e中包括的复数个凹槽也可以各自具有不同的形状。如此，通过调整第一引导部101e中包括的复数个凹槽的形状，可以在一定程度上改变刀片171的移动路径。
另外，第一钳口101还可以包括外壳101c。该外壳101c可以覆盖第一钳口101的上部，使得刀片容纳部101d、第一引导部101e和其内部容纳的刀片171不暴露于外部。
另一方面，第一电极151可以形成在第一钳口101中面向第二钳口102的表面上。并且，第二电极152可以形成在第二钳口102中面向第一钳口101的表面上。
此时，可以在第一电极151形成狭缝151a，刀片171的至少一部分可以通过该狭缝151a突出到第一钳口101和第一电极151的外部。
另外，可以在第二电极152形成狭缝152a。此外，突出到第一钳口101外部的刀片171的至少一部分可以穿过该狭缝152a并容纳在第二钳口102内。
另一方面，尽管在附图中未示出，第二钳口102还可以进一步包括狭缝(slit)，所述狭缝可以容纳从第一钳口101引出的刀片171的至少一部分。如此，通过在第二钳口102形成狭缝(未示出)，在第一钳口101和第二钳口102闭合(close)的状态下，可以从第一钳口101引出刀片171并进行切割。
另一方面，尽管在附图中未示出，但可以形成垫片(未示出)，其将第一电极151和第二电极152间隔预定距离，使得第一电极151和第二电极152不与第一钳口101或第二钳口102中的至少一个直接接触。该垫片(未示出)可以包括绝缘材料，如陶瓷。
另一方面，尽管在附图中未示出，但还可以在第一钳口101或第二钳口102中的至少一个上形成一个或多个传感器(未示出)。在将组织放置在第一钳口101与第二钳口102之间并使电流流过第一电极151和第二电极152进行烧灼的过程中，该传感器(未示出)可用于测量电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度中的至少一些。
或者，也可以在没有单独的传感器的情况下，由向电极供电的发电机(generator)(未示出)本身监测电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度中的至少一些并直接进行相应的控制。
刀片滑轮161与旋转轴141轴结合，并可绕旋转轴141旋转。这种刀片滑轮161设置在作为末端工具第一钳口滑轮的滑轮111与作为末端工具第二钳口滑轮的滑轮121之间。其中，滑轮111、滑轮121和刀片滑轮161可以彼此独立地旋转。
刀片171可以包括主体部171a、边缘部(edge portion)171b和一个或多个第二引导部171c。
在主体部171a的一区域中，形成有用于切割组织的锋利的边缘部171b。当该边缘部171b的至少一部分引出到第一钳口101的外部时，设置在第一钳口101与第二钳口102之间的组织可被切割。
另一方面，在主体部171a的另一区域中，可以形成一个或多个第二引导部171c。例如，第二引导部171c形成为突起形状，并且在第二引导部171c插入到凹槽形状的第一引导部101e中的状态下，第二引导部171c沿着第一引导部101e移动，从而刀片171相对于第一钳口101移动。另外，第二引导部171c也可以与待后述的刀片连接件173轴结合。
另一方面，尽管在附图中未示出，但第一钳口101的第一引导部101e可以形成为突起形状，并且刀片171的第二引导部171c可以形成为凹槽(groove)形状。
刀片连接件173用于连接刀片滑轮161和刀片171，以将刀片滑轮161的旋转传递到刀片171，使得刀片171沿着从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的方向移动。刀片连接件173可以形成为细长杆(bar)的形状，刀片连接件173的任一端部可与刀片滑轮161连接，而另一端部可与刀片171连接。
在一示例中，可以在刀片连接件173的两个端部形成通孔，该通孔可分别插入形成在刀片滑轮161的一面上的突出部161a和形成在刀片171上的第二引导部171c。换句话说，在刀片连接件173的任一端部与刀片滑轮161轴结合的同时，刀片连接件173的另一端部与刀片171轴结合。
在这种状态下，当刀片滑轮161绕旋转轴141旋转时，刀片滑轮161的旋转运动通过与刀片滑轮161结合的刀片连接件173传递到刀片171。而且，刀片171的位置因所传递的刀片滑轮161的旋转运动发生变化，从而使刀片171可以在沿着从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的方向移动的同时从第一钳口101引出，或者引入第一钳口101内部。
即，刀片连接件173、第一钳口101的第一引导部101e和刀片171的第二引导部171c组合成一种动力传递机构，从而当刀片滑轮161旋转时，与其连接的刀片171在第一位置与第二位置之间移动。
其中，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，末端工具100包括：刀片滑轮161，其设置在滑轮111与滑轮121之间；和刀片171，其与该刀片滑轮161连接并随着刀片滑轮161的旋转在第一位置与第二位置之间移动。从另一角度描述，还可以表述为，随着刀片滑轮161旋转，刀片171在第一钳口101的远端部(distal end)101f与近端部(proximal end)101g之间移动。并且，如此，其特征在于，通过设置刀片滑轮161和刀片171，可以在可进行俯仰/偏转/致动运动的多关节/多自由度手术器械中进行烧灼和切割。这将在下面更详细地描述。
目前已开发出许多不同类型的电灼手术器械。其中，被称为“先进能源设备(Advanced Energy Device)”或“血管封堵器(vessel sealer)”的血管切除器与现有的双极烧灼方式相比，增加了传感功能，向两个电极提供不同极性的电源，由此产生的热量使血管变性以停止出血，然后用刀片切割止血部分。此时，在电流流动时测量组织(或血管)的阻抗以确定烧灼是否完成，烧灼完成后自动停止电流供应，然后用刀片切割组织。
对这种双极型血管切除器而言，由于必须提供用于在烧灼后切割组织的刀片，并且必须在末端工具中另外提供用于该刀片的直线往复运动的结构件，因此在大多数情况下不能进行关节运动，例如俯仰/偏转运动。
另一方面，有人已经尝试在双极型血管切除器中使用连接多个节点的屈曲型关节来实现关节运动，但其问题在于，旋转角度有限，难以实现末端工具的精确动作控制。
另一方面，作为与此不同的方式，对使用超声波振动进行止血和切割的方式而言，由于超声波的物理特性，其本身不可能具有关节。
为了解决这些问题，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，末端工具100包括：刀片滑轮161，其设置在滑轮111与滑轮121之间；和刀片171，其与刀片滑轮161连接并随着刀片滑轮161的旋转在第一位置与第二位置之间移动。另外，其特征在于，通过具有如上所述的刀片滑轮161和刀片171，可以在用于组织烧灼和切割的双极型手术器械中以滑轮/导线方式进行俯仰/偏转/致动运动。
图15为刀片滑轮161和刀片171处于第一位置的状态的示意图，图17为刀片滑轮161和刀片171处于第二位置的状态的示意图，图16为刀片滑轮161和刀片171从第一位置移动到第二位置的状态的示意图。另一方面，图18为第一钳口101和第二钳口102在切割组织之前处于张开(open)状态的示意图，图19为第一钳口101和第二钳口102在烧灼和切割组织时处于闭合(close)状态的示意图，图20为第一钳口101和第二钳口102在切割组织完成后再次处于张开(open)状态的示意图。并且，图21为沿图19的AA截取的截面的透视图，图22为沿图19的AA截取的截面的主视图。
换句话说，还可以表述为，当第一钳口101和第二钳口102闭合(close)时，如图19所示，进行图15至图17的切割动作，以切割第一钳口101与第二钳口102之间的组织。
其中，图15中所示的第一位置可以定义为刀片171完全引入第一钳口101内的状态。或者也可以定义为，刀片171的第二引导部171c位于凹槽形状的第一引导部101e的任一端部，具体地，位于邻近刀片滑轮161的一侧的端部的状态。
另一方面，图17中所示的第二位置可以定义为刀片171最大限度地从第一钳口101向外部引出的状态。或者也可以定义为，刀片171的第二引导部171c位于凹槽形状的第一引导部101e的另一端部，具体地，位于定位在末端工具100的远端部104侧的端部的状态。
首先，如图18所示，在第一钳口101和第二钳口102张开(open)的状态下，将待切割的组织放置在第一钳口101与第二钳口102之间，然后进行致动动作以使第一钳口101和第二钳口102闭合(close)，如图19所示。
接下来，如图15所示，在刀片滑轮161和刀片171处于第一位置的状态下，通过向第一电极151和第二电极152施加不同极性的电流，烧灼第一钳口101与第二钳口102之间的组织。此时，由向电极供电的发电机(generator)(未示出)本身监测电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度中的至少一些，并且可以在烧灼完成时中断供电。
如上所述，在烧灼完成的状态下，当刀片滑轮161沿图16和图17中箭头A方向旋转时，与刀片滑轮161结合的刀片连接件173沿图16和图17中箭头B方向移动，依次到达图16和图17中的位置。然后，与刀片连接件173结合的刀片171从第一钳口101的近端部101g的第一位置移动到第一钳口101的远端部101f的第二位置。
即，在突起形状的第二引导部171c插入到凹槽形状的第一引导部101e的状态下，当刀片滑轮161沿箭头A方向旋转时，与刀片滑轮161结合的刀片连接件173沿箭头B方向推动刀片171，从而使刀片171整体上沿第一引导部101e移动。
此时，由于凹槽形状的第一引导部101e在某一区段具有一定程度的倾斜，因此刀片171在末端工具100的远端部104方向上进行直线运动(即，X轴方向移动)，同时在从第一钳口101的内部向外部突出一定程度的方向上进行直线运动(即，Y轴方向移动)。
如此，刀片171同时进行X轴方向移动和Y轴方向移动，并切割第一钳口101与第二钳口102之间的组织。
然而，应该理解，刀片171的直线运动并不仅是指完美的直线，而是指即使不是完美的直线，但从整体上看实现直线运动的同时足以进行组织切割的运动，例如直线的中间部分具有预定角度的弯曲或者在某一区段中存在曲率平缓的区段等。
此外，如上所述，第一引导部101e中包括的复数个凹槽的形状可以彼此不同，从而可以对刀片171的直线运动做出一定程度的改变。
当刀片滑轮161继续沿箭头A方向旋转以到达图17所示的位置时，刀片滑轮161和刀片171处于第二位置，并且不能进一步移动。
另一方面，在这种状态下，当刀片滑轮161沿箭头A的相反方向旋转时，与刀片滑轮161结合的刀片连接件173也实质上沿箭头B的相反方向移动，并且返回到第一位置。
最后，如图20所示，当第一钳口101和第二钳口102再次张开(open)时，可以确认第一钳口101与第二钳口102之间的组织已被切割。
根据如上所述的本发明，可以获得在可进行俯仰/偏转/致动运动的多关节/多自由度手术器械中进行烧灼和切割的效果。
(操作部)
图23和图24为图2中手术器械的操作部的透视图。图25为仅简单地示出滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线构成如图2所示的电灼手术器械的关节。
参见图2至图25，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，操作部200包括：第一手柄204，其供用户抓握；致动操作部203，其用于控制末端工具100的致动运动；偏转操作部202，其用于控制末端工具100的偏转运动；和俯仰操作部201，其用于控制末端工具100的俯仰运动。其中，可以理解，图23和图24仅示出了与电灼手术器械10的俯仰/偏转/致动运动相关的组成元件。
另外，电灼手术器械10的操作部200还包括：刀片操作部260，其用于控制末端工具100的刀片的运动以进行切割；和烧灼操作部270，其用于控制向末端工具100的第一电极151和第二电极152提供电能以进行烧灼。
操作部200可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮210、滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮215、滑轮216、滑轮217和滑轮218。并且可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮220、滑轮221、滑轮222、滑轮223、滑轮224、滑轮225、滑轮226、滑轮227和滑轮228。另外，操作部200可以包括与俯仰运动相关的滑轮231、滑轮232、滑轮233和滑轮234。另外，可以包括滑轮235，其作为中介滑轮，遍布在连接部400的弯曲部402的中间。
其中，尽管图中示出了彼此面对的滑轮彼此平行地形成，但本发明的思想不限于此，每个滑轮可以形成为适合于操作部配置的各种位置和尺寸。
另外，本发明第一实施例的操作部200可以包括旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246。其中，旋转轴241可以用作操作部第一钳口致动旋转轴，旋转轴242可以用作操作部第二钳口致动旋转轴。并且，旋转轴243可以用作操作部偏转主旋转轴，旋转轴244可以用作操作部偏转副旋转轴。并且，旋转轴245可以用作操作部俯仰副旋转轴，旋转轴246可以用作操作部俯仰主旋转轴。
旋转轴241/旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246可以从操作部200的远端部(distal end)205到近端部(proximal end)206依次设置。
一个或多个滑轮可以插入到这些各旋转轴241、242、243、244、245和246中，这将在下面详细描述。
滑轮210用作操作部第一钳口致动滑轮，滑轮220用作操作部第二钳口致动滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部致动滑轮。
滑轮211和滑轮212用作操作部第一钳口偏转主滑轮，滑轮221和滑轮222用作操作部第二钳口偏转主滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部偏转主滑轮。
滑轮213和滑轮214用作操作部第一钳口偏转副滑轮，滑轮223和滑轮224用作操作部第二钳口偏转副滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部偏转副滑轮。
滑轮215和滑轮216用作操作部第一钳口俯仰副滑轮，滑轮225和滑轮226用作操作部第二钳口俯仰副滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部俯仰副滑轮。
滑轮217和滑轮218用作操作部第一钳口俯仰主滑轮，滑轮227和滑轮228用作操作部第二钳口俯仰主滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部俯仰主滑轮。
滑轮231和滑轮232用作操作部俯仰导线主滑轮，滑轮233和滑轮234用作操作部俯仰导线副滑轮。
从各运动(偏转/俯仰/致动)的操作部的角度对所述组成元件进行分类如下。
俯仰操作部201用于控制末端工具100的俯仰运动，其可以包括滑轮215、滑轮216、滑轮217、滑轮218、滑轮225、滑轮226、滑轮227、滑轮228、滑轮231、滑轮232和滑轮234。另外，俯仰操作部201可以包括旋转轴245和旋转轴246。此外，俯仰操作部201还可以包括俯仰框架208。
偏转操作部202用于控制末端工具100的偏转运动，其可以包括滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮221、滑轮222、滑轮223和滑轮224。另外，偏转操作部202可以包括旋转轴243和旋转轴244。此外，偏转操作部202还可以包括偏转框架207。
致动操作部203用于控制末端工具100的致动运动，其可以包括滑轮210、滑轮220、旋转轴241和旋转轴242。另外，致动操作部203还可以包括第一致动操作部251和第二致动操作部256。
下面将更详细地描述操作部200的各组成元件。
第一手柄204可供用户用手抓握，尤其，用户可以用自己的手掌环绕握住第一手柄204。并且，在第一手柄204上形成致动操作部203和偏转操作部202，在偏转操作部202的一侧形成俯仰操作部201。另外，俯仰操作部201的另一端部连接到连接部400的弯曲部402。
致动操作部203包括第一致动操作部251和第二致动操作部256。第一致动操作部251包括旋转轴241、滑轮210、第一致动延伸部252和第一致动齿轮253。第二致动操作部256包括旋转轴242、滑轮220、第二致动延伸部257和第二致动齿轮258。其中，第一致动延伸部252和第二致动延伸部257的端部可以形成为手指环形状，并作为第二手柄进行动作。
其中，作为致动旋转轴的旋转轴241和旋转轴242可以与形成有连接部400的XY平面形成预定角度。例如，旋转轴241和旋转轴242可以在平行于Z轴的方向上形成，在这种状态下，当俯仰操作部201或偏转操作部202旋转时，致动操作部203的坐标系可以相对改变。当然，本发明的思想不限于此，通过人体工程学(ergonomic)设计，旋转轴241和旋转轴242可以在各种方向上形成，以适应抓握致动操作部203的用户的手结构。
另一方面，滑轮210、第一致动延伸部252和第一致动齿轮253可以彼此固定地结合，并绕旋转轴241一起旋转。其中，滑轮210可以由一个滑轮组成，或者可以由彼此固定结合的两个滑轮组成。
同样地，滑轮220、第二致动延伸部257和第二致动齿轮258可以彼此固定地结合，并绕旋转轴242一起旋转。其中，滑轮220可以由一个滑轮组成，或者可以由彼此固定结合的两个滑轮组成。
其中，第一致动齿轮253和第二致动齿轮258可以相互啮合，当任一侧旋转时，它们沿彼此相反的方向一起旋转。
偏转操作部202可以包括旋转轴243、作为操作部第一钳口偏转主滑轮的滑轮211和滑轮212、作为操作部第二钳口偏转主滑轮的滑轮221和滑轮222，以及偏转框架(yawframe)207。并且，偏转操作部202还可以包括形成在滑轮211和滑轮212的一侧的作为操作部第一钳口偏转副滑轮的滑轮213和滑轮214，以及形成在滑轮221和滑轮222的一侧的作为操作部第二钳口偏转副滑轮的滑轮223和滑轮224。其中，滑轮213和滑轮214以及滑轮223和滑轮224可以结合到待后述的俯仰框架208。
其中，尽管在附图中示出了偏转操作部202包括滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222分别具有彼此面对且可独立旋转的两个滑轮，但本发明的思想不限于此。即，根据偏转操作部202的配置，可以具有一个或多个直径相同或不同的滑轮。
详细地，在第一手柄204上的致动操作部203的一侧形成有旋转轴243，其作为操作部偏转主旋转轴。此时，第一手柄204可以围绕旋转轴243旋转。
其中，旋转轴243可以与形成有连接部400的XY平面形成预定角度。例如，旋转轴243可以在平行于Z轴的方向上形成，当俯仰操作部201在此状态下旋转时，如上所述，旋转轴243的坐标系可以相对改变。当然，本发明的思想不限于此，通过人体工程学(ergonomic)设计，旋转轴243可以在各种方向上形成，以适应抓握操作部200的用户的手结构。
另一方面，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222与旋转轴243结合，以使它们可绕旋转轴243旋转。并且，作为第一钳口导线的导线301或导线305可以缠绕在滑轮211和滑轮212上，作为第二钳口导线的导线302或导线306可以缠绕在滑轮221和滑轮222上。此时，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222可以分别由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成。从而可以将绕进的导线和绕出的导线分别缠绕在不同的滑轮上，以使它们在动作时互不干扰。
偏转框架207刚性连接第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243，使第一手柄204、偏转操作部202和致动操作部203可以围绕旋转轴243一体地进行偏转旋转。
俯仰操作部201可以包括旋转轴246、作为操作部第一钳口俯仰主滑轮的滑轮217和滑轮218、作为操作部第二钳口俯仰主滑轮的滑轮227和滑轮228，以及俯仰框架(pitchframe)208。另外，俯仰操作部201还可以包括旋转轴245、形成在滑轮217和滑轮218的一侧的作为操作部第一钳口俯仰副滑轮的滑轮215和滑轮216，以及形成在滑轮227和滑轮228的一侧的作为操作部第二钳口俯仰副滑轮的滑轮225和滑轮226。俯仰操作部201可以通过旋转轴246与连接部400的弯曲部402连接。
详细地，俯仰框架208为俯仰操作部201的基架，其一端部可旋转地结合到旋转轴243。即，偏转框架207相对于俯仰框架208可绕旋转轴243旋转。
如上所述，由于偏转框架207连接第一手柄204、旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242，并且偏转框架207与俯仰框架208轴结合，因此当俯仰框架208绕旋转轴246俯仰旋转时，与俯仰框架208连接的偏转框架207、第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243一起进行俯仰旋转。即，当俯仰操作部201围绕旋转轴246旋转时，致动操作部203和偏转操作部202与俯仰操作部201一起旋转。换句话说，当用户围绕旋转轴246俯仰旋转第一手柄204时，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201一起移动。
滑轮217和滑轮218以及滑轮227和滑轮228结合到旋转轴246，以便可绕俯仰框架208的旋转轴246旋转。
其中，滑轮217和滑轮218可以形成为彼此面对且可独立旋转。从而可以将绕进的导线和绕出的导线分别缠绕在不同的滑轮上，以使它们在动作时互不干扰。同样地，滑轮227和滑轮228也可以形成为彼此面对且可独立旋转。从而可以将绕进的导线和绕出的导线分别缠绕在不同的滑轮上，以使它们在动作时互不干扰。
接下来，作为俯仰导线的导线303和导线304的动作如下。
在末端工具100中，作为末端工具俯仰滑轮的滑轮131与末端工具中心180固定结合，在操作部200中，作为操作部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232与俯仰框架208固定结合。另外，这些滑轮可以通过作为俯仰导线的导线303和导线304相互连接，使得根据操作部200的俯仰操作更容易地进行末端工具100的俯仰动作。其中，导线303经过滑轮231和滑轮233与俯仰框架208固定结合，导线304经过滑轮232和滑轮234与俯仰框架208固定结合。即，通过操作部200的俯仰旋转，使俯仰框架208与滑轮231和滑轮232绕旋转轴246一起旋转，结果，导线303和导线304也随之移动，从而除了通过作为钳口导线的导线301、导线302、导线305和导线306进行的末端工具的俯仰动作之外，还可以传递额外的俯仰旋转的动力。
第一手柄204与俯仰操作部201、偏转操作部202和致动操作部203的各连接关系总结如下。在第一手柄204上可以形成有旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246。此时，由于旋转轴241和旋转轴242直接形成在第一手柄204上，因此第一手柄204和致动操作部203可以直接连接。另一方面，由于旋转轴243直接形成在第一手柄204上，第一手柄204和偏转操作部202可以直接连接。另一方面，由于俯仰操作部201在偏转操作部202的一侧与偏转操作部202连接，因此俯仰操作部201不直接与第一手柄204连接，俯仰操作部201和第一手柄204可以通过偏转操作部202间接连接。
继续参考附图，在根据本发明第一实施例的电灼手术器械10中，俯仰操作部201和末端工具(end tool)100可以形成在相同或平行的轴(X轴)上。即，俯仰操作部201的旋转轴246形成在连接部400的弯曲部402的一端部，并且末端工具(end tool)100形成在连接部400的另一端部。
另外，用于改变或引导导线路径的一个或多个中介滑轮235可以遍布在连接部400的中间，特别是在弯曲部402处。至少一些导线缠绕在这种中介滑轮235上以引导导线的路径，从而可以使导线沿弯曲部402的弯曲形状布置。
其中，尽管在附图中示出了连接部400具有弯曲部402并弯曲成具有预定曲率，但本发明的思想不限于此，连接部400可以根据需要以直线形成，或者可以通过至少一次弯曲形成，在这种情况下，也可以说，俯仰操作部201和末端工具(end tool)100形成在实质相同或平行的轴上。此外，尽管在图3中示出了俯仰操作部201和末端工具(end tool)100分别形成在平行于X轴的轴上，但本发明的思想不限于此，俯仰操作部201和末端工具(end tool)100也可以形成在不同的轴上。
(致动动作、偏转动作、俯仰动作)
本实施例中的致动动作、偏转动作和俯仰动作如下所述。
首先，致动动作如下。
当在用户将食指插入形成在第一致动延伸部252的手指环中且将拇指插入形成在第二致动延伸部257的手指环中的状态下，使用任一个手指或两个手指旋转致动延伸部252、257时，与第一致动延伸部252固定结合的滑轮210和第一致动齿轮253绕旋转轴241旋转，与第二致动延伸部257固定结合的滑轮220和第二致动齿轮258绕旋转轴242旋转。此时，由于滑轮210和滑轮220向相反方向旋转，因此一端部固定结合而缠绕在滑轮210上的导线301和导线305以及一端部固定结合而缠绕在滑轮220上的导线302和导线306也向相反方向移动。并且，这种旋转力通过动力传输部300传递给末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行致动动作。
其中，致动动作是指，如上所述，两个钳口(jaw)101和102在沿彼此相反方向旋转的同时，展开或闭合钳口(jaw)101和102的动作。即，当致动操作部203的致动延伸部252和257沿彼此接近的方向旋转时，第一钳口(jaw)101逆时针旋转，第二钳口(jaw)102顺时针旋转，从而使末端工具100闭合。相反，当致动操作部203的致动延伸部252和257沿彼此远离的方向旋转时，第一钳口(jaw)121顺时针旋转，第二钳口(jaw)122逆时针旋转，从而使末端工具100打开。
在本实施例中，为了进行上述致动操作，设置第一致动延伸部252和第二致动延伸部257以形成第二手柄，并且可以通过用两个手指抓握来进行操作。然而，对用于开闭末端工具100的两个钳口的致动操作的致动操作部203的配置而言，还可以有其他变形例，例如，与上述不同，两个致动滑轮(滑轮210、滑轮220)通过一个致动旋转部彼此相反地动作等。
接下来，偏转动作如下。
当用户在握住第一手柄204的状态下围绕旋转轴243旋转第一手柄204时，致动操作部203和偏转操作部202围绕旋转轴243偏转旋转。即，当与导线301和导线305固定结合的第一致动操作部251的滑轮210绕旋转轴243旋转时，缠绕在滑轮211和滑轮212上的导线301和导线305被移动。同样地，当与导线302和导线306固定结合的第二致动操作部256的滑轮220绕旋转轴243旋转时，缠绕在滑轮221和滑轮222上的导线302和导线306被移动。此时，与第一钳口101连接的导线301和导线305以及与第二钳口102连接的导线302和导线306缠绕在滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222上，以便第一钳口101和第二钳口102在进行偏转旋转时沿相同方向旋转。并且，这种旋转力通过动力传输部300传递给末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行沿相同方向旋转的偏转动作。
此时，由于偏转框架207连接第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243，因此第一手柄204、偏转操作部202和致动操作部203可以围绕旋转轴243一起旋转。
接下来，俯仰动作如下。
当用户在握住第一手柄204的状态下围绕旋转轴246旋转第一手柄204时，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201围绕旋转轴246进行俯仰旋转。即，当与导线301和导线305固定结合的第一致动操作部251的滑轮210绕旋转轴246旋转时，缠绕在滑轮217和滑轮218上的导线301和导线305被移动。同样地，当与导线302和导线306固定结合的第二致动操作部256的滑轮220绕旋转轴246旋转时，缠绕在滑轮227和滑轮228上的导线302和导线306被移动。此时，如参考图5所述，作为第一钳口导线的导线301和导线305沿相同方向移动，作为第二钳口导线的导线302和导线306沿相同方向移动，作为钳口导线的导线301、导线305、导线302和导线306分别缠绕在作为操作部俯仰主滑轮的滑轮217、滑轮218、滑轮227和滑轮228上，以使第一钳口101和第二钳口102可以进行俯仰旋转。并且，这种旋转力通过动力传输部300传递给末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行俯仰动作。
此时，由于俯仰框架208与偏转框架207连接，偏转框架207与第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243连接，因此当俯仰框架208绕旋转轴246旋转时，与俯仰框架208连接的偏转框架207、第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243一起旋转。即，当俯仰操作部201围绕旋转轴246旋转时，致动操作部203和偏转操作部202与俯仰操作部201一起旋转。
综上所述，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，在各关节点(致动关节、偏转关节、俯仰关节)形成有滑轮，该滑轮上缠绕有导线(第一钳口导线或第二钳口导线)，操作部的旋转操作(致动旋转、偏转旋转、俯仰旋转)引起每根导线的移动，结果，引起末端工具100的期望动作。进一步地，可以在每个滑轮的一侧形成辅助滑轮，通过这些辅助滑轮，导线不会在一个滑轮上缠绕多次。
图25为仅简单地示出滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线构成如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的关节。在图25中，无论关节动作如何，都省略了用于改变导线路径的中介滑轮。
参见图25，操作部200可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮210、滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮215、滑轮216、滑轮217和滑轮218。
并且，操作部200可以包括与第二钳口(jaw)122的旋转运动相关的滑轮220、滑轮221、滑轮222、滑轮223、滑轮224、滑轮225、滑轮226、滑轮227和滑轮228。(由于操作部200中每个滑轮的布置和配置原则上与末端工具100中每个滑轮的布置和配置相同，因此省略附图中的一些具体附图标记。)
滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222可以围绕作为同一轴的旋转轴243彼此独立地旋转。此时，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222可以分别由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成。
滑轮213和滑轮214以及滑轮223和滑轮224可以围绕作为同一轴的旋转轴244彼此独立地旋转。此时，滑轮213和滑轮214可以由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成，其中，两个滑轮可以具有不同直径。同样地，滑轮223和滑轮224可以由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成，其中，两个滑轮可以具有不同直径。
滑轮215和滑轮216以及滑轮225和滑轮226可以围绕作为同一轴的旋转轴245彼此独立地旋转。此时，滑轮215和滑轮216可以具有不同的直径。并且，滑轮225和滑轮226可以具有不同的直径。
滑轮217和滑轮218以及滑轮227和滑轮228可以围绕作为同一轴的旋转轴246彼此独立地旋转。
导线301依次经过操作部200的滑轮217、滑轮215、滑轮213和滑轮211后缠绕在滑轮210上，然后通过紧固件324与滑轮210结合。另一方面，导线305依次经过操作部200的滑轮218、滑轮216、滑轮214和滑轮212，并通过紧固件324与滑轮210结合。因此，当滑轮210旋转时，导线301和导线305相应地在滑轮210上缠绕或释放，使得第一钳口101旋转。
导线306依次经过操作部200的滑轮227、滑轮225、滑轮223和滑轮221后缠绕在滑轮220上，然后通过紧固件327与滑轮220结合。另一方面，导线302依次经过操作部200的滑轮228、滑轮226、滑轮224和滑轮222后，通过紧固件327与滑轮220结合。因此，当滑轮220旋转时，导线302和导线306相应地在滑轮220上缠绕或释放，使得第二钳口102旋转。
(滑轮和导线概念图)
图27和图28为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的致动动作和偏转动作有关。图27为仅示出了与第二钳口相关的滑轮和导线的示意图，图28为仅示出了与第一钳口相关的滑轮和导线的示意图。并且，图26为图2中手术器械的偏转动作的透视图。在图26中，省略了与切割动作相关的组成元件。
首先，对致动动作的导线动作进行说明。
参见图28，当第一致动延伸部252沿箭头OPA1方向绕旋转轴241旋转时，与第一致动延伸部252连接的滑轮210旋转，并且缠绕在滑轮210上的导线301和导线305分别沿W1a方向和W1b方向移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPA1方向旋转。
参见图27，当第二致动延伸部257沿箭头OPA2方向绕旋转轴242旋转时，与第二致动延伸部257连接的滑轮220旋转，并且缠绕在滑轮220上的导线302和导线306的两股分支分别沿W2a方向和W2b方向移动，结果，末端工具100的第二钳口102沿箭头EPA2方向旋转。因此，当用户将第一致动延伸部252和第二致动延伸部257沿彼此接近的方向操作时，就会执行使末端工具的第一钳口101和第二钳口102彼此接近的动作。
接下来，对偏转动作的导线动作进行说明。
首先，由于旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242通过偏转框架(参见图30的207)连接，因此旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242一起一体地旋转。
参见图28，当第一手柄204绕旋转轴243沿箭头OPY1方向旋转时，滑轮210、滑轮211和滑轮212以及缠绕在其上的导线301和导线305整体绕旋转轴243旋转，结果，缠绕在滑轮211和滑轮212上的导线301和导线305分别沿W1a方向和W1b方向移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPY1方向旋转。
参见图27，当第一手柄204绕旋转轴243沿箭头OPY2方向旋转时，滑轮220、滑轮221和滑轮222以及缠绕在其上的导线302和导线306整体绕旋转轴243旋转，结果，缠绕在滑轮221和滑轮222上的导线302和导线306分别向W1a的相反侧和W1b的相反侧移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPY2方向旋转。
图29、图30和图31为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的切割动作有关。其中，图29至图31为主要示出了与第二钳口相关的滑轮和导线的示意图。
其中，图29至图30示出了闭合两个钳口的致动动作过程，图30至图31示出了切割介于两个钳口之间的组织的切割动作过程。
首先，对致动动作的导线动作进行说明。
参见图29和图30，当第一致动操作部251的第一致动延伸部252沿箭头OPA1方向绕旋转轴241旋转时，与第一致动延伸部252连接的滑轮210旋转，并且缠绕在滑轮210上的导线(参见图25的301)和导线(参见图25的305)分别移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPA1方向旋转。
此时，刀片操作部260的操作部刀片滑轮269可以与第一致动操作部251一起绕旋转轴241旋转。因此，当第一致动延伸部252绕旋转轴241旋转时，刀片操作部260也与第一致动操作部251一起绕旋转轴241旋转。
结果，当进行致动动作时，如果滑轮111在末端工具100中旋转，则刀片滑轮161也随滑轮111旋转，从而当第一钳口101旋转时，刀片171也随第一钳口101一起旋转。
接下来，对切割动作的导线动作进行说明。
参见图30和图31，当刀片操作部260绕作为操作部切割旋转轴的旋转轴247沿箭头OPC1方向旋转时，操作部刀片滑轮269以及缠绕在其上的作为刀片导线的导线307和导线308绕旋转轴247旋转，结果，缠绕在操作部刀片滑轮269上的导线307和导线308分别移动，结果，末端工具100的刀片滑轮161沿箭头EPC1方向旋转。
另一方面，当刀片操作部260旋转时，操作部刀片滑轮269绕旋转轴247旋转，此时，刀片操作部260的旋转不影响第一致动操作部251。
结果，当操作部刀片滑轮269旋转时，末端工具110的刀片滑轮161单独旋转，而与第一钳口101无关，如此，当刀片滑轮161单独旋转时，刀片171从第一钳口101引出(或引入第一钳口101内部)并对组织进行切割。
图33、图34和图35为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的俯仰动作有关。图33为仅示出了与第二钳口相关的滑轮和导线的示意图，图34为仅示出了与第一钳口相关的滑轮和导线的示意图。图35为仅示出了与刀片滑轮相关的滑轮和导线的示意图。如图9等所示，与俯仰动作相关的滑轮各有两个，并且各导线的两股分支均以相同的路径缠绕，从而在图33和图35中将其表示为单线。并且，图32为图2中手术器械的俯仰动作的透视图。在图32中，省略了与切割动作相关的组成元件。
参见图33，当第一手柄204沿箭头OPP1方向绕旋转轴246旋转时，滑轮210、滑轮215、滑轮217等和缠绕在其上的导线301等整体绕旋转轴246旋转。此时，如图24所示，作为第一钳口导线的导线301和导线305缠绕在滑轮217和滑轮218的上方，从而向箭头W1方向移动。结果，如图5所示，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPP1方向旋转。
参见图34，当第一手柄204沿箭头OPP2方向绕旋转轴246旋转时，滑轮220、滑轮225、滑轮227等和缠绕在其上的导线302等整体绕旋转轴246旋转。此时，如图24所示，作为第二钳口导线的导线302和导线306缠绕在滑轮227和滑轮228的下方，从而向箭头W2方向移动。结果，如图5所示，末端工具100的第二钳口102沿箭头EPP2方向旋转。
参见图35，当第一手柄204沿箭头OPC1方向绕旋转轴246旋转时，操作部刀片滑轮269、滑轮265、滑轮267等和缠绕在其上的导线307和导线308等整体绕旋转轴246旋转。此时，作为刀片导线的导线307和导线308缠绕在滑轮267和滑轮268的下方，从而向箭头W3方向移动。结果，如图5所示，末端工具100的刀片滑轮161沿箭头EPC1方向旋转。
结果，在进行俯仰动作期间，当末端工具100中的滑轮111绕旋转轴143旋转时，刀片滑轮161也随着滑轮111绕旋转轴143旋转，从而当第一钳口101旋转时，刀片171也随着第一钳口101一起进行俯仰旋转。
因此，致动操作、偏转操作和俯仰操作可以彼此独立操作。
如图1所示，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201各自的旋转轴位于每个操作部的后方，其配置与末端工具的关节配置一致，因此用户可以进行直观上一致的操作。
尤其，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，在各关节点(致动关节、偏转关节、俯仰关节)形成有滑轮，该滑轮上缠绕有导线(第一钳口导线或第二钳口导线)，操作部的旋转操作(致动旋转、偏转旋转、俯仰旋转)引起每根导线的移动，结果，引起末端工具100的期望动作。进一步地，可以在每个滑轮的一侧形成辅助滑轮，这些辅助滑轮可以防止导线在一个滑轮上多次缠绕，因此缠绕在滑轮上的导线不会相互接触，安全地形成导线绕进和绕出滑轮的路径，从而可以提高导线的动力传递的安全性和效率等。
另一方面，如上所述，偏转操作部202和致动操作部203直接形成在第一手柄204上。因此，当第一手柄204绕旋转轴246旋转时，偏转操作部202和致动操作部203也随着第一手柄204旋转。由此，偏转操作部202和致动操作部203的坐标系不是固定的，而是相对于第一手柄204的旋转不断变化的。即，图2等中示出了偏转操作部202和致动操作部203与Z轴平行。然而，当第一手柄204旋转时，偏转操作部202和致动操作部203不与Z轴平行。即，偏转操作部202和致动操作部203的坐标系根据第一手柄204的旋转而改变。然而，在本说明书中，为了便于描述，除非另有说明，否则偏转操作部202和致动操作部203的坐标系参照第一手柄204垂直于连接部400的状态进行了描述，如图2所示。
(切割动作与其他动作之间的相关性)
下面将描述切割动作与其他动作(俯仰、偏转和致动动作)之间的相关性。
首先，当末端工具100进行俯仰动作时，刀片滑轮161也进行俯仰动作。即，当滑轮111和滑轮121进行绕旋转轴143沿相同方向旋转的俯仰运动时，刀片滑轮161也应与滑轮111和滑轮121一起沿相同方向旋转。否则，刀片171相对于第一钳口101移动。
接下来，当末端工具100进行偏转动作时，刀片滑轮161也进行偏转动作。即，当滑轮111和滑轮121进行绕旋转轴141沿相同方向旋转的偏转运动时，刀片滑轮161也应与滑轮111和滑轮121一起沿相同方向旋转。否则，刀片171相对于第一钳口101移动。
接下来，当末端工具100进行致动动作时，刀片滑轮161与滑轮111一起旋转。即，当滑轮111和滑轮121进行绕旋转轴141沿相反方向旋转的致动运动时，刀片滑轮161应与滑轮111一起沿相同方向旋转。否则，刀片171相对于第一钳口101移动。
另一方面，当末端工具100进行切割动作时，滑轮111和滑轮121不旋转。即，当刀片滑轮161绕旋转轴141旋转且刀片171从第一钳口101引出或引入第一钳口101内部时，滑轮111和滑轮121不应旋转。否则，第一钳口101和刀片171一起移动，导致刀片171无法从第一钳口101引出，从而不能进行切割。
结果，当作为第一钳口滑轮的滑轮111旋转时，与第一钳口101内部所容纳的刀片171连接的刀片滑轮161也应与滑轮111一起旋转。另一方面，为了进行切割，刀片滑轮161旋转时，滑轮111和滑轮121应保持其位置而不旋转。上面已经描述了切割动作与其他动作(偏转动作和致动动作)之间的相关性。
可以从另一角度描述，滑轮111和滑轮121独立(independent)于刀片滑轮161的旋转。即，即使刀片滑轮161由刀片导线旋转，滑轮111和滑轮121也可以不旋转。反之，可以描述，刀片滑轮161依赖(dependent)于滑轮111和滑轮121的旋转。即，当滑轮111或滑轮121由钳口导线旋转时，刀片滑轮161也可以与滑轮111或滑轮121一起旋转。
图36为钳口(jaw)进行偏转旋转+90°的状态的示意图，图37为钳口(jaw)在进行偏转旋转+90°的状态下进行致动动作的过程图。
并且，图38、图39和图40为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。如图38至图40所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行偏转旋转+90°的状态下也能进行正常切割动作。
图41、图42和图43为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。如图41至图43所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行偏转旋转-90°的状态下也能进行正常切割动作。
另一方面，图44为钳口(jaw)进行俯仰旋转-90°的状态的示意图。另外，图45、图46和图47为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°的状态下进行切割动作的示意图。如图45至图47所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转-90°的状态下也能进行正常切割动作。
另外，图48、图49和图50为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转+90°的状态下进行切割动作的示意图。如图48至图50所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转+90°的状态下也能进行正常切割动作。
另一方面，图51为钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下的示意图，图52、图53和图54为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。如图52至图54所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下也能进行正常切割动作。
图55、图56和图57为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。如图55至图57所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转-90°的状态下也能进行正常切割动作。
具体实施方式
由于本发明可应用各种变形并具有各种实施例，因此下面将在附图中举例说明具体实施例并进行详细描述。然而，这并不旨在将本发明限制于特定实施方式，而是应当理解为包括本发明的精神和技术范围内的所有变换、等同物和替代物。描述本发明时，如果确定相关已知技术的详细描述可能会模糊本发明的要旨，则将省略其详细描述。
尽管第一、第二等术语可用于描述各种组成元件，但是所述组成元件不应受限于所述术语。这些术语仅用于区分一个组成元件与另一个组成元件的目的。
本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不旨在限制本发明。除非上下文另有明确指示，否则单数表达包括复数表达。在本申请中，应当理解，术语“包括”或“具有”旨在表示存在说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合，而不是预先排除一个或多个其它特征或数字、步骤、动作、组成元件、部件或其组合的存在或附加可能性。
下面将参照附图详细描述本发明的实施例，在参照附图描述时，对相同或相应的组成元件赋予相同的附图标记，并且不再赘述。
另外，对于本发明各种实施例的描述，应当理解，每个实施例不必独立地解释或实施，各实施例中描述的技术思想可以与单独描述的其他实施例结合来解释或实施。
根据本发明的电灼手术器械，其特征在于，对于俯仰、偏转和致动动作中的至少一个动作，当将操作部沿任一方向旋转时，末端工具直观地沿与操作部的操作方向相同的方向旋转。
图1a为现有的手术器械的俯仰动作概念图，图1b为偏转动作的概念图。
参见图1a，当执行现有的手术器械的俯仰动作时，在末端工具120a比末端工具的旋转中心121a更靠前设置且操作部110a比操作部的旋转中心111a更靠后设置的状态下，若操作部110a顺时针旋转，末端工具120a也顺时针旋转，而若操作部120a逆时针旋转，末端工具120a也逆时针旋转。另一方面，参见图1b，当执行现有的手术器械的偏转动作时，在末端工具120a比末端工具的旋转中心121a更靠前设置且操作部110a比操作部的旋转中心111a更靠后设置的状态下，如果操作部120a顺时针旋转，末端工具120a也顺时针旋转，而如果操作部110a逆时针旋转，末端工具120a也逆时针旋转。此时，从用户的左右方向来看，如果用户向左移动操作部110a，末端工具120a向右移动，而如果用户向右移动操作部110a，末端工具120a向左移动。结果，由于用户的操作方向和末端工具的动作方向相反，因此可能导致用户错误，并且存在用户操作不方便的问题。
图1c为现有的另一手术器械的俯仰动作概念图，图1d为偏转动作的概念图。
参见图1c，一些现有的手术器械形成为镜面对称的形式，当执行俯仰动作时，在末端工具120b比末端工具的旋转中心121b更靠前设置且操作部110b比操作部的旋转中心111b更靠后设置的状态下，如果操作部110b顺时针旋转，则末端工具120b逆时针旋转，而如果操作部110b逆时针旋转，则末端工具120b顺时针旋转。此时，从操作部和末端工具的旋转方向的角度来看，用户旋转操作部110b的旋转方向与相应的末端工具120b的旋转方向彼此相反。结果，存在用户可能混淆操作方向、关节的动作不直观以及可能导致错误的问题。另外，参见图1d，当执行偏转动作时，在末端工具120b比末端工具的旋转中心121b更靠前设置且操作部110b比操作部的旋转中心111b更靠后设置的状态下，如果操作部110b顺时针旋转，则末端工具120b逆时针旋转，而如果操作部110b逆时针旋转，则末端工具120b顺时针旋转。此时，从操作部和末端工具的旋转方向的角度来看，用户旋转操作部110b的旋转方向与相应的末端工具120b的旋转方向彼此相反。结果，存在用户可能混淆操作方向、关节的动作不直观以及可能导致错误的问题。如此，在用户对现有手术器械的俯仰或偏转操作中，用户的操作方向和末端工具的动作方向在旋转方向或左右方向上彼此不一致。这是因为，在现有手术器械的关节配置中，末端工具和操作部的配置彼此不同。即，这是因为，末端工具比末端工具的旋转中心更靠前设置，而操作部比操作部的旋转中心更靠后设置。为了解决这个问题，如图1e和图1f所示，根据本发明一实施例的手术器械，其特征在于，末端工具120c比末端工具的旋转中心121c更靠前设置，操作部110c也比操作部的旋转中心111c更靠前设置，从而使操作部110c和末端工具120c的动作直观地一致。以不同的方式表达这些特征，即，如图1a、图1b、图1c和图1d所示，与操作部相对于其自身关节接近用户侧(即，远离末端工具)的配置的现有示例不同，如图1e和图1f所示，根据本发明一实施例的手术器械，在操作过程中的至少一个时间上，操作部的至少一部分可以基于其自身的关节(比其自身的关节)更靠近末端工具。
换句话说，对如图1a、图1b、图1c和图1d所示的现有手术器械而言，末端工具比其自身的旋转中心更靠前定位，而操作部比其自身的旋转中心更靠后设置，从而通过在前方固定的状态下移动后方的操作部的动作来运转在后方固定的情况下移动前方的末端工具，因此这是一种直观上不一致的结构。结果，其问题在于，在操作部的操作和末端工具的动作中，左右方向的观点或旋转方向的观点可能会出现不一致，从而导致用户混淆，难以直观且迅速地执行操作部的操作并且引起失误。与此相反，根据本发明一实施例的手术器械，末端工具和操作部均基于形成在后方的旋转中心移动，因此，从结构上看，可以说其动作直观上一致。换句话说，正如末端工具的可移动部分基于形成在后方的旋转中心移动一样，操作部的可移动部分也基于形成在后方的该旋转中心移动，因此，从结构上看，可以说其动作直观上一致。结果，其优点在于，用户可以直观且快速地执行末端工具方向的操纵，并且出错的可能性显着降低。下面，将描述实现这种功能的详细机制。
<电灼手术器械的第一实施例>
图2为根据本发明第一实施例的电灼手术器械的透视图，图3为图2中电灼手术器械的侧视图。另外，图4和图5为图2中电灼手术器械的末端工具的透视图，图6为图2中电灼手术器械的末端工具的分解透视图，图7和图8为图2中电灼手术器械的末端工具的仰视透视图。另外，图9和图10为图2中电灼手术器械的末端工具的侧视图，图11为图2中电灼手术器械的末端工具的引导件的透视图，图12为图2中电灼手术器械的末端工具的末端工具中心的透视图，图13至图14为图2中电灼手术器械的末端工具的平面图。
首先，参见图2和图3，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10包括末端工具(end tool)100、操作部200和动力传输部300和连接部400。
其中，连接部400呈中空轴(shaft)形状，并且其内部可容纳一根或多根导线和电线。连接部400的一端部结合有操作部200，另一端部结合有末端工具100，连接部400可用于连接操作部200和末端工具(end tool)100。其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，连接部400具有直线部401和弯曲部402，直线部401形成于末端工具100的结合侧，弯曲部402形成于操作部200的结合侧。如此，由于连接部400的操作部200侧的端部被弯曲，因此俯仰操作部201、偏转操作部202和致动操作部203形成在末端工具100的延长线上或者邻近延长线形成。在另一个观点上，可以描述，俯仰操作部201和偏转操作部202的至少一部分容纳在由弯曲部402形成的凹部中。操作部200和末端工具100的形状和动作可以通过这种弯曲部402的形状更直观地匹配。
另一方面，形成有弯曲部402的平面可以为与俯仰平面，即图2的XZ平面实质相同的平面。如此，由于弯曲部402形成在与XZ平面实质相同的平面上，因此可以减少操作部之间的干扰。当然，为了末端工具和操作部的直观动作，也可以采用除了XZ平面之外其他形式的配置。
另外，连接器410可以形成于弯曲部402。连接器410可以连接到外部电源(未示出)，并且连接器410可以通过电线(electric wire)411和412连接到钳口103，以将从外部电源(未示出)供应的电能传递到钳口103。其中，连接器410可以为具有两个电极的双极型，也可以为具有一个电极的单极型。
操作部200形成于连接部400的一端部，并具有医生可直接操纵的接口，例如钳形、棒形、杠杆形等，当医生操纵时，其连接到相应接口以使插入手术患者体内的末端工具100进行预定运转，从而执行手术。其中，虽然图2中示出了可在插入手指的状态下旋转的手柄形式的操作部200，但本发明的思想不限于此，可以采用多种形式的操作部，只要可以与末端工具100连接以操作末端工具100即可。
末端工具100形成于连接部400的另一端部，并插入到手术部位以执行手术所需的动作。作为这种末端工具100的示例，如图2所示，可以使用一对用于进行夹持(grip)动作的钳口(jaw)103。但本发明的思想不限于此，也可以使用各种手术用装置作为末端工具100。例如，诸如单臂烧灼器之类的配置也可以用作末端工具。这种末端工具100通过操作部200和动力传输部300连接，并通过动力传输部300接收操作部200的驱动力，从而执行手术所需的动作，例如抓握(grip)、切割(cutting)和缝合(suturing)等。
其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，末端工具100可以在至少一个方向上旋转，例如，末端工具100可以执行绕图2中Y轴的俯仰(pitch)运动，同时执行绕图2中Z轴的偏转(yaw)运动和致动(actuation)运动。
其中，本发明中使用的俯仰(pitch)、偏转(yaw)和致动(actuation)动作分别如下定义。
首先，俯仰(pitch)动作是指末端工具100在相对于连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)的上下方向上旋转的运动，即，绕图2中Y轴旋转的动作。换句话说，是指末端工具100相对于连接部400绕Y轴上下旋转的运动，其中，所述末端工具100从连接部400沿连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)延伸。
接下来，偏转(yaw)动作是指末端工具100在相对于连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)的左右方向上旋转的运动，即，绕图2中Z轴旋转的动作。换句话说，是指末端工具100相对于连接部400绕Z轴左右旋转的运动，其中，所述末端工具100从连接部400沿连接部400的延伸方向(图2中的X轴方向)延伸。即，是指两个末端工具100中形成的钳口(jaw)103绕Z轴沿相同的方向旋转的运动。
另一方面，致动(actuation)动作是指末端工具100围绕与偏转(yaw)动作相同的旋转轴旋转，但两个钳口(jaw)103沿彼此相反的方向旋转以使钳口(jaw)收缩或展开的动作。即，是指两个末端工具100中形成的钳口(jaw)103绕Z轴沿彼此相反的方向旋转的运动。
动力传输部300用于通过连接操作部200和末端工具100来将操作部200的驱动力传递到末端工具100，并且可以包括多个导线、滑轮、连接件、关节、齿轮等。
在下文中，对图2中的电灼手术器械10的末端工具100、操作部200和动力传输部300等进行更详细的描述。
(直观驱动)
下面将描述根据本发明的电灼手术器械10的直观驱动。
首先，在用手掌握住第一手柄204的状态下，用户可以绕Y轴(即，图25的旋转轴246)旋转第一手柄204以进行俯仰动作，并且绕Z轴(即，图25的旋转轴243)旋转第一手柄204以进行偏转动作。另外，在将拇指和食指插入到致动操作部203的一端部中形成的手指环形状的第一致动延伸部252和/或第二致动延伸部257的状态下，用户可以操作操作部203以进行致动动作。
其中，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，当相对于连接部400沿任一方向旋转操作部200时，末端工具100沿与操作部200的操作方向直观上相同的方向旋转。换句话说，当操作部200的第一手柄204沿任一方向旋转时，末端工具100也沿与所述一方向直观上相同的方向旋转以进行俯仰运动或偏转运动。其中，可以进一步解释，直观上相同的方向是指，抓握操作部200的用户手指的移动方向和末端工具100的末端部的移动方向实质上处于相同的方向。当然，这里的相同的方向不一定是三维坐标上完美一致的方向，例如，可以理解为如下的同一性程度：当用户的手指向左移动时，末端工具100的末端部也向左移动，当用户的手指向下移动时，末端工具100的末端部也向下移动。
另外，为此目的，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，以垂直于连接部400的延伸轴(X轴)的平面为准，操作部200和末端工具100形成在相同的方向上。即，以图2的YZ平面为准观察时，操作部200沿+X轴方向延伸，同时，末端工具100也沿+X轴方向延伸。换句话说，末端工具100在连接部400的一端部中的形成方向和操作部200在连接部400的另一端部中的形成方向，以YZ平面为准处于同一方向。或者，换言之，可以说操作部200沿远离抓握其的用户躯干的方向，即沿末端工具100形成的方向形成。即，在用户为了进行致动动作、偏转动作和俯仰动作而抓握移动的第一手柄204、第一致动操作部251和第二致动操作部256等中，其用于进行各动作的可移动部分形成为相对于用于进行相应动作的各关节的旋转中心向+X轴方向延伸。由此，可以以与末端工具100的可移动部分形成为相对于用于进行相应动作的各关节的旋转中心向+X轴方向延伸的方式相同的方式构成操作部200，如参照图1所描述，用户的操作方向与末端工具的动作方向在旋转方向的观点和左右方向的观点上都一致，结果，可以进行直观上相同的操作。
具体地，对现有的手术器械而言，由于用户操作操作部的方向与末端工具的实际运转方向彼此不同且直观上不一致，因此其问题在于，手术人员不容易进行直观性运转，熟练操作以使末端工具朝所需方向移动需要很长时间，并且在某些情况下，可能会发生错误动作而对患者造成伤害。
为了解决上述的问题，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，使操作部200的操作方向和末端工具100的运转方向处于直观上相同的方向，为此，操作部200与末端工具100一样，为了进行致动动作、偏转动作和俯仰动作而实际移动的部分形成为相对于用于进行各动作的相应关节的旋转中心向+X轴方向延伸。
在下文中，对图2中的电灼手术器械10的末端工具100、操作部200和动力传输部300等进行更详细的描述。
(动力传输部)
下面将更详细地描述图2中电灼手术器械10的动力传输部300。
参见图2至图25等，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，动力传输部300可以包括导线301、导线302、导线303、导线304、导线305、导线306、导线307和导线308。
其中，导线301和导线305可以配对以用作第一钳口导线。导线302和导线306可以配对以用作第二钳口导线。其中，钳口导线(jaw wire)可以是指包括第一钳口导线和第二钳口导线的组成元件，所述第一钳口导线包括导线301和导线305，所述第二钳口导线包括导线302和导线306。并且，导线303和导线304可以配对以用作俯仰导线。并且，导线307和导线308可以配对以用作刀片导线。
另外，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，动力传输部300可以包括紧固件321、紧固件323、紧固件324、紧固件326、紧固件327和紧固件329，所述紧固件连接到各导线的各端部以连接导线和滑轮。其中，根据需要，每个紧固件可以具有各种形状，例如球(ball)形或管(tube)形。
其中，在末端工具100侧，紧固件321可以用作俯仰导线-末端工具紧固件，紧固件323可以用作第一钳口导线-末端工具紧固件，紧固件326可以用作第二钳口导线-末端工具紧固件，并且紧固件329可以用作刀片导线-末端工具紧固件。
另外，在操作部200侧，紧固件324可以用作第一钳口导线-操作部紧固件，并且紧固件327可以用作第二钳口导线-操作部紧固件。另外，尽管图中未示出，但在操作部200侧还可以形成俯仰导线-操作部紧固件和刀片导线操作部紧固件。
下面将详细描述导线、紧固件和每个滑轮之间的结合关系。
首先，作为第一钳口导线，导线301和导线305可以为一种单根导线。将作为第一钳口导线-末端工具紧固件的紧固件323插入到作为单根导线的第一钳口导线的中点处，压接(Crimping)固定该紧固件323后，以紧固件323为中心，第一钳口导线的两股分支可以分别称为导线301和导线305。
或者，作为第一钳口导线的导线301和导线305可以分别形成为单独的导线，并且导线301和导线305可以通过紧固件323连接。
另外，通过将该紧固件323结合至滑轮111，导线301和导线305可以与滑轮111固定结合。由此，滑轮111可以随着导线301和导线305的拉动和释放而旋转。
另一方面，在导线301和导线305中，与紧固件323紧固处相反的端部可以结合到第一钳口导线-操作部紧固件324。
并且，如此，通过将第一钳口导线-操作部紧固件324结合至滑轮210，导线301和导线305可以与滑轮210固定结合。结果，当滑轮210通过电机或人力旋转时，导线301和导线305被拉动且释放，同时末端工具100的滑轮111可以旋转。
以相同的方式，作为第二钳口导线的导线302和导线306分别与作为第二钳口导线-末端工具紧固件的紧固件326和第二钳口导线-操作部紧固件327结合。另外，紧固件326与滑轮121结合，并且第二钳口导线-操作部紧固件327与滑轮220结合。结果，当滑轮220通过电机或人力旋转时，导线302和导线306被拉动且释放，同时末端工具100的滑轮121可以旋转。
以相同的方式，作为俯仰导线的导线303和导线304分别与作为俯仰导线-末端工具紧固件的紧固件321和俯仰导线-操作部紧固件(未示出)结合。另外，紧固件321与滑轮131结合，并且俯仰导线-操作部紧固件(未示出)与滑轮231结合。结果，当滑轮231通过电机或人力旋转时，导线303和导线304被拉动且释放，同时末端工具100的滑轮131可以旋转。
以相同的方式，作为刀片导线的导线307和导线308分别与作为刀片导线-末端工具紧固件的紧固件329和刀片导线-操作部紧固件(未示出)结合。并且，紧固件329与刀片滑轮161结合，刀片导线-操作部紧固件(未示出)与滑轮(参见图29中的269)结合。结果，当滑轮269通过电机或人力旋转时，导线307和导线308被拉动且释放，同时末端工具100的刀片滑轮161可以旋转。
(末端工具)
下面将更详细地描述图2中电灼手术器械10的末端工具100。
图4和图5为图2中电灼手术器械的末端工具的透视图，图6为图2中电灼手术器械的末端工具的分解透视图，图7和图8为图2中电灼手术器械的末端工具的仰视透视图。并且，图9和图10为图2中电灼手术器械的末端工具的侧视图，图13和图14为图2中电灼手术器械的末端工具的平面图。
其中，图4示出了末端工具中心180和俯仰中心107相结合的状态，图5示出了末端工具中心180被移除的状态。图7示出了第一钳口101和第二钳口102被移除的状态，图8示出了第一钳口101、第二钳口102和刀片171被移除的状态。另一方面，图13为主要示出导线的示意图，图14为主要示出滑轮的示意图。
参见图4至图13，本发明第一实施例的末端工具(end tool)100具有一对用于执行夹持(grip)动作的钳口(jaw)，即，第一钳口101和第二钳口102。其中，第一钳口101和第二钳口102中的每一个，或包括第一钳口101和第二钳口102的组成元件，可称为钳口(jaw)103。
另外，末端工具100可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮111、滑轮112、滑轮113、滑轮114、滑轮115和滑轮116。并且，可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮121、滑轮122、滑轮123、滑轮124、滑轮125和滑轮126。
其中，尽管图中示出了第一钳口101和滑轮111一体形成，但本发明的思想不限于此，第一钳口101和滑轮111可以形成为单独的部件并结合。另外，尽管图中示出了第二钳口102和滑轮121一体形成，但本发明的思想不限于此，第二钳口102和滑轮121可以形成为单独的部件并结合。
其中，尽管图中示出了面对的滑轮彼此平行地形成，但本发明的思想不限于此，每个滑轮可以形成为适合于末端工具配置的各种位置和尺寸。
另外，本发明第一实施例的末端工具(end tool)100可以包括末端工具中心180和俯仰中心107。
待后述的旋转轴141和旋转轴142插入穿过到末端工具中心180，并且末端工具中心180的内部可以容纳与旋转轴141轴结合的滑轮111和滑轮121的至少一部分。另外，末端工具中心180可以在其内部容纳与旋转轴142轴结合的滑轮112和滑轮122的至少一部分。
详细地，参见图12，末端工具中心180包括第一钳口滑轮结合部181、第二钳口滑轮结合部182、引导部183和俯仰滑轮结合部185。
详细地，第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182相对地形成，并且其内部容纳滑轮111、滑轮121和刀片滑轮161。另外，第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182中分别形成有通孔，使得旋转轴141穿过第一钳口滑轮结合部181、滑轮111、刀片滑轮161、滑轮121和第二钳口滑轮结合部182并以将其轴结合。
第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182通过引导部183连接。即，相互平行的第一钳口滑轮结合部181和第二钳口滑轮结合部182通过沿与其大致垂直的方向形成的引导部183结合，第一钳口滑轮结合部181、第二钳口滑轮结合部182和引导部183形成大致
其中，作为第一钳口滑轮的滑轮111设置为邻近末端工具中心180的第一钳口滑轮结合部181，并且作为第二钳口滑轮的滑轮121设置为邻近末端工具中心180的第二钳口滑轮结合部182，刀片组件容纳部177可以形成在第一钳口滑轮结合部181与第二钳口滑轮结合部182之间。另外，刀片组件容纳部177中可以形成有待后述的刀片组件170的至少一部分。从另一角度描述，还可以表述为，刀片组件170的刀片滑轮161和刀片连接件173的至少一部分设置在第一钳口滑轮结合部181与第二钳口滑轮结合部182之间。如此，本发明的特征在于，包括刀片171的刀片组件170设置在作为第一钳口滑轮的滑轮111与作为第二钳口滑轮的滑轮121之间，从而在执行末端工具100的俯仰动作和偏转动作的同时，也可以使用刀片171执行切割动作。下面将更详细地描述这一点。
另一方面，用作末端工具俯仰滑轮的滑轮131可以形成在末端工具中心180的一端部。如图4所示，滑轮131可以与末端工具中心180一体(one-body)形成。即，末端工具中心180的一端部可以形成为类似于滑轮的盘形，并且可以在其外周面上形成可缠绕导线的凹槽。或者，滑轮131可以形成为与末端工具中心180分离的部件并结合至末端工具中心180。上述导线303和导线304结合至用作末端工具俯仰滑轮的滑轮131，并且该滑轮131绕旋转轴143旋转以执行俯仰动作。
待后述的旋转轴143和旋转轴144插入穿过到俯仰中心107，并且可以通过旋转轴143与末端工具中心180和滑轮131轴结合。因此，相对于俯仰中心107，末端工具中心180和滑轮131可以围绕旋转轴143旋转。
另外，俯仰中心107可以在其内部容纳与旋转轴143轴结合的滑轮113、滑轮114、滑轮123和滑轮124的至少一部分。另外，俯仰中心107可以在其内部容纳与旋转轴144轴结合的滑轮115、滑轮116、滑轮125和滑轮126的至少一部分。
另外，本发明第一实施例的末端工具100可以包括旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143和旋转轴144。如上所述，旋转轴141和旋转轴142可以插入穿过到末端工具中心180，并且旋转轴143和旋转轴144可以插入穿过到俯仰中心107。
旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143和旋转轴144可以从末端工具100的远端部(distal end)104到近端部(proximal end)105依次设置。据此，可以从远端部104开始，依次将旋转轴141称为第一销、将旋转轴142称为第二销、将旋转轴143称为第三销、将旋转轴144称为第四销。
其中，旋转轴141可以用作末端工具钳口滑轮旋转轴，旋转轴142可以用作末端工具钳口辅助滑轮旋转轴，旋转轴143可以用作末端工具俯仰旋转轴，并且旋转轴144可以用作末端工具100的末端工具俯仰辅助旋转轴。
一个或多个滑轮可以插入到这些各旋转轴141、142、143和144中，这将在下面详细描述。
滑轮111用作末端工具第一钳口滑轮，滑轮121用作末端工具第二钳口滑轮。滑轮111也可以称为第一钳口滑轮，滑轮121也可以称为第二钳口滑轮，并且这两个组成元件可以统称为末端工具钳口滑轮，或者简称为钳口滑轮。
作为末端工具钳口滑轮的滑轮111和滑轮121相对地形成，并且可绕作为末端工具钳口滑轮旋转轴的旋转轴141彼此独立地旋转。此时，滑轮111与滑轮121相间隔一定程度，并且其间可以形成有刀片组件容纳部177。另外，该刀片组件容纳部177中可以设置有待后述的刀片组件170的至少一部分。
其中，尽管在附图中示出了滑轮111和滑轮121绕一个旋转轴141旋转，但是，当然，每个末端工具钳口滑轮可以围绕单独的轴旋转。其中，第一钳口(jaw)101可与滑轮111固定结合并随滑轮111旋转，第二钳口(jaw)102可与滑轮121固定结合并随滑轮121旋转。末端工具(end tool)100的偏转动作和致动动作根据滑轮111和滑轮121的旋转进行。即，当滑轮111和滑轮121绕旋转轴141沿相同方向旋转时，进行偏转动作，当滑轮111和滑轮121绕旋转轴141沿相反方向旋转时，进行致动动作。
其中，第一钳口(jaw)101和滑轮111可以形成为单独的部件并相互结合，或者第一钳口(jaw)101和滑轮111可以一体(one-body)形成。同样地，第二钳口(jaw)102和滑轮121可以形成为单独的部件并相互结合，或者第二钳口(jaw)102和滑轮121可以一体(one-body)形成。
滑轮112用作末端工具第一钳口辅助滑轮，滑轮122用作末端工具第二钳口辅助滑轮，这两个组成元件可以统称为末端工具钳口辅助滑轮，或者可以简称为辅助滑轮。
详细地，作为末端工具钳口辅助滑轮的滑轮112和滑轮122可以进一步设置在滑轮111和滑轮121的一侧。换句话说，作为辅助滑轮的滑轮112可以设置在滑轮111与滑轮113/滑轮114之间。另外，作为辅助滑轮的滑轮122可以设置在滑轮121与滑轮123/滑轮124之间。滑轮112和滑轮122可以围绕旋转轴142彼此独立地旋转。其中，尽管在附图中示出了滑轮112和滑轮122绕一个旋转轴142旋转，但是，当然，滑轮112和滑轮122可以分别围绕单独的轴旋转。下面将更详细地描述这种辅助滑轮。
滑轮113和滑轮114用作末端工具第一钳口俯仰主滑轮，滑轮123和滑轮124用作末端工具第二钳口俯仰主滑轮，这些组成元件也可以统称为末端工具钳口俯仰主滑轮。
滑轮115和滑轮116用作末端工具第一钳口俯仰副滑轮，滑轮125和滑轮126用作末端工具第二钳口俯仰副滑轮，这些组成元件也可以统称为末端工具钳口俯仰副滑轮。
在下文中，将描述与滑轮111的旋转相关的组成元件。
滑轮113和滑轮114用作末端工具第一钳口俯仰主滑轮。即，其用作第一钳口101的俯仰动作的主旋转滑轮。其中，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮113上，并且作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮114上。
滑轮115和滑轮116用作末端工具第一钳口俯仰副滑轮。即，其用作第一钳口101的俯仰动作的副旋转滑轮。其中，作为第一钳口导线的导线301缠绕在滑轮115上，并且作为第一钳口导线的导线305缠绕在滑轮116上。
其中，在滑轮111和滑轮112的一侧，滑轮113和滑轮114相对地设置。其中，滑轮113和滑轮114可以围绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143彼此独立地旋转。另外，在滑轮113和滑轮114各自的一侧，滑轮115和滑轮116相对地设置。其中，滑轮115和滑轮116可以围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的旋转轴144彼此独立地旋转。其中，尽管附图中示出了滑轮113、滑轮115、滑轮114和滑轮116均可绕Y轴方向旋转，但本发明的思想不限于此，各滑轮的旋转轴可以形成在适合于其配置的各种方向上。
作为第一钳口导线的导线301的至少一部分与滑轮115、滑轮113和滑轮111接触并依次缠绕在其上。并且，通过紧固件323连接到导线301的导线305中的至少一部分与滑轮111、滑轮112、滑轮114和滑轮116接触并依次缠绕在其上。
从另一角度描述，作为第一钳口导线的导线301和导线305中的至少一部分与滑轮115、滑轮113、滑轮111、滑轮112、滑轮114和滑轮116接触并依次缠绕在其上，导线301和导线305可以在旋转所述滑轮的同时随着所述滑轮移动。
因此，当向图13中的箭头301拉动导线301时，与导线301结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图13中的箭头L的方向旋转。相反，当向图6中的箭头305拉动导线305时，与导线305结合的紧固件323和与其结合的滑轮111沿图6中的箭头R的方向旋转。
下面将更详细地描述用作辅助滑轮的滑轮112和滑轮122。
滑轮112和滑轮122可与作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302接触，以在一定程度上改变导线305和导线302的设置路径，从而起到扩大第一钳口101和第二钳口102各自的旋转角度的作用。
即，当没有设置辅助滑轮时，第一钳口和第二钳口中的每一钳口只能旋转至直角，但在本发明的一实施例中，通过进一步设置滑轮112和滑轮122作为辅助滑轮，如图14所示，可以获得将最大旋转角度增加θ的效果。在末端工具100的两个钳口在L方向上一起进行偏转旋转90°的状态下，这使得两个钳口能够展开以进行致动动作。这是因为，如图14所示，第二钳口102可以旋转额外的角度θ。同样地，即使两个钳口在R方向上进行偏转旋转，也可以进行致动动作。换句话说，其特征在于，通过滑轮112和滑轮122，可以扩大可进行致动动作的偏转旋转范围。
这将在下面更详细地描述。
当没有设置辅助滑轮时，由于第一钳口导线固定结合至末端工具第一钳口滑轮，第二钳口导线固定结合至末端工具第二钳口滑轮，因此末端工具第一钳口滑轮和末端工具第二钳口滑轮中的每个滑轮最多可旋转90°。此时，当在第一钳口和第二钳口位于90°线的状态下执行致动动作时，第一钳口可以展开，但第二钳口不能旋转90°或更大。因此其问题在于，在第一钳口和第二钳口进行一定角度以上的偏转动作的状态下，致动动作不能顺利地进行。
为了解决这些问题，对本发明的电灼手术器械10而言，在滑轮111和滑轮121的一侧还设置作为辅助滑轮的滑轮112和滑轮122。如此，通过设置滑轮112和滑轮122，在一定程度上改变作为第一钳口导线的导线305和作为第二钳口导线的导线302的设置路径，以改变导线305和导线302的切线方向，从而结合导线302和滑轮121的紧固件322可以旋转到图14中的N线。即，作为导线302和滑轮121的结合部的紧固件326可以旋转，直到定位在滑轮121和滑轮122的内公切线上。同样地，作为导线305和滑轮111的结合部的紧固件323可以旋转，直到定位在滑轮111和滑轮112的内公切线上，从而可以扩大R方向上的旋转范围。
换句话说，导线301和导线305为由滑轮112缠绕在滑轮111上的第一钳口导线中的两根导线，其设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的任一侧。同时，导线302和导线306为由滑轮122缠绕在滑轮121上的第二钳口导线中的两根导线，其设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的另一侧。
换句话说，滑轮113和滑轮114设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的任一侧，而滑轮123和滑轮124设置在垂直于Y轴且经过X轴的平面的另一侧。
换句话说，导线305位于滑轮111和滑轮112的内切线上，滑轮111的旋转角度被滑轮112扩大。并且，导线302位于滑轮121和滑轮122的内切线上，并且滑轮121的旋转角度被滑轮122扩大。
根据如上所述的本发明，通过增大钳口101和钳口102的旋转半径，可以获得增大可进行正常开闭致动动作的偏转旋转动作范围的效果。
接下来，将描述与滑轮121的旋转相关的组成元件。
滑轮123和滑轮124用作末端工具第二钳口俯仰主滑轮。即，其用作第二钳口102的俯仰动作的主旋转滑轮。其中，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮123上，并且作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮124上。
滑轮125和滑轮126用作末端工具第二钳口俯仰副滑轮。即，其用作第二钳口102的俯仰动作的副旋转滑轮。其中，作为第二钳口导线的导线306缠绕在滑轮125上，并且作为第二钳口导线的导线302缠绕在滑轮126上。
在滑轮121的一侧，滑轮123和滑轮124相对地设置。其中，滑轮123和滑轮124可以围绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143彼此独立地旋转。另外，在滑轮123和滑轮124各自的一侧，滑轮125和滑轮126相对地设置。其中，滑轮125和J15滑轮123J25可以围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的旋转轴144彼此独立地旋转。其中，尽管附图中示出了滑轮123、滑轮125、滑轮124和滑轮126均可绕Y轴方向旋转，但本发明的思想不限于此，各滑轮的旋转轴可以形成在适合于其配置的各种方向上。
作为第二钳口导线的导线306的至少一部分与滑轮125、滑轮123和滑轮121接触并依次缠绕在其上。并且，通过紧固件326连接到导线306的导线302中的至少一部分与滑轮121、滑轮122、滑轮124和滑轮126接触并依次缠绕在其上。
从另一角度描述，作为第二钳口导线的导线306和导线302中的至少一部分与滑轮125、滑轮123、滑轮121、滑轮122、滑轮124和滑轮126接触并依次缠绕在其上，导线306和导线302可以在旋转所述滑轮的同时随着所述滑轮移动。
因此，当向图13中的箭头306拉动导线306时，与导线306结合的紧固件322和与其结合的滑轮121沿图13中的箭头R的方向旋转。相反，当向图13中的箭头302拉动导线302时，与导线302结合的紧固件326和与其结合的滑轮121沿图13中的箭头L的方向旋转。
下面将对本发明的俯仰运动进行更详细的描述。
另一方面，当向图13中的箭头301拉动导线301，同时向图13中的箭头305拉动导线305时(即，当第一钳口导线的两股分支均被拉动时)，如图5所示，由于导线301和导线305缠绕在可绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143旋转的滑轮113和滑轮114的下方，因此与导线301和导线305固定结合的滑轮111和与滑轮111结合的末端工具中心180整体围绕旋转轴143沿逆时针方向一起旋转，结果，末端工具100在向下旋转的同时进行俯仰运动。此时，由于第二钳口102和与其固定结合的导线302和导线306缠绕在可绕旋转轴143旋转的滑轮123和滑轮124的上方，因此导线302和导线306分别向302和306的相反方向释放。
相反，当向图13中的箭头302拉动导线302，同时向图13中的箭头306拉动导线306时，如图5所示，由于导线302和导线306缠绕在可绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143旋转的滑轮123和滑轮124的上方，因此与导线302和导线306固定结合的滑轮121和与滑轮121结合的末端工具中心180整体围绕旋转轴143沿顺时针方向一起旋转，结果，末端工具100在向上旋转的同时进行俯仰运动。此时，由于第一钳口101和与其固定结合的导线301和导线305缠绕在可绕旋转轴143旋转的滑轮113和滑轮114的下方，因此导线302和导线306分别向301和305的相反方向移动。
另一方面，本发明的电灼手术器械10的末端工具100还可以包括作为末端工具俯仰滑轮的滑轮131，操作部200还可以包括作为操作部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232，动力传输部300还可以包括作为俯仰导线的导线303和导线304。详细地，末端工具100的滑轮131可绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143旋转，并且可与末端工具中心180一体(或与末端工具中心180固定结合)形成。另外，导线303和导线304可用作将末端工具100的滑轮131连接到操作部200的滑轮231和滑轮232。
因此，当操作部200的滑轮231和滑轮232旋转时，滑轮231和滑轮232的旋转通过导线303和导线304传递到末端工具100的滑轮131以使滑轮131一起旋转，结果，末端工具100在旋转的同时进行俯仰运动。
即，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10具有末端工具100的滑轮131、操作部200的滑轮231和滑轮232以及动力传输部300的导线303和导线304，以便传递用于俯仰运动的动力，从而通过将操作部200的俯仰动作的驱动力更完美地传递至末端工具100，可以提高动作的可靠性。
其中，作为末端工具钳口俯仰主滑轮的滑轮113、滑轮114、滑轮123和滑轮124的直径与作为末端工具俯仰滑轮的滑轮131的直径可以相同，也可以不同。此时，末端工具钳口俯仰主滑轮的直径与末端工具俯仰滑轮的直径之比，可以与待后述的操作部200的操作部俯仰滑轮的直径与操作部俯仰主滑轮的直径之比相同。下面将更详细地描述这一点。
(刀片滑轮相关组成元件)
下面将更详细地描述图2中电灼手术器械10的末端工具100的刀片滑轮161。
图15、图16和图17为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的侧视图，是钳口(jaw)处于中立位置(neutral position)时的示意图。其中，图15、图16和图17为一些与刀片和刀片滑轮无关的组成元件被移除的示意图。
参见图6至图8和图15至图17等，本发明第一实施例的末端工具100可以包括与刀片171的直线/旋转运动相关的刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮163、滑轮164、滑轮165和滑轮166。
刀片滑轮161与作为末端工具钳口滑轮的滑轮111和滑轮121相对地形成，并且可绕作为末端工具钳口滑轮旋转轴的旋转轴141彼此独立地旋转。其中，尽管在附图中示出了刀片滑轮161位于滑轮111与滑轮121之间，但本发明的思想不限于此，刀片滑轮161可以设置在邻近滑轮111或滑轮121的各种位置。
其中，本发明的特征在于，刀片滑轮161、滑轮111和滑轮121围绕实质相同的轴旋转。如此，由于刀片滑轮161、滑轮111和滑轮121围绕相同的轴旋转，因此在进行俯仰运动/偏转运动/致动动作的同时，也可以进行使用刀片171的切割动作。下面将更详细地描述这一点。然而，应当理解，尽管在附图中示出了刀片滑轮161、滑轮111和滑轮121围绕一个旋转轴141旋转，但各个钳口滑轮也可以围绕彼此同心的单独的轴旋转。
从另一角度描述，其结构可以表述为，作为第一钳口滑轮的滑轮111、刀片滑轮161和作为第二钳口滑轮的滑轮121沿旋转轴141依次层叠。或者，其结构也可以表述为，刀片滑轮161设置在彼此相对的滑轮111与滑轮121之间。其中，作为第一钳口滑轮的滑轮111、刀片滑轮161和作为第二钳口滑轮的滑轮121可以彼此独立地旋转。
刀片辅助滑轮162可以进一步设置在刀片滑轮161的一侧。换句话说，刀片辅助滑轮162可以设置在刀片滑轮161与滑轮163/滑轮164之间。刀片辅助滑轮162可以围绕旋转轴142与滑轮112和滑轮122彼此独立地旋转。其中，应当理解，尽管在附图中示出了刀片辅助滑轮162、滑轮112和滑轮122围绕一个旋转轴141旋转，但刀片辅助滑轮162、滑轮112和滑轮122各自可以围绕单独的轴旋转。下面将更详细地描述这种刀片辅助滑轮。
滑轮163和滑轮164可用作刀片俯仰主滑轮，滑轮165和滑轮166可用作刀片俯仰副滑轮。
在下文中，将描述与刀片滑轮161的旋转相关的组成元件。
滑轮163和滑轮164用作刀片俯仰主滑轮。其中，作为刀片导线的导线307缠绕在滑轮163上，并且作为刀片导线的导线308缠绕在滑轮164上。
滑轮165和滑轮166用作刀片俯仰副滑轮。其中，作为刀片导线的导线307缠绕在滑轮165上，并且作为刀片导线的导线308缠绕在滑轮166上。
其中，在刀片滑轮161和刀片辅助滑轮162的一侧，滑轮163和滑轮164相对地设置。其中，滑轮163和滑轮164可以围绕作为末端工具俯仰旋转轴的旋转轴143彼此独立地旋转。另外，在滑轮163和滑轮164各自的一侧，滑轮165和滑轮166相对地设置。其中，滑轮165和滑轮166可以围绕作为末端工具俯仰辅助旋转轴的旋转轴144彼此独立地旋转。其中，尽管附图中示出了滑轮163、滑轮165、滑轮164和滑轮166均可绕Y轴方向旋转，但本发明的思想不限于此，各滑轮的旋转轴可以形成在适合于其配置的各种方向上。
如上所述，旋转轴141、旋转轴142、旋转轴143和旋转轴144可以从末端工具100的远端部(distal end)104到近端部(proximal end)105依次设置。据此，刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮163/滑轮164和滑轮165/滑轮166可以从末端工具100的远端部104到近端部105依次设置。
作为刀片导线的导线307的至少一部分与滑轮165、滑轮163、刀片辅助滑轮162和刀片滑轮161接触并依次缠绕在其上。并且，通过紧固件329连接到导线307的导线308中的至少一部分与刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮164和滑轮166接触并依次缠绕在其上。
从另一角度描述，作为刀片导线的导线307和导线308中的至少一部分与滑轮165、滑轮163、刀片辅助滑轮162、刀片滑轮161、刀片辅助滑轮162、滑轮164和滑轮166接触并依次缠绕在其上，导线307和导线308可以在旋转所述滑轮的同时随着所述滑轮移动。
因此，当拉动导线307时，与导线307结合的紧固件329和与其结合的刀片滑轮161在一方向上旋转。相反，当拉动导线308时，与导线308结合的紧固件329和与其结合的刀片滑轮161在相反方向上旋转。
下面将更详细地描述刀片辅助滑轮162。
刀片辅助滑轮162与作为刀片导线的导线307和导线308接触，以在一定程度上改变导线307和导线308的设置路径，从而可以起到扩大刀片滑轮161旋转角度的作用。
即，当没有设置刀片辅助滑轮时，刀片滑轮只能旋转至直角，但在本发明的一实施例中，通过进一步设置刀片辅助滑轮162作为辅助滑轮，可以获得在两个方向上将最大旋转角度增加θ的效果。由此，在末端工具100的两个钳口一起进行偏转旋转90°的状态下，刀片滑轮161可以旋转以使刀片171进行直线运动，从而实现切割动作。换句话说，其特征在于，通过刀片辅助滑轮162，可以扩大可进行切割动作的偏转旋转范围。
这将在下面更详细地描述。
对本发明的电灼手术器械10而言，刀片辅助滑轮162进一步设置在刀片滑轮161的一侧。如此，通过设置刀片辅助滑轮162，在一定程度上改变作为刀片导线的导线307和导线308的设置路径，以改变导线307和导线308的切线方向，从而增大紧固件329的旋转角度，其中，所述紧固件329使刀片滑轮161与导线307和导线308结合。即，作为导线307和导线308与刀片滑轮161的结合部的紧固件329可以旋转，直到位于刀片滑轮161和刀片辅助滑轮122的内公切线上。
换句话说，导线307和导线308位于刀片滑轮161和刀片辅助滑轮162的内切线上，刀片滑轮161的旋转角度由刀片辅助滑轮162增大。
根据如上所述的本发明，通过增大刀片滑轮161的旋转半径，可以获得增大可进行正常切割动作的偏转旋转动作范围的效果。
(烧灼和切割相关组成元件)
继续参考图4至图17等，为了执行烧灼(cautery)和切割(cutting)动作，本发明第一实施例的末端工具(end tool)100可以包括第一钳口101、第二钳口102、第一电极151、第二电极152、刀片滑轮161、刀片171和刀片连接件173。
其中，可将包括与驱动刀片相关的刀片滑轮161、刀片171和刀片连接件173等的组成元件称为刀片组件170。本发明一实施例的特征在于，包括刀片171的刀片组件170设置在作为第一钳口滑轮的滑轮111与作为第二钳口滑轮的滑轮121之间，从而在执行末端工具100的俯仰动作和偏转动作的同时，也可以使用刀片171执行切割动作。下面将更详细地描述这一点。
第一钳口101可以包括引导件101a和外壳101c。
如图11等所示，在引导件101a中形成有刀片容纳部101d和第一引导部101e。引导件101a与滑轮111结合，可以引导刀片171的移动路径。在一示例中，引导件101a可以呈两根相对的长杆形状，并且可以在引导件101a的内部形成刀片容纳部101d，其可以容纳待后述的刀片171和刀片连接件173中的至少一部分。刀片容纳部101d可以在从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的方向上形成得较长，整个刀片171可以容纳在该刀片容纳部101d内，或者刀片171的至少一部分可以从刀片容纳部101d向外部突出。从另一角度描述，还可以认为，在刀片171沿着刀片容纳部101d移动的同时进行组织切割。下面将更详细地描述这一点。
此外，第一钳口101的引导件101a中可以形成有第一引导部101e，其用于引导刀片171的移动。其中，第一引导部101e可以形成在形成刀片容纳部101d的引导件101a内部的两个侧壁上。其中，第一引导部101e可以呈沿着刀片171的移动路径形成的凹槽(groove)形状。并且，在以突起形状形成的刀片171的第二引导部171c插入到凹槽形状的第一引导部101e的状态下，第二引导部171c沿着第一引导部101e移动，从而使刀片171相对于第一钳口101移动。
其中，第一引导部101e可以弯曲一次或多次。例如，如图15等所示，第一引导部101e可以呈以预定角度(图中大约为120°)弯曲的形状。此时，第一引导部101e的近端部侧可以倾斜一定程度，第一引导部101e的远端部侧可以平行于X轴方向。
因此，当刀片171经过第一引导部101e的倾斜区域时，可以表述为，刀片171从第一钳口101的近端部101f移动到远端部101g，同时沿从第一钳口101的内部突出到外部的方向移动。而且，当刀片171经过第一引导部101e的平行区域时，可以表述为，刀片171进行从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的直线移动。
换句话说，第一引导部101e的形状决定刀片171的移动路径。
另一方面，尽管在附图中示出了作为第一钳口101的一个组成元件的第一引导部101e与引导件101a一体地形成，但本发明的思想不限于此，第一引导部101e也可以形成为与引导件101a分离的部件并结合到引导件101a。
另一方面，尽管在附图中示出了第一引导部101e中包括的两个凹槽(groove)的形状彼此相同，但本发明的思想不限于此，第一引导部101e中包括的复数个凹槽也可以各自具有不同的形状。如此，通过调整第一引导部101e中包括的复数个凹槽的形状，可以在一定程度上改变刀片171的移动路径。
另外，第一钳口101还可以包括外壳101c。该外壳101c可以覆盖第一钳口101的上部，使得刀片容纳部101d、第一引导部101e和其内部容纳的刀片171不暴露于外部。
另一方面，第一电极151可以形成在第一钳口101中面向第二钳口102的表面上。并且，第二电极152可以形成在第二钳口102中面向第一钳口101的表面上。
此时，可以在第一电极151形成狭缝151a，刀片171的至少一部分可以通过该狭缝151a突出到第一钳口101和第一电极151的外部。
另外，可以在第二电极152形成狭缝152a。此外，突出到第一钳口101外部的刀片171的至少一部分可以穿过该狭缝152a并容纳在第二钳口102内。
另一方面，尽管在附图中未示出，第二钳口102还可以进一步包括狭缝(slit)，所述狭缝可以容纳从第一钳口101引出的刀片171的至少一部分。如此，通过在第二钳口102形成狭缝(未示出)，在第一钳口101和第二钳口102闭合(close)的状态下，可以从第一钳口101引出刀片171并进行切割。
另一方面，尽管在附图中未示出，但可以形成垫片(未示出)，其将第一电极151和第二电极152间隔预定距离，使得第一电极151和第二电极152不与第一钳口101或第二钳口102中的至少一个直接接触。该垫片(未示出)可以包括绝缘材料，如陶瓷。
另一方面，尽管在附图中未示出，但还可以在第一钳口101或第二钳口102中的至少一个上形成一个或多个传感器(未示出)。在将组织放置在第一钳口101与第二钳口102之间并使电流流过第一电极151和第二电极152进行烧灼的过程中，该传感器(未示出)可用于测量电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度中的至少一些。
或者，也可以在没有单独的传感器的情况下，由向电极供电的发电机(generator)(未示出)本身监测电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度中的至少一些并直接进行相应的控制。
刀片滑轮161与旋转轴141轴结合，并可绕旋转轴141旋转。这种刀片滑轮161设置在作为末端工具第一钳口滑轮的滑轮111与作为末端工具第二钳口滑轮的滑轮121之间。其中，滑轮111、滑轮121和刀片滑轮161可以彼此独立地旋转。
刀片171可以包括主体部171a、边缘部(edge portion)171b和一个或多个第二引导部171c。
在主体部171a的一区域中，形成有用于切割组织的锋利的边缘部171b。当该边缘部171b的至少一部分引出到第一钳口101的外部时，设置在第一钳口101与第二钳口102之间的组织可被切割。
另一方面，在主体部171a的另一区域中，可以形成一个或多个第二引导部171c。例如，第二引导部171c形成为突起形状，并且在第二引导部171c插入到凹槽形状的第一引导部101e中的状态下，第二引导部171c沿着第一引导部101e移动，从而刀片171相对于第一钳口101移动。另外，第二引导部171c也可以与待后述的刀片连接件173轴结合。
另一方面，尽管在附图中未示出，但第一钳口101的第一引导部101e可以形成为突起形状，并且刀片171的第二引导部171c可以形成为凹槽(groove)形状。
刀片连接件173用于连接刀片滑轮161和刀片171，以将刀片滑轮161的旋转传递到刀片171，使得刀片171沿着从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的方向移动。刀片连接件173可以形成为细长杆(bar)的形状，刀片连接件173的任一端部可与刀片滑轮161连接，而另一端部可与刀片171连接。
在一示例中，可以在刀片连接件173的两个端部形成通孔，该通孔可分别插入形成在刀片滑轮161的一面上的突出部161a和形成在刀片171上的第二引导部171c。换句话说，在刀片连接件173的任一端部与刀片滑轮161轴结合的同时，刀片连接件173的另一端部与刀片171轴结合。
在这种状态下，当刀片滑轮161绕旋转轴141旋转时，刀片滑轮161的旋转运动通过与刀片滑轮161结合的刀片连接件173传递到刀片171。而且，刀片171的位置因所传递的刀片滑轮161的旋转运动发生变化，从而使刀片171可以在沿着从第一钳口101的近端部101f到远端部101g的方向移动的同时从第一钳口101引出，或者引入第一钳口101内部。
即，刀片连接件173、第一钳口101的第一引导部101e和刀片171的第二引导部171c组合成一种动力传递机构，从而当刀片滑轮161旋转时，与其连接的刀片171在第一位置与第二位置之间移动。
其中，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，末端工具100包括：刀片滑轮161，其设置在滑轮111与滑轮121之间；和刀片171，其与该刀片滑轮161连接并随着刀片滑轮161的旋转在第一位置与第二位置之间移动。从另一角度描述，还可以表述为，随着刀片滑轮161旋转，刀片171在第一钳口101的远端部(distal end)101f与近端部(proximal end)101g之间移动。并且，如此，其特征在于，通过设置刀片滑轮161和刀片171，可以在可进行俯仰/偏转/致动运动的多关节/多自由度手术器械中进行烧灼和切割。这将在下面更详细地描述。
目前已开发出许多不同类型的电灼手术器械。其中，被称为“先进能源设备(Advanced Energy Device)”或“血管封堵器(vessel sealer)”的血管切除器与现有的双极烧灼方式相比，增加了传感功能，向两个电极提供不同极性的电源，由此产生的热量使血管变性以停止出血，然后用刀片切割止血部分。此时，在电流流动时测量组织(或血管)的阻抗以确定烧灼是否完成，烧灼完成后自动停止电流供应，然后用刀片切割组织。
对这种双极型血管切除器而言，由于必须提供用于在烧灼后切割组织的刀片，并且必须在末端工具中另外提供用于该刀片的直线往复运动的结构件，因此在大多数情况下不能进行关节运动，例如俯仰/偏转运动。
另一方面，有人已经尝试在双极型血管切除器中使用连接多个节点的屈曲型关节来实现关节运动，但其问题在于，旋转角度有限，难以实现末端工具的精确动作控制。
另一方面，作为与此不同的方式，对使用超声波振动进行止血和切割的方式而言，由于超声波的物理特性，其本身不可能具有关节。
为了解决这些问题，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，末端工具100包括：刀片滑轮161，其设置在滑轮111与滑轮121之间；和刀片171，其与刀片滑轮161连接并随着刀片滑轮161的旋转在第一位置与第二位置之间移动。另外，其特征在于，通过具有如上所述的刀片滑轮161和刀片171，可以在用于组织烧灼和切割的双极型手术器械中以滑轮/导线方式进行俯仰/偏转/致动运动。
图15为刀片滑轮161和刀片171处于第一位置的状态的示意图，图17为刀片滑轮161和刀片171处于第二位置的状态的示意图，图16为刀片滑轮161和刀片171从第一位置移动到第二位置的状态的示意图。另一方面，图18为第一钳口101和第二钳口102在切割组织之前处于张开(open)状态的示意图，图19为第一钳口101和第二钳口102在烧灼和切割组织时处于闭合(close)状态的示意图，图20为第一钳口101和第二钳口102在切割组织完成后再次处于张开(open)状态的示意图。并且，图21为沿图19的AA截取的截面的透视图，图22为沿图19的AA截取的截面的主视图。
换句话说，还可以表述为，当第一钳口101和第二钳口102闭合(close)时，如图19所示，进行图15至图17的切割动作，以切割第一钳口101与第二钳口102之间的组织。
其中，图15中所示的第一位置可以定义为刀片171完全引入第一钳口101内的状态。或者也可以定义为，刀片171的第二引导部171c位于凹槽形状的第一引导部101e的任一端部，具体地，位于邻近刀片滑轮161的一侧的端部的状态。
另一方面，图17中所示的第二位置可以定义为刀片171最大限度地从第一钳口101向外部引出的状态。或者也可以定义为，刀片171的第二引导部171c位于凹槽形状的第一引导部101e的另一端部，具体地，位于定位在末端工具100的远端部104侧的端部的状态。
首先，如图18所示，在第一钳口101和第二钳口102张开(open)的状态下，将待切割的组织放置在第一钳口101与第二钳口102之间，然后进行致动动作以使第一钳口101和第二钳口102闭合(close)，如图19所示。
接下来，如图15所示，在刀片滑轮161和刀片171处于第一位置的状态下，通过向第一电极151和第二电极152施加不同极性的电流，烧灼第一钳口101与第二钳口102之间的组织。此时，由向电极供电的发电机(generator)(未示出)本身监测电流、电压、电阻、阻抗(Impedance)和温度中的至少一些，并且可以在烧灼完成时中断供电。
如上所述，在烧灼完成的状态下，当刀片滑轮161沿图16和图17中箭头A方向旋转时，与刀片滑轮161结合的刀片连接件173沿图16和图17中箭头B方向移动，依次到达图16和图17中的位置。然后，与刀片连接件173结合的刀片171从第一钳口101的近端部101g的第一位置移动到第一钳口101的远端部101f的第二位置。
即，在突起形状的第二引导部171c插入到凹槽形状的第一引导部101e的状态下，当刀片滑轮161沿箭头A方向旋转时，与刀片滑轮161结合的刀片连接件173沿箭头B方向推动刀片171，从而使刀片171整体上沿第一引导部101e移动。
此时，由于凹槽形状的第一引导部101e在某一区段具有一定程度的倾斜，因此刀片171在末端工具100的远端部104方向上进行直线运动(即，X轴方向移动)，同时在从第一钳口101的内部向外部突出一定程度的方向上进行直线运动(即，Y轴方向移动)。
如此，刀片171同时进行X轴方向移动和Y轴方向移动，并切割第一钳口101与第二钳口102之间的组织。
然而，应该理解，刀片171的直线运动并不仅是指完美的直线，而是指即使不是完美的直线，但从整体上看实现直线运动的同时足以进行组织切割的运动，例如直线的中间部分具有预定角度的弯曲或者在某一区段中存在曲率平缓的区段等。
此外，如上所述，第一引导部101e中包括的复数个凹槽的形状可以彼此不同，从而可以对刀片171的直线运动做出一定程度的改变。
当刀片滑轮161继续沿箭头A方向旋转以到达图17所示的位置时，刀片滑轮161和刀片171处于第二位置，并且不能进一步移动。
另一方面，在这种状态下，当刀片滑轮161沿箭头A的相反方向旋转时，与刀片滑轮161结合的刀片连接件173也实质上沿箭头B的相反方向移动，并且返回到第一位置。
最后，如图20所示，当第一钳口101和第二钳口102再次张开(open)时，可以确认第一钳口101与第二钳口102之间的组织已被切割。
根据如上所述的本发明，可以获得在可进行俯仰/偏转/致动运动的多关节/多自由度手术器械中进行烧灼和切割的效果。
(操作部)
图23和图24为图2中手术器械的操作部的透视图。图25为仅简单地示出滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线构成如图2所示的电灼手术器械的关节。
参见图2至图25，根据本发明第一实施例的电灼手术器械10，操作部200包括：第一手柄204，其供用户抓握；致动操作部203，其用于控制末端工具100的致动运动；偏转操作部202，其用于控制末端工具100的偏转运动；和俯仰操作部201，其用于控制末端工具100的俯仰运动。其中，可以理解，图23和图24仅示出了与电灼手术器械10的俯仰/偏转/致动运动相关的组成元件。
另外，电灼手术器械10的操作部200还包括：刀片操作部260，其用于控制末端工具100的刀片的运动以进行切割；和烧灼操作部270，其用于控制向末端工具100的第一电极151和第二电极152提供电能以进行烧灼。
操作部200可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮210、滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮215、滑轮216、滑轮217和滑轮218。并且可以包括与第二钳口(jaw)102的旋转运动相关的滑轮220、滑轮221、滑轮222、滑轮223、滑轮224、滑轮225、滑轮226、滑轮227和滑轮228。另外，操作部200可以包括与俯仰运动相关的滑轮231、滑轮232、滑轮233和滑轮234。另外，可以包括滑轮235，其作为中介滑轮，遍布在连接部400的弯曲部402的中间。
其中，尽管图中示出了彼此面对的滑轮彼此平行地形成，但本发明的思想不限于此，每个滑轮可以形成为适合于操作部配置的各种位置和尺寸。
另外，本发明第一实施例的操作部200可以包括旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246。其中，旋转轴241可以用作操作部第一钳口致动旋转轴，旋转轴242可以用作操作部第二钳口致动旋转轴。并且，旋转轴243可以用作操作部偏转主旋转轴，旋转轴244可以用作操作部偏转副旋转轴。并且，旋转轴245可以用作操作部俯仰副旋转轴，旋转轴246可以用作操作部俯仰主旋转轴。
旋转轴241/旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246可以从操作部200的远端部(distal end)205到近端部(proximal end)206依次设置。
一个或多个滑轮可以插入到这些各旋转轴241、242、243、244、245和246中，这将在下面详细描述。
滑轮210用作操作部第一钳口致动滑轮，滑轮220用作操作部第二钳口致动滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部致动滑轮。
滑轮211和滑轮212用作操作部第一钳口偏转主滑轮，滑轮221和滑轮222用作操作部第二钳口偏转主滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部偏转主滑轮。
滑轮213和滑轮214用作操作部第一钳口偏转副滑轮，滑轮223和滑轮224用作操作部第二钳口偏转副滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部偏转副滑轮。
滑轮215和滑轮216用作操作部第一钳口俯仰副滑轮，滑轮225和滑轮226用作操作部第二钳口俯仰副滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部俯仰副滑轮。
滑轮217和滑轮218用作操作部第一钳口俯仰主滑轮，滑轮227和滑轮228用作操作部第二钳口俯仰主滑轮，这些组成元件也可以统称为操作部俯仰主滑轮。
滑轮231和滑轮232用作操作部俯仰导线主滑轮，滑轮233和滑轮234用作操作部俯仰导线副滑轮。
从各运动(偏转/俯仰/致动)的操作部的角度对所述组成元件进行分类如下。
俯仰操作部201用于控制末端工具100的俯仰运动，其可以包括滑轮215、滑轮216、滑轮217、滑轮218、滑轮225、滑轮226、滑轮227、滑轮228、滑轮231、滑轮232和滑轮234。另外，俯仰操作部201可以包括旋转轴245和旋转轴246。此外，俯仰操作部201还可以包括俯仰框架208。
偏转操作部202用于控制末端工具100的偏转运动，其可以包括滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮221、滑轮222、滑轮223和滑轮224。另外，偏转操作部202可以包括旋转轴243和旋转轴244。此外，偏转操作部202还可以包括偏转框架207。
致动操作部203用于控制末端工具100的致动运动，其可以包括滑轮210、滑轮220、旋转轴241和旋转轴242。另外，致动操作部203还可以包括第一致动操作部251和第二致动操作部256。
下面将更详细地描述操作部200的各组成元件。
第一手柄204可供用户用手抓握，尤其，用户可以用自己的手掌环绕握住第一手柄204。并且，在第一手柄204上形成致动操作部203和偏转操作部202，在偏转操作部202的一侧形成俯仰操作部201。另外，俯仰操作部201的另一端部连接到连接部400的弯曲部402。
致动操作部203包括第一致动操作部251和第二致动操作部256。第一致动操作部251包括旋转轴241、滑轮210、第一致动延伸部252和第一致动齿轮253。第二致动操作部256包括旋转轴242、滑轮220、第二致动延伸部257和第二致动齿轮258。其中，第一致动延伸部252和第二致动延伸部257的端部可以形成为手指环形状，并作为第二手柄进行动作。
其中，作为致动旋转轴的旋转轴241和旋转轴242可以与形成有连接部400的XY平面形成预定角度。例如，旋转轴241和旋转轴242可以在平行于Z轴的方向上形成，在这种状态下，当俯仰操作部201或偏转操作部202旋转时，致动操作部203的坐标系可以相对改变。当然，本发明的思想不限于此，通过人体工程学(ergonomic)设计，旋转轴241和旋转轴242可以在各种方向上形成，以适应抓握致动操作部203的用户的手结构。
另一方面，滑轮210、第一致动延伸部252和第一致动齿轮253可以彼此固定地结合，并绕旋转轴241一起旋转。其中，滑轮210可以由一个滑轮组成，或者可以由彼此固定结合的两个滑轮组成。
同样地，滑轮220、第二致动延伸部257和第二致动齿轮258可以彼此固定地结合，并绕旋转轴242一起旋转。其中，滑轮220可以由一个滑轮组成，或者可以由彼此固定结合的两个滑轮组成。
其中，第一致动齿轮253和第二致动齿轮258可以相互啮合，当任一侧旋转时，它们沿彼此相反的方向一起旋转。
偏转操作部202可以包括旋转轴243、作为操作部第一钳口偏转主滑轮的滑轮211和滑轮212、作为操作部第二钳口偏转主滑轮的滑轮221和滑轮222，以及偏转框架(yawframe)207。并且，偏转操作部202还可以包括形成在滑轮211和滑轮212的一侧的作为操作部第一钳口偏转副滑轮的滑轮213和滑轮214，以及形成在滑轮221和滑轮222的一侧的作为操作部第二钳口偏转副滑轮的滑轮223和滑轮224。其中，滑轮213和滑轮214以及滑轮223和滑轮224可以结合到待后述的俯仰框架208。
其中，尽管在附图中示出了偏转操作部202包括滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222分别具有彼此面对且可独立旋转的两个滑轮，但本发明的思想不限于此。即，根据偏转操作部202的配置，可以具有一个或多个直径相同或不同的滑轮。
详细地，在第一手柄204上的致动操作部203的一侧形成有旋转轴243，其作为操作部偏转主旋转轴。此时，第一手柄204可以围绕旋转轴243旋转。
其中，旋转轴243可以与形成有连接部400的XY平面形成预定角度。例如，旋转轴243可以在平行于Z轴的方向上形成，当俯仰操作部201在此状态下旋转时，如上所述，旋转轴243的坐标系可以相对改变。当然，本发明的思想不限于此，通过人体工程学(ergonomic)设计，旋转轴243可以在各种方向上形成，以适应抓握操作部200的用户的手结构。
另一方面，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222与旋转轴243结合，以使它们可绕旋转轴243旋转。并且，作为第一钳口导线的导线301或导线305可以缠绕在滑轮211和滑轮212上，作为第二钳口导线的导线302或导线306可以缠绕在滑轮221和滑轮222上。此时，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222可以分别由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成。从而可以将绕进的导线和绕出的导线分别缠绕在不同的滑轮上，以使它们在动作时互不干扰。
偏转框架207刚性连接第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243，使第一手柄204、偏转操作部202和致动操作部203可以围绕旋转轴243一体地进行偏转旋转。
俯仰操作部201可以包括旋转轴246、作为操作部第一钳口俯仰主滑轮的滑轮217和滑轮218、作为操作部第二钳口俯仰主滑轮的滑轮227和滑轮228，以及俯仰框架(pitchframe)208。另外，俯仰操作部201还可以包括旋转轴245、形成在滑轮217和滑轮218的一侧的作为操作部第一钳口俯仰副滑轮的滑轮215和滑轮216，以及形成在滑轮227和滑轮228的一侧的作为操作部第二钳口俯仰副滑轮的滑轮225和滑轮226。俯仰操作部201可以通过旋转轴246与连接部400的弯曲部402连接。
详细地，俯仰框架208为俯仰操作部201的基架，其一端部可旋转地结合到旋转轴243。即，偏转框架207相对于俯仰框架208可绕旋转轴243旋转。
如上所述，由于偏转框架207连接第一手柄204、旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242，并且偏转框架207与俯仰框架208轴结合，因此当俯仰框架208绕旋转轴246俯仰旋转时，与俯仰框架208连接的偏转框架207、第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243一起进行俯仰旋转。即，当俯仰操作部201围绕旋转轴246旋转时，致动操作部203和偏转操作部202与俯仰操作部201一起旋转。换句话说，当用户围绕旋转轴246俯仰旋转第一手柄204时，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201一起移动。
滑轮217和滑轮218以及滑轮227和滑轮228结合到旋转轴246，以便可绕俯仰框架208的旋转轴246旋转。
其中，滑轮217和滑轮218可以形成为彼此面对且可独立旋转。从而可以将绕进的导线和绕出的导线分别缠绕在不同的滑轮上，以使它们在动作时互不干扰。同样地，滑轮227和滑轮228也可以形成为彼此面对且可独立旋转。从而可以将绕进的导线和绕出的导线分别缠绕在不同的滑轮上，以使它们在动作时互不干扰。
接下来，作为俯仰导线的导线303和导线304的动作如下。
在末端工具100中，作为末端工具俯仰滑轮的滑轮131与末端工具中心180固定结合，在操作部200中，作为操作部俯仰滑轮的滑轮231和滑轮232与俯仰框架208固定结合。另外，这些滑轮可以通过作为俯仰导线的导线303和导线304相互连接，使得根据操作部200的俯仰操作更容易地进行末端工具100的俯仰动作。其中，导线303经过滑轮231和滑轮233与俯仰框架208固定结合，导线304经过滑轮232和滑轮234与俯仰框架208固定结合。即，通过操作部200的俯仰旋转，使俯仰框架208与滑轮231和滑轮232绕旋转轴246一起旋转，结果，导线303和导线304也随之移动，从而除了通过作为钳口导线的导线301、导线302、导线305和导线306进行的末端工具的俯仰动作之外，还可以传递额外的俯仰旋转的动力。
第一手柄204与俯仰操作部201、偏转操作部202和致动操作部203的各连接关系总结如下。在第一手柄204上可以形成有旋转轴241、旋转轴242、旋转轴243、旋转轴244、旋转轴245和旋转轴246。此时，由于旋转轴241和旋转轴242直接形成在第一手柄204上，因此第一手柄204和致动操作部203可以直接连接。另一方面，由于旋转轴243直接形成在第一手柄204上，第一手柄204和偏转操作部202可以直接连接。另一方面，由于俯仰操作部201在偏转操作部202的一侧与偏转操作部202连接，因此俯仰操作部201不直接与第一手柄204连接，俯仰操作部201和第一手柄204可以通过偏转操作部202间接连接。
继续参考附图，在根据本发明第一实施例的电灼手术器械10中，俯仰操作部201和末端工具(end tool)100可以形成在相同或平行的轴(X轴)上。即，俯仰操作部201的旋转轴246形成在连接部400的弯曲部402的一端部，并且末端工具(end tool)100形成在连接部400的另一端部。
另外，用于改变或引导导线路径的一个或多个中介滑轮235可以遍布在连接部400的中间，特别是在弯曲部402处。至少一些导线缠绕在这种中介滑轮235上以引导导线的路径，从而可以使导线沿弯曲部402的弯曲形状布置。
其中，尽管在附图中示出了连接部400具有弯曲部402并弯曲成具有预定曲率，但本发明的思想不限于此，连接部400可以根据需要以直线形成，或者可以通过至少一次弯曲形成，在这种情况下，也可以说，俯仰操作部201和末端工具(end tool)100形成在实质相同或平行的轴上。此外，尽管在图3中示出了俯仰操作部201和末端工具(end tool)100分别形成在平行于X轴的轴上，但本发明的思想不限于此，俯仰操作部201和末端工具(end tool)100也可以形成在不同的轴上。
(致动动作、偏转动作、俯仰动作)
本实施例中的致动动作、偏转动作和俯仰动作如下所述。
首先，致动动作如下。
当在用户将食指插入形成在第一致动延伸部252的手指环中且将拇指插入形成在第二致动延伸部257的手指环中的状态下，使用任一个手指或两个手指旋转致动延伸部252、257时，与第一致动延伸部252固定结合的滑轮210和第一致动齿轮253绕旋转轴241旋转，与第二致动延伸部257固定结合的滑轮220和第二致动齿轮258绕旋转轴242旋转。此时，由于滑轮210和滑轮220向相反方向旋转，因此一端部固定结合而缠绕在滑轮210上的导线301和导线305以及一端部固定结合而缠绕在滑轮220上的导线302和导线306也向相反方向移动。并且，这种旋转力通过动力传输部300传递给末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行致动动作。
其中，致动动作是指，如上所述，两个钳口(jaw)101和102在沿彼此相反方向旋转的同时，展开或闭合钳口(jaw)101和102的动作。即，当致动操作部203的致动延伸部252和257沿彼此接近的方向旋转时，第一钳口(jaw)101逆时针旋转，第二钳口(jaw)102顺时针旋转，从而使末端工具100闭合。相反，当致动操作部203的致动延伸部252和257沿彼此远离的方向旋转时，第一钳口(jaw)121顺时针旋转，第二钳口(jaw)122逆时针旋转，从而使末端工具100打开。
在本实施例中，为了进行上述致动操作，设置第一致动延伸部252和第二致动延伸部257以形成第二手柄，并且可以通过用两个手指抓握来进行操作。然而，对用于开闭末端工具100的两个钳口的致动操作的致动操作部203的配置而言，还可以有其他变形例，例如，与上述不同，两个致动滑轮(滑轮210、滑轮220)通过一个致动旋转部彼此相反地动作等。
接下来，偏转动作如下。
当用户在握住第一手柄204的状态下围绕旋转轴243旋转第一手柄204时，致动操作部203和偏转操作部202围绕旋转轴243偏转旋转。即，当与导线301和导线305固定结合的第一致动操作部251的滑轮210绕旋转轴243旋转时，缠绕在滑轮211和滑轮212上的导线301和导线305被移动。同样地，当与导线302和导线306固定结合的第二致动操作部256的滑轮220绕旋转轴243旋转时，缠绕在滑轮221和滑轮222上的导线302和导线306被移动。此时，与第一钳口101连接的导线301和导线305以及与第二钳口102连接的导线302和导线306缠绕在滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222上，以便第一钳口101和第二钳口102在进行偏转旋转时沿相同方向旋转。并且，这种旋转力通过动力传输部300传递给末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行沿相同方向旋转的偏转动作。
此时，由于偏转框架207连接第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243，因此第一手柄204、偏转操作部202和致动操作部203可以围绕旋转轴243一起旋转。
接下来，俯仰动作如下。
当用户在握住第一手柄204的状态下围绕旋转轴246旋转第一手柄204时，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201围绕旋转轴246进行俯仰旋转。即，当与导线301和导线305固定结合的第一致动操作部251的滑轮210绕旋转轴246旋转时，缠绕在滑轮217和滑轮218上的导线301和导线305被移动。同样地，当与导线302和导线306固定结合的第二致动操作部256的滑轮220绕旋转轴246旋转时，缠绕在滑轮227和滑轮228上的导线302和导线306被移动。此时，如参考图5所述，作为第一钳口导线的导线301和导线305沿相同方向移动，作为第二钳口导线的导线302和导线306沿相同方向移动，作为钳口导线的导线301、导线305、导线302和导线306分别缠绕在作为操作部俯仰主滑轮的滑轮217、滑轮218、滑轮227和滑轮228上，以使第一钳口101和第二钳口102可以进行俯仰旋转。并且，这种旋转力通过动力传输部300传递给末端工具100，从而使末端工具100的两个钳口(jaw)103进行俯仰动作。
此时，由于俯仰框架208与偏转框架207连接，偏转框架207与第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243连接，因此当俯仰框架208绕旋转轴246旋转时，与俯仰框架208连接的偏转框架207、第一手柄204、旋转轴241、旋转轴242和旋转轴243一起旋转。即，当俯仰操作部201围绕旋转轴246旋转时，致动操作部203和偏转操作部202与俯仰操作部201一起旋转。
综上所述，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，在各关节点(致动关节、偏转关节、俯仰关节)形成有滑轮，该滑轮上缠绕有导线(第一钳口导线或第二钳口导线)，操作部的旋转操作(致动旋转、偏转旋转、俯仰旋转)引起每根导线的移动，结果，引起末端工具100的期望动作。进一步地，可以在每个滑轮的一侧形成辅助滑轮，通过这些辅助滑轮，导线不会在一个滑轮上缠绕多次。
图25为仅简单地示出滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线构成如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的关节。在图25中，无论关节动作如何，都省略了用于改变导线路径的中介滑轮。
参见图25，操作部200可以包括与第一钳口(jaw)101的旋转运动相关的滑轮210、滑轮211、滑轮212、滑轮213、滑轮214、滑轮215、滑轮216、滑轮217和滑轮218。
并且，操作部200可以包括与第二钳口(jaw)122的旋转运动相关的滑轮220、滑轮221、滑轮222、滑轮223、滑轮224、滑轮225、滑轮226、滑轮227和滑轮228。(由于操作部200中每个滑轮的布置和配置原则上与末端工具100中每个滑轮的布置和配置相同，因此省略附图中的一些具体附图标记。)
滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222可以围绕作为同一轴的旋转轴243彼此独立地旋转。此时，滑轮211和滑轮212以及滑轮221和滑轮222可以分别由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成。
滑轮213和滑轮214以及滑轮223和滑轮224可以围绕作为同一轴的旋转轴244彼此独立地旋转。此时，滑轮213和滑轮214可以由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成，其中，两个滑轮可以具有不同直径。同样地，滑轮223和滑轮224可以由彼此面对且可独立旋转的两个滑轮组成，其中，两个滑轮可以具有不同直径。
滑轮215和滑轮216以及滑轮225和滑轮226可以围绕作为同一轴的旋转轴245彼此独立地旋转。此时，滑轮215和滑轮216可以具有不同的直径。并且，滑轮225和滑轮226可以具有不同的直径。
滑轮217和滑轮218以及滑轮227和滑轮228可以围绕作为同一轴的旋转轴246彼此独立地旋转。
导线301依次经过操作部200的滑轮217、滑轮215、滑轮213和滑轮211后缠绕在滑轮210上，然后通过紧固件324与滑轮210结合。另一方面，导线305依次经过操作部200的滑轮218、滑轮216、滑轮214和滑轮212，并通过紧固件324与滑轮210结合。因此，当滑轮210旋转时，导线301和导线305相应地在滑轮210上缠绕或释放，使得第一钳口101旋转。
导线306依次经过操作部200的滑轮227、滑轮225、滑轮223和滑轮221后缠绕在滑轮220上，然后通过紧固件327与滑轮220结合。另一方面，导线302依次经过操作部200的滑轮228、滑轮226、滑轮224和滑轮222后，通过紧固件327与滑轮220结合。因此，当滑轮220旋转时，导线302和导线306相应地在滑轮220上缠绕或释放，使得第二钳口102旋转。
(滑轮和导线概念图)
图27和图28为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的致动动作和偏转动作有关。图27为仅示出了与第二钳口相关的滑轮和导线的示意图，图28为仅示出了与第一钳口相关的滑轮和导线的示意图。并且，图26为图2中手术器械的偏转动作的透视图。在图26中，省略了与切割动作相关的组成元件。
首先，对致动动作的导线动作进行说明。
参见图28，当第一致动延伸部252沿箭头OPA1方向绕旋转轴241旋转时，与第一致动延伸部252连接的滑轮210旋转，并且缠绕在滑轮210上的导线301和导线305分别沿W1a方向和W1b方向移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPA1方向旋转。
参见图27，当第二致动延伸部257沿箭头OPA2方向绕旋转轴242旋转时，与第二致动延伸部257连接的滑轮220旋转，并且缠绕在滑轮220上的导线302和导线306的两股分支分别沿W2a方向和W2b方向移动，结果，末端工具100的第二钳口102沿箭头EPA2方向旋转。因此，当用户将第一致动延伸部252和第二致动延伸部257沿彼此接近的方向操作时，就会执行使末端工具的第一钳口101和第二钳口102彼此接近的动作。
接下来，对偏转动作的导线动作进行说明。
首先，由于旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242通过偏转框架(参见图30的207)连接，因此旋转轴243、旋转轴241和旋转轴242一起一体地旋转。
参见图28，当第一手柄204绕旋转轴243沿箭头OPY1方向旋转时，滑轮210、滑轮211和滑轮212以及缠绕在其上的导线301和导线305整体绕旋转轴243旋转，结果，缠绕在滑轮211和滑轮212上的导线301和导线305分别沿W1a方向和W1b方向移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPY1方向旋转。
参见图27，当第一手柄204绕旋转轴243沿箭头OPY2方向旋转时，滑轮220、滑轮221和滑轮222以及缠绕在其上的导线302和导线306整体绕旋转轴243旋转，结果，缠绕在滑轮221和滑轮222上的导线302和导线306分别向W1a的相反侧和W1b的相反侧移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPY2方向旋转。
图29、图30和图31为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的切割动作有关。其中，图29至图31为主要示出了与第二钳口相关的滑轮和导线的示意图。
其中，图29至图30示出了闭合两个钳口的致动动作过程，图30至图31示出了切割介于两个钳口之间的组织的切割动作过程。
首先，对致动动作的导线动作进行说明。
参见图29和图30，当第一致动操作部251的第一致动延伸部252沿箭头OPA1方向绕旋转轴241旋转时，与第一致动延伸部252连接的滑轮210旋转，并且缠绕在滑轮210上的导线(参见图25的301)和导线(参见图25的305)分别移动，结果，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPA1方向旋转。
此时，刀片操作部260的操作部刀片滑轮269可以与第一致动操作部251一起绕旋转轴241旋转。因此，当第一致动延伸部252绕旋转轴241旋转时，刀片操作部260也与第一致动操作部251一起绕旋转轴241旋转。
结果，当进行致动动作时，如果滑轮111在末端工具100中旋转，则刀片滑轮161也随滑轮111旋转，从而当第一钳口101旋转时，刀片171也随第一钳口101一起旋转。
接下来，对切割动作的导线动作进行说明。
参见图30和图31，当刀片操作部260绕作为操作部切割旋转轴的旋转轴247沿箭头OPC1方向旋转时，操作部刀片滑轮269以及缠绕在其上的作为刀片导线的导线307和导线308绕旋转轴247旋转，结果，缠绕在操作部刀片滑轮269上的导线307和导线308分别移动，结果，末端工具100的刀片滑轮161沿箭头EPC1方向旋转。
另一方面，当刀片操作部260旋转时，操作部刀片滑轮269绕旋转轴247旋转，此时，刀片操作部260的旋转不影响第一致动操作部251。
结果，当操作部刀片滑轮269旋转时，末端工具110的刀片滑轮161单独旋转，而与第一钳口101无关，如此，当刀片滑轮161单独旋转时，刀片171从第一钳口101引出(或引入第一钳口101内部)并对组织进行切割。
图33、图34和图35为分别针对第一钳口和第二钳口解释滑轮和导线的配置的示意图，其中，所述滑轮和所述导线与如图2所示的根据本发明一实施例的电灼手术器械10的俯仰动作有关。图33为仅示出了与第二钳口相关的滑轮和导线的示意图，图34为仅示出了与第一钳口相关的滑轮和导线的示意图。图35为仅示出了与刀片滑轮相关的滑轮和导线的示意图。如图9等所示，与俯仰动作相关的滑轮各有两个，并且各导线的两股分支均以相同的路径缠绕，从而在图33和图35中将其表示为单线。并且，图32为图2中手术器械的俯仰动作的透视图。在图32中，省略了与切割动作相关的组成元件。
参见图33，当第一手柄204沿箭头OPP1方向绕旋转轴246旋转时，滑轮210、滑轮215、滑轮217等和缠绕在其上的导线301等整体绕旋转轴246旋转。此时，如图24所示，作为第一钳口导线的导线301和导线305缠绕在滑轮217和滑轮218的上方，从而向箭头W1方向移动。结果，如图5所示，末端工具100的第一钳口101沿箭头EPP1方向旋转。
参见图34，当第一手柄204沿箭头OPP2方向绕旋转轴246旋转时，滑轮220、滑轮225、滑轮227等和缠绕在其上的导线302等整体绕旋转轴246旋转。此时，如图24所示，作为第二钳口导线的导线302和导线306缠绕在滑轮227和滑轮228的下方，从而向箭头W2方向移动。结果，如图5所示，末端工具100的第二钳口102沿箭头EPP2方向旋转。
参见图35，当第一手柄204沿箭头OPC1方向绕旋转轴246旋转时，操作部刀片滑轮269、滑轮265、滑轮267等和缠绕在其上的导线307和导线308等整体绕旋转轴246旋转。此时，作为刀片导线的导线307和导线308缠绕在滑轮267和滑轮268的下方，从而向箭头W3方向移动。结果，如图5所示，末端工具100的刀片滑轮161沿箭头EPC1方向旋转。
结果，在进行俯仰动作期间，当末端工具100中的滑轮111绕旋转轴143旋转时，刀片滑轮161也随着滑轮111绕旋转轴143旋转，从而当第一钳口101旋转时，刀片171也随着第一钳口101一起进行俯仰旋转。
因此，致动操作、偏转操作和俯仰操作可以彼此独立操作。
如图1所示，致动操作部203、偏转操作部202和俯仰操作部201各自的旋转轴位于每个操作部的后方，其配置与末端工具的关节配置一致，因此用户可以进行直观上一致的操作。
尤其，根据本发明一实施例的电灼手术器械10，其特征在于，在各关节点(致动关节、偏转关节、俯仰关节)形成有滑轮，该滑轮上缠绕有导线(第一钳口导线或第二钳口导线)，操作部的旋转操作(致动旋转、偏转旋转、俯仰旋转)引起每根导线的移动，结果，引起末端工具100的期望动作。进一步地，可以在每个滑轮的一侧形成辅助滑轮，这些辅助滑轮可以防止导线在一个滑轮上多次缠绕，因此缠绕在滑轮上的导线不会相互接触，安全地形成导线绕进和绕出滑轮的路径，从而可以提高导线的动力传递的安全性和效率等。
另一方面，如上所述，偏转操作部202和致动操作部203直接形成在第一手柄204上。因此，当第一手柄204绕旋转轴246旋转时，偏转操作部202和致动操作部203也随着第一手柄204旋转。由此，偏转操作部202和致动操作部203的坐标系不是固定的，而是相对于第一手柄204的旋转不断变化的。即，图2等中示出了偏转操作部202和致动操作部203与Z轴平行。然而，当第一手柄204旋转时，偏转操作部202和致动操作部203不与Z轴平行。即，偏转操作部202和致动操作部203的坐标系根据第一手柄204的旋转而改变。然而，在本说明书中，为了便于描述，除非另有说明，否则偏转操作部202和致动操作部203的坐标系参照第一手柄204垂直于连接部400的状态进行了描述，如图2所示。
(切割动作与其他动作之间的相关性)
下面将描述切割动作与其他动作(俯仰、偏转和致动动作)之间的相关性。
首先，当末端工具100进行俯仰动作时，刀片滑轮161也进行俯仰动作。即，当滑轮111和滑轮121进行绕旋转轴143沿相同方向旋转的俯仰运动时，刀片滑轮161也应与滑轮111和滑轮121一起沿相同方向旋转。否则，刀片171相对于第一钳口101移动。
接下来，当末端工具100进行偏转动作时，刀片滑轮161也进行偏转动作。即，当滑轮111和滑轮121进行绕旋转轴141沿相同方向旋转的偏转运动时，刀片滑轮161也应与滑轮111和滑轮121一起沿相同方向旋转。否则，刀片171相对于第一钳口101移动。
接下来，当末端工具100进行致动动作时，刀片滑轮161与滑轮111一起旋转。即，当滑轮111和滑轮121进行绕旋转轴141沿相反方向旋转的致动运动时，刀片滑轮161应与滑轮111一起沿相同方向旋转。否则，刀片171相对于第一钳口101移动。
另一方面，当末端工具100进行切割动作时，滑轮111和滑轮121不旋转。即，当刀片滑轮161绕旋转轴141旋转且刀片171从第一钳口101引出或引入第一钳口101内部时，滑轮111和滑轮121不应旋转。否则，第一钳口101和刀片171一起移动，导致刀片171无法从第一钳口101引出，从而不能进行切割。
结果，当作为第一钳口滑轮的滑轮111旋转时，与第一钳口101内部所容纳的刀片171连接的刀片滑轮161也应与滑轮111一起旋转。另一方面，为了进行切割，刀片滑轮161旋转时，滑轮111和滑轮121应保持其位置而不旋转。上面已经描述了切割动作与其他动作(偏转动作和致动动作)之间的相关性。
可以从另一角度描述，滑轮111和滑轮121独立(independent)于刀片滑轮161的旋转。即，即使刀片滑轮161由刀片导线旋转，滑轮111和滑轮121也可以不旋转。反之，可以描述，刀片滑轮161依赖(dependent)于滑轮111和滑轮121的旋转。即，当滑轮111或滑轮121由钳口导线旋转时，刀片滑轮161也可以与滑轮111或滑轮121一起旋转。
图36为钳口(jaw)进行偏转旋转+90°的状态的示意图，图37为钳口(jaw)在进行偏转旋转+90°的状态下进行致动动作的过程图。
并且，图38、图39和图40为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。如图38至图40所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行偏转旋转+90°的状态下也能进行正常切割动作。
图41、图42和图43为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的平面图，是钳口(jaw)在进行偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。如图41至图43所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行偏转旋转-90°的状态下也能进行正常切割动作。
另一方面，图44为钳口(jaw)进行俯仰旋转-90°的状态的示意图。另外，图45、图46和图47为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°的状态下进行切割动作的示意图。如图45至图47所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转-90°的状态下也能进行正常切割动作。
另外，图48、图49和图50为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转+90°的状态下进行切割动作的示意图。如图48至图50所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转+90°的状态下也能进行正常切割动作。
另一方面，图51为钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下的示意图，图52、图53和图54为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下进行切割动作的过程图。如图52至图54所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转+90°的状态下也能进行正常切割动作。
图55、图56和图57为图2中电灼手术器械的末端工具的切割动作的透视图，是钳口(jaw)在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转-90°的状态下进行切割动作的过程图。如图55至图57所示，根据本发明第一实施例的电灼手术器械的末端工具，钳口(jaw)即使在进行俯仰旋转-90°和偏转旋转-90°的状态下也能进行正常切割动作。
工业实用性
本发明涉及一种手术器械的末端工具以及具有其的电灼手术器械，具体可以用于手术器械的末端工具以及具有其的电灼手术器械，其中，所述手术器械可以安装在机器人臂上或可以手动操作以用于腹腔镜手术或各种其他手术，并且具有末端工具，所述末端工具可以在两个或多个方向上旋转，并且其动作直观上与操作部的动作一致。
- 用于手持式电外科手术器械的照明式电灼器刀片组件
- 为双极电灼手术器械供电