行驶和停靠方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种行驶和停靠方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

可移动设备会在操作位侧边的通道通行，通道可以是单向通道也可以是双向通道。如果是单向通道，通行的可移动设备会在通道的中间行驶，如果是双向通道，通行的可移动设备可以从双向通道的两端相向行驶。

当任一可移动设备行驶到停靠位置时，它就会停驶在通道中的停靠位置上。因此，停驶的可移动设备会阻挡住正在通行的可移动设备，对于单向通道，正在通行的可移动设备需要转移到通道的一侧进行避让。

在实际应用中，如果停驶的可移动设备的数量较多，需要避让的情景较多，在每次避让过程中势必会降低可移动设备的通行效率。对于双向通道，当停驶的可移动设备阻挡住正在通行的可移动设备时，就会造成拥堵的问题。由此会造成可移动设备通行效率降低的问题。

发明内容

本发明提供一种行驶和停靠方法、装置、设备和存储介质，用以实现提高可移动设备的通行效率。

第一方面，本发明提供一种行驶和停靠方法，该方法包括：

在操作位侧边的行车道上行驶；

当检测到行驶至停靠位置在所述行车道中对应的车道变换位置时，从所述行车道变换至与所述行车道相邻的停车道并行驶至所述停靠位置停驶；

当检测到启动指令时，从所述停靠位置开始行驶并在行驶的过程中变换至所述行车道行驶。

可选地，所述行车道为单向行车道或者双向行车道。

可选地，所述从所述行车道变换至与所述行车道相邻的停车道并行驶至所述停靠位置停驶，包括：

从所述行车道变换至与所述行车道相邻的停车道行驶至所述停靠位置对应的目标规划停车位中停驶，所述目标规划停车位的长度是基于工作人员的工作操作范围确定的。

可选地，所述停车道中设置的规划停车位的数量是基于所述规划停车位的长度以及所述停车道对应的所有操作位的总长度确定的。

可选地，所述操作位为货架，所述货架包括单侧货架或者双侧货架；

当所述操作位为单侧货架时，所述单侧货架的货物存取侧与所述停车道相邻；

当所述操作位为双侧货架时，所述双侧货架的一侧的货物存取侧与所述停车道相邻，所述双侧货架的另一侧的货物存取侧与所述行车道相邻。

第二方面，本发明提供一种行驶和停靠装置，包括：

行驶模块，用于在操作位侧边的行车道上行驶；

停驶模块，用于当检测到行驶至停靠位置在所述行车道中对应的车道变换位置时，从所述行车道变换至与所述行车道相邻的停车道并行驶至所述停靠位置停驶；

变道模块，用于当检测到启动指令时，从所述停靠位置开始行驶并在行驶的过程中变换至所述行车道行驶。

可选地，所述行车道为单向行车道或者双向行车道。

可选地，所述停驶模块，用于：

从所述行车道变换至与所述行车道相邻的停车道行驶至所述停靠位置对应的目标规划停车位中停驶，所述目标规划停车位的长度是基于工作人员的工作操作范围确定的。

可选地，所述停车道中设置的规划停车位的数量是基于所述规划停车位的长度以及所述停车道对应的所有操作位的总长度确定的。

可选地，所述操作位为货架，所述货架包括单侧货架或者双侧货架；

当所述操作位为单侧货架时，所述单侧货架的货物存取侧与所述停车道相邻；

当所述操作位为双侧货架时，所述双侧货架的一侧的货物存取侧与所述停车道相邻，所述双侧货架的另一侧的货物存取侧与所述行车道相邻。

第三方面，本发明提供一种可移动设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的行驶和停靠方法。

第四方面，本发明提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被可移动设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的行驶和停靠方法。

采用本发明，可以使得通行的车道与停驶的车道相互分离，避免需要停驶的可移动设备停驶在需要通行的可移动设备的前面，从而避免需要停驶的可移动设备挡住需要通行的可移动设备。故而，可以提高可移动设备的通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明中的技术方案，下面将对本发明描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种行驶和停靠方法的流程图示意图；

图2为本发明提供的一种行车道和停车道的设置位置示意图；

图3为本发明提供的一种规划停车位的设置示意图；

图4为本发明提供的一种在单侧货架和双侧货架之间设置行车道和停车道的示意图；

图5为本发明提供的一种行驶和停靠装置的结构示意图；

图6为本发明提供的一种可移动设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本发明实施例提供的一种行驶和停靠方法的流程图，该方法可以应用于可移动设备。如图1所示，该方法包括如下步骤：

101、在操作位侧边的行车道上行驶。

102、当检测到行驶至停靠位置在行车道中对应的车道变换位置时，从行车道变换至与行车道相邻的停车道并行驶至停靠位置停驶。

103、当检测到启动指令时，从停靠位置开始行驶并在行驶的过程中变换至行车道行驶。

上述操作位可以是货架、工作台、配送台等。可以在操作位侧边设置行车道，如果有多个并行排列的操作位，也可以在相邻两个操作位之间设置行车道。

在实际应用中，可移动设备可以在行车道上行驶。假设可移动设备需要停靠在操作位的第一位置，那么该可移动设备需要在第一位置附近的地面上进行停靠，将地面上对应第一位置的位置称为停靠位置。

停靠位置可以设置在区别于行车道的停车道上。可以理解的是，如图2所示，假设有两排并行排列的操作位，在两排操作位中间的空间可以设置两条或者多条车道。以两条车道为例，可以设置行车道和停车道。其中，行车道是用于给可移动设备通行的车道，停车道是用于给可移动设备停驶的车道。

采用这种设计，可以使得通行的车道与停驶的车道相互分离，避免需要停驶的可移动设备停驶在需要通行的可移动设备的前面，从而避免需要停驶的可移动设备挡住需要通行的可移动设备。

在本发明实施例中，可移动设备在行驶到行车道中接近停靠位置的车道变换位置时，可以进行变道操作，这样可移动设备能够从行车道变换至与行车道相邻的停车道。在可移动设备从行车道变换至与行车道相邻的停车道之后，可以停驶在停靠位置等待工作人员。

可以理解的是，在工作人员完成工作内容之后，工作人员可以通过可移动设备中的人机交互界面选择用于指示操作已完成的选项，这样该可移动设备可以接收到启动指令，基于该启动指令，该可移动设备可以从停靠位置开始行驶并在行驶的过程中变换至行车道行驶。

可选地，行车道可以为单向行车道或者双向行车道。

可选地，从行车道变换至与行车道相邻的停车道行驶至停靠位置停驶的过程可以实现为：从行车道变换至与行车道相邻的停车道行驶至停靠位置对应的目标规划停车位中停驶，目标规划停车位的长度是基于工作人员的工作操作范围确定的。

在拣货的应用场景中，上述工作人员可以是拣货人员，工作操作范围可以是拣货操作范围。

在实际应用中，可以在停车道中规划多个规划停车位，如果任一可移动设备需要在停车道中停驶，那么就需要在规划好的一个规划停车位中停驶。采用这种方式可以避免可移动设备随意的在停车道的任何一个位置停驶。

以拣货场景为例，假设每个拣货人员都有各自的拣货操作范围。如图3所示，图3中两个虚线画出的圆分别是两个拣货人员的拣货操作范围，也即第一拣货人员在第一拣货操作范围中进行拣货操作，第二拣货人员在第二拣货操作范围中进行拣货操作，两个拣货操作范围需要覆盖货架的所有位置。对应于第一拣货操作范围设置P1规划停车位，对应于第二拣货操作范围设置P2规划停车位。如果可移动设备需要到第一拣货人员的第一拣货操作范围中停驶并等待拣货，那么该可移动设备可以移动到P1规划停车位。

可选地，停车道中设置的规划停车位的数量是基于规划停车位的长度以及停车道对应的所有操作位的总长度确定的。

在实际应用中，为了使得停车道中设置的规划停车位能够覆盖所有操作位，可以基于规划停车位的长度以及停车道对应的所有操作位的总长度确定停车道中设置的规划停车位的数量。

以货架为例，假设规划停车位的长度为1米，停车道旁设置的货架的数量为5，每个货架的长度为1米，那么所有货架的总长度为5米，进而可以在该停车道中设置5个停车位。这样，5个停车位的总长能够覆盖所有货架。

可选地，操作位为货架，货架包括单侧货架或者双侧货架；当操作位为单侧货架时，单侧货架的货物存取侧与停车道相邻；当操作位为双侧货架时，双侧货架的一侧的货物存取侧与停车道相邻，双侧货架的另一侧的货物存取侧与行车道相邻。

如图4所示，货架1为单侧货架，货架2为双侧货架。对于单侧货架来说，只有一侧为货物存取侧，能够用于存取货物。因此，对于单侧货架来说，可以在与货物存取侧相邻的那一侧设置停车道。对于双侧货架来说，它的两侧都可以存取货物，可以任选一侧相邻的位置上设置停车道，那么另外一侧就会与行车道相邻。需要说明的是，对于所有双侧货架来说，假设它们的左侧和右侧都可以用于存取货物，如果选定在任一双侧货架左侧相邻的位置上设置停车道，那么可以在所有双侧货架左侧相邻的位置上设置停车道，这样便于统一管理。如果选定在任一双侧货架右侧相邻的位置上设置停车道，那么可以在所有双侧货架左侧相邻的位置上设置停车道。

对于双侧货架与行车道相邻的一侧，如果要存取这一侧的货物，拣货人员可以避开行车道上的可移动设备去存取货物。虽然拣货人员可能会穿过行车道，但是拣货人员的反应要快于可移动设备，拣货人员可以灵活的避开车道上行进的可移动设备。

采用本发明实施例提供的方法，可以使得通行的车道与停驶的车道相互分离，避免需要停驶的可移动设备停驶在需要通行的可移动设备的前面，从而避免需要停驶的可移动设备挡住需要通行的可移动设备。故而，可以提高可移动设备的通行效率。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的行驶和停靠装置。本领域技术人员可以理解，这些行驶和停靠装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图5为本发明实施例提供的一种行驶和停靠装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

行驶模块51，用于在操作位侧边的行车道上行驶；

停驶模块52，用于当检测到行驶至停靠位置在所述行车道中对应的车道变换位置时，从所述行车道变换至与所述行车道相邻的停车道并行驶至所述停靠位置停驶；

变道模块53，用于当检测到启动指令时，从所述停靠位置开始行驶并在行驶的过程中变换至所述行车道行驶。

可选地，所述行车道为单向行车道或者双向行车道。

可选地，所述停驶模块52，用于：

从所述行车道变换至与所述行车道相邻的停车道行驶至所述停靠位置对应的目标规划停车位中停驶，所述目标规划停车位的长度是基于工作人员的工作操作范围确定的。

可选地，所述停车道中设置的规划停车位的数量是基于所述规划停车位的长度以及所述停车道对应的所有操作位的总长度确定的。

可选地，所述操作位为货架，所述货架包括单侧货架或者双侧货架；

当所述操作位为单侧货架时，所述单侧货架的货物存取侧与所述停车道相邻；

当所述操作位为双侧货架时，所述双侧货架的一侧的货物存取侧与所述停车道相邻，所述双侧货架的另一侧的货物存取侧与所述行车道相邻。

图5所示装置可以执行前述图1至图4所示实施例中提供的行驶和停靠方法，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图5所示行驶和停靠装置的结构可实现为一可移动设备，如图6所示，该可移动设备可以包括：处理器91、存储器92。其中，所述存储器92上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器91执行时，使所述处理器91至少可以实现如前述图1至图4所示实施例中提供的行驶和停靠方法。

可选地，该可移动设备中还可以包括通信接口93，用于与其他设备进行通信。

另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被可移动设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述图1至图4所示实施例中提供的行驶和停靠方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例提供的行驶和停靠方法可以由某种程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的可移动设备可以将该程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述行驶和停靠方法时，通过CPU将该程序/软件读取到内存中，进而由CPU执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的行驶和停靠方法，执行过程可以参见前述图1至图4中的示意。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。