路线规划方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种路线规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

相关技术中，会给一个拣货人员配备一个可移动设备。其中，可移动设备可以是载货车辆。可移动设备预先获取拣货的行进路线以及在行进路线中的停靠位置，然后可移动设备能够按照行进路线依次在每个停靠位置上进行停靠。在每次可移动设备进行停靠时，拣货人员需要装配的物品就在可移动设备的停靠位置边上的货架上。

一般拣货人员行走的速度要大于可移动设备行驶的速度，因此需要拣货人员先行走到可移动设备将要停靠的停靠位置上等待可移动设备移动到该停靠位置上，在可移动设备移动到该停靠位置上，拣货人员才能进行拣货操作。在完成一个停靠位置上的拣货操作之后，拣货人员和可移动设备都需要移动到下一个停靠位置上再次进行拣货操作。

由于可移动设备的移动速度较慢，因此拣货的速度完全受限于可移动设备移动到各停靠位置的过程中消耗的时长，这样会导致拣货效率降低。

发明内容

本发明提供一种路线规划方法、装置、设备和存储介质，用以实现提高拣货效率。

第一方面，本发明提供一种路线规划方法，该方法包括：

在多个可移动设备中选择至少两个可移动设备；

确定所述至少两个可移动设备的行进路线以及所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置；

按照所述多个停靠位置在所述行进路线中的先后经过顺序，将所述多个停靠位置交叉分配给所述至少两个可移动设备。

可选地，所述按照所述多个停靠位置在所述行进路线中的先后经过顺序，将所述多个停靠位置交叉分配给所述至少两个可移动设备，包括：

按照在所述行进路线中经过的先后顺序，从所述多个停靠位置中逐个获取停靠位置；

若当前不是所述至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从所述至少两个可移动设备逐个获取可移动设备，若当前是所述至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从所述至少两个可移动设备的第一个可移动设备开始逐个获取可移动设备；

每获取一个停靠位置以及一个可移动设备，将当前获取到的停靠位置分配给当前获取到的可移动设备。

可选地，所述在多个可移动设备中选择至少两个可移动设备，包括：

获取多个可移动设备分别对应的订单信息；

基于各可移动设备分别对应的订单信息，确定所述各可移动设备分别对应的行进路线和停靠位置，在所述多个可移动设备中确定行进路线和停靠位置满足预设条件的至少两个可移动设备。

可选地，所述在所述多个可移动设备中确定行进路线和停靠位置满足预设条件的至少两个可移动设备，包括：

在所述多个可移动设备中确定行进路线相同且停靠位置在所述行进路线中依次错开的至少两个可移动设备。

可选地，所述确定所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置，包括：

获取订单的订单信息；

当所述订单信息中包括所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置时，从所述订单信息中获取所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置；或者，

当所述订单信息中包括需要拣货的物品标识时，基于预先建立的物品标识与停靠位置之间的对应关系，确定所述需要拣货的物品标识对应的多个停靠位置。

可选地，所述方法还包括：

获取订单的订单信息，向所述至少两个可移动设备发送所述订单信息，以使所述至少两个可移动设备基于所述订单信息确定各可移动设备的行进路线以及各自在所述行进路线中需要进行停靠的停靠位置；或者，

向所述至少两个可移动设备发送各可移动设备的行进路线以及各自分配到的停靠位置。

第二方面，本发明提供一种路线规划装置，包括：

选择模块，用于在多个可移动设备中选择至少两个可移动设备；

确定模块，用于确定所述至少两个可移动设备的行进路线以及所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置；

分配模块，用于按照所述多个停靠位置在所述行进路线中的先后经过顺序，将所述多个停靠位置交叉分配给所述至少两个可移动设备。

可选地，所述分配模块，用于：

按照在所述行进路线中经过的先后顺序，从所述多个停靠位置中逐个获取停靠位置；

若当前不是所述至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从所述至少两个可移动设备逐个获取可移动设备，若当前是所述至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从所述至少两个可移动设备的第一个可移动设备开始逐个获取可移动设备；

每获取一个停靠位置以及一个可移动设备，将当前获取到的停靠位置分配给当前获取到的可移动设备。

可选地，所述选择模块，用于：

获取多个可移动设备分别对应的订单信息，基于各可移动设备分别对应的订单信息，确定所述各可移动设备分别对应的行进路线和停靠位置，在所述多个可移动设备中确定行进路线和停靠位置满足预设条件的至少两个可移动设备。

可选地，所述选择模块，用于：

在所述多个可移动设备中确定行进路线相同且停靠位置在所述行进路线中依次错开的至少两个可移动设备。

可选地，所述确定模块，用于：

获取订单的订单信息；

当所述订单信息中包括所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置时，从所述订单信息中获取所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置；或者，

当所述订单信息中包括需要拣货的物品标识时，基于预先建立的物品标识与停靠位置之间的对应关系，确定所述需要拣货的物品标识对应的多个停靠位置。

可选地，所述装置还包括：

发送模块，用于获取订单的订单信息，向所述至少两个可移动设备发送所述订单信息，以使所述至少两个可移动设备基于所述订单信息确定各可移动设备的行进路线以及各自在所述行进路线中需要进行停靠的停靠位置；或者，

所述发送模块，用于向所述至少两个可移动设备发送各可移动设备的行进路线以及各自分配到的停靠位置。

第三方面，本发明提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的路线规划方法。

第四方面，本发明提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的路线规划方法。

采用本发明提供的方法，在至少两个可移动设备中的任一个可移动设备移动到自己的停靠位置等待时，其他可移动设备可以预先移动到自己的停靠位置上等待。采用这种方式，可以节约可移动设备移动到各停靠位置的过程中消耗的时长。

附图说明

为了更清楚地说明本发明中的技术方案，下面将对本发明描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种路线规划方法的流程图示意图；

图2为本发明提供的一种行进路线以及停靠位置的示意图；

图3为本发明提供的一种行进路线以及停靠位置的示意图；

图4为本发明提供的一种停靠位置分配结果示意图；

图5为本发明提供的一种路线规划装置的结构示意图；

图6为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本发明实施例提供的一种路线规划方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

101、在多个可移动设备中选择至少两个可移动设备。

102、确定至少两个可移动设备的行进路线以及行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置。

103、按照多个停靠位置在行进路线中的先后经过顺序，将多个停靠位置交叉分配给至少两个可移动设备。

上述可移动设备可以是载货车辆、自行走机器人等。本发明实施例提供的方法可以由控制调度系统实现，并可以由多个可移动设备配合实现。

在实际应用中，本发明实施例提供的方法可以应用于多种场景中，例如可以应用于拣货场景、配送场景等。下面以拣货场景为例介绍本发明实施例的具体实施方式，其他场景可以参照拣货场景的实施方式实施，在此不再赘述。

在拣货场景中，可以给一个拣货人员配备至少两个可移动设备，这样在拣货人员在其中一个可移动设备上装货之前或装货的过程中，其他可移动设备可以预先移动到需要拣货的停靠位置上等待拣货人员。采用这种方式，可以节约可移动设备移动到各停靠位置的过程中消耗的时长，从而可以提高整体的拣货效率。

在实际应用中，假设有多个可移动设备，可以在多个可移动设备中选取至少两个可移动设备作为完成拣货任务的可移动设备。具体可以获取携带拣货任务的订单信息，基于订单信息在多个可移动设备中获取至少两个可移动设备。

基于此，可选地，在多个可移动设备中选择至少两个可移动设备的过程可以包括：获取多个可移动设备分别对应的订单信息，基于各可移动设备分别对应的订单信息，确定各可移动设备分别对应的行进路线和停靠位置，在多个可移动设备中确定行进路线和停靠位置满足预设条件的至少两个可移动设备。

在实际应用中，可以先给每个可移动设备分配一个订单，然后根据每个可移动设备分配所得的订单，确定各可移动设备各自对应的行进路线和停靠位置，最后将行进路线和停靠位置满足预设条件的可移动设备分为一组，得到多个设备组。

可选地，上述在多个可移动设备中确定行进路线和停靠位置满足预设条件的至少两个可移动设备的过程可以实现为：在多个可移动设备中确定行进路线相同且停靠位置在行进路线中依次错开的至少两个可移动设备。

在实际应用中，假设每个可移动设备对应着一个行进路线和在该行进路线上的停靠位置，那么可以根据各可移动设备各自对应的行进路线和停靠位置，在多个可移动设备中确定行进路线相同且停靠位置在行进路线中依次错开的至少两个可移动设备。

如图2所示，举例来说，假设可移动设备A的行进路线为路线1，可移动设备B的行进路线为路线2，可移动设备C的行进路线为路线2，可移动设备D的行进路线为路线1。且可移动设备A需要在路线1中的A位置和C位置进行停靠，可移动设备D需要在路线1中的B位置和D位置进行停靠，假设路线1有方向，是南北朝向的一条路线，且可移动设备需要从北边走到南边，而由北到南这些位置的排序依次是A位置、B位置、C位置、D位置。那么由此可见，可移动设备A和可移动设备D走的路线相同，且停靠位置在行进路线上按照经过顺序依次错开，因此可移动设备A和可移动设备D的进路线和停靠位置满足预设条件，可以将可移动设备A和可移动设备D分为一组。

在另一方面，可移动设备B需要在路线2中的A’位置和C’位置进行停靠，可移动设备C需要在路线2中的B’位置和D’位置进行停靠，假设路线2有方向，是东西朝向的一条路线，且可移动设备需要从东边走到西边，而由东到西这些位置的排序依次是A’位置、B’位置、C’位置、D’位置。那么由此可见，可移动设备B和可移动设备C走的路线相同，且停靠位置在行进路线上按照经过顺序依次错开，因此可移动设备B和可移动设备C的进路线和停靠位置满足预设条件，可以将可移动设备B和可移动设备C分为一组。

在选择出完成订单的至少两个可移动设备之后，可以确定至少两个可移动设备的行进路线以及行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置。在本发明实施例中提供两种确定行进路线以及停靠位置的方式。

可选地，可以获取订单的订单信息。当订单中包括行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置时，从订单中获取行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置；或者，当订单中包括需要拣货的物品标识时，基于预先建立的物品标识与停靠位置之间的对应关系，确定需要拣货的物品标识对应的多个停靠位置。

在实际应用中，如果订单中仅包括需要拣货的物品标识、每种物品所需的数量等这些信息时，可以根据预先建立的物品标识与停靠位置之间的对应关系，确定需要拣货的物品标识对应的多个停靠位置。

举例来说，假设在本地存储有一个物品标识与停靠位置的对照表，订单中包括的需要拣货的物品标识包括物品A和物品B，那么可以在该对照表中查找物品A存放的地点以及物品B存放的地点，进而物品A存放的地点以及物品B存放的地点就可以作为停靠位置。

或者，如果订单中除了包括需要拣货的物品标识、每种物品所需的数量这些信息之外，还包括至少两个可移动设备的行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置，那么就可以直接使用订单中包括的多个停靠位置。

在确定多个停靠位置之后，可以根据多个停靠位置规划行进路线。在确定了至少两个可移动设备的行进路线以及多个停靠位置之后，可以将多个停靠位置交叉分配给至少两个可移动设备。

可选地，按照多个停靠位置在行进路线中的先后经过顺序，将多个停靠位置交叉分配给至少两个可移动设备的过程可以实现为：按照在行进路线中经过的先后顺序，从多个停靠位置中逐个获取停靠位置；若当前不是至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从至少两个可移动设备逐个获取可移动设备，若当前是至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从至少两个可移动设备的第一个可移动设备开始逐个获取可移动设备；每获取一个停靠位置以及一个可移动设备，将当前获取到的停靠位置分配给当前获取到的可移动设备。

举例来说，假设有2个可移动设备包括可移动设备X和可移动设备Y，一共要在8个停靠位置上进行停靠，这8个停靠位置的示意可见图3所示。该8个停靠位置包括：11、21、12、22、13、23、14、24。由图3可见，2个可移动设备的行进路线为多个“弓”字形组成的路线。沿着多个“弓”字形组成的路线，依次经过的停靠位置为11、21、12、22、13、23、14、24。

那么可以从停靠位置11、21、12、22、13、23、14、24中逐个获取停靠位置，同时从可移动设备X和可移动设备Y中逐个获取可移动设备。由于停靠位置的数量比可移动设备的数量多，因此一个可移动设备需要分配到多个停靠位置，故而可以重复给可移动设备分配停靠位置。

假设当前获取到的停靠位置为11，当前获取到的可移动设备为可移动设备X，那么可以将11分配给可移动设备X。然后获取停靠位置21，获取可移动设备Y，将21分配给可移动设备Y。由于2个可移动设备都已分配完，可以从2个可移动设备中的第一个可移动设备再次分配停靠位置。那么就可以继续获取停靠位置12，获取可移动设备X，将12分配给可移动设备Y。以此类推，直到所有的停靠位置都分配给可移动设备，最终分配结果可见图4所示。

可以理解的是，在控制调度系统计算好至少两个可移动设备的行进路线以及各自分配到的停靠位置之后，可选地，向至少两个可移动设备发送订单信息，以使至少两个可移动设备基于订单信息确定各可移动设备的行进路线以及各自在行进路线中需要进行停靠的停靠位置；或者，向至少两个可移动设备发送各可移动设备的行进路线以及各自分配到的停靠位置。

在实际应用中，为了节省可移动设备的计算开销，控制调度系统可以直接将计算好的至少两个可移动设备的行进路线以及各自分配到的停靠位置直接发送给至少两个可移动设备。或者，也可以将订单信息发送给至少两个可移动设备，这样至少两个可移动设备可以采用与控制调度系统相同的计算模式计算至少两个可移动设备的行进路线以及各自在行进路线中需要进行停靠的停靠位置，并且保证可移动设备计算出的行进路线与控制调度系统计算出的行进路线相同，且各自在行进路线中需要进行停靠的停靠位置也与控制调度系统计算出的停靠位置相同。

在至少两个可移动设备知道行进路线以及各自需要停靠的停靠位置之后，可以自行移动到各自的第一个停靠位置上，然后等待拣货人员进行拣货操作。对于其中任一个可移动设备来说，在拣货人员过去拣货完毕之后，拣货人员可以通过人机交互界面选择用于指示已拣货完成的选项，这样该可移动设备可以接收到拣货完成的指令，基于该拣货完成的指令，该可移动设备可以自行移动到自己的下一个停靠位置等待拣货人员过来拣货。

采用本发明实施例提供的方法，在至少两个可移动设备中的任一个可移动设备移动到自己的停靠位置等待时，其他可移动设备可以预先移动到自己的停靠位置上等待。采用这种方式，可以节约可移动设备移动到各停靠位置的过程中消耗的时长。

另外，由于每个可移动设备有固定的载货重量，在采用多个可移动设备同时进行拣货的情况下，可以提高可移动设备整体的载货能力。避免由于一个可移动设备的载货能力有限，导致在没拣完货之前就需要移动到卸货地点卸货，在卸货之后再回到停靠位置上。进而，也可以节约可移动设备卸货所需消耗的时长，进一步提高整体的拣货效率。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的路线规划装置。本领域技术人员可以理解，这些路线规划装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图5为本发明实施例提供的一种路线规划装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

选择模块51，用于在多个可移动设备中选择至少两个可移动设备；

确定模块52，用于确定所述至少两个可移动设备的行进路线以及所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置；

分配模块53，用于按照所述多个停靠位置在所述行进路线中的先后经过顺序，将所述多个停靠位置交叉分配给所述至少两个可移动设备。

可选地，所述分配模块53，用于：

按照在所述行进路线中经过的先后顺序，从所述多个停靠位置中逐个获取停靠位置；

若当前不是所述至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从所述至少两个可移动设备逐个获取可移动设备，若当前是所述至少两个可移动设备中的最后一个可移动设备，则从所述至少两个可移动设备的第一个可移动设备开始逐个获取可移动设备；

每获取一个停靠位置以及一个可移动设备，将当前获取到的停靠位置分配给当前获取到的可移动设备。

可选地，所述选择模块51，用于：

获取多个可移动设备分别对应的订单信息，基于各可移动设备分别对应的订单信息，确定所述各可移动设备分别对应的行进路线和停靠位置，在所述多个可移动设备中确定行进路线和停靠位置满足预设条件的至少两个可移动设备。

可选地，所述选择模块51，用于：

在所述多个可移动设备中确定行进路线相同且停靠位置在所述行进路线中依次错开的至少两个可移动设备。

可选地，所述确定模块52，用于：

获取订单的订单信息；

当所述订单信息中包括所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置时，从所述订单信息中获取所述行进路线中需要进行停靠的多个停靠位置；或者，

当所述订单信息中包括需要拣货的物品标识时，基于预先建立的物品标识与停靠位置之间的对应关系，确定所述需要拣货的物品标识对应的多个停靠位置。

可选地，所述装置还包括：

发送模块，用于获取订单的订单信息，向所述至少两个可移动设备发送所述订单信息，以使所述至少两个可移动设备基于所述订单信息确定各可移动设备的行进路线以及各自在所述行进路线中需要进行停靠的停靠位置；或者，

所述发送模块，用于向所述至少两个可移动设备发送各可移动设备的行进路线以及各自分配到的停靠位置。

图5所示装置可以执行前述图1至图4所示实施例中提供的路线规划方法，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图5所示路线规划装置的结构可实现为一电子设备，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器91、存储器92。其中，所述存储器92上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器91执行时，使所述处理器91至少可以实现如前述图1至图4所示实施例中提供的路线规划方法。

可选地，该电子设备中还可以包括通信接口93，用于与其他设备进行通信。

另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述图1至图4所示实施例中提供的路线规划方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例提供的路线规划方法可以由某种程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的电子设备可以将该程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述路线规划方法时，通过CPU将该程序/软件读取到内存中，进而由CPU执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的路线规划方法，执行过程可以参见前述图1至图4中的示意。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。