抹墙机、抹墙机调平方法、装置、可读存储介质及系统

技术领域

本发明涉及抹墙机应用技术领域，尤其涉及一种抹墙机、抹墙机调平方法、装置、可读存储介质及系统。

背景技术

在现有的抹墙机技术中，一般通过安装在抹墙机底部的传感器检测平行数据以调平抹墙机，但现有抹墙机调平方式通过同时检测抹墙机的平行垂直参数进行统一的平面调整，此种平面调整的方式的动作太大，容易造成抹墙机的设备摇动，可能导致抹墙机的平行数据出现细微的数据差异，进而影响抹墙机的整体平行效果。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抹墙机、抹墙机调平方法、服务器和抹墙机调平系统，旨在解决现有抹墙机的调平方式动作太大，会造成设备摇动进而影响设备平行状态的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种抹墙机，包括中控机、底座、导轨、滑动抹板；所述导轨设置于底座，所述滑动抹板可滑动地设置于导轨上，所述中控机设有控制模块；

所述导轨上设有与中控机相连的水平检测装置，所述水平检测装置包括：用于检测第一方向水平信息的第一水平检测模块；用于检测第二方向水平信息的第二水平检测模块；并将第一方向水平信息和第二方向水平信息，传递至中控机的控制模块；

所述底座设有机体调平机构，所述机体调平机构与控制模块相连，控制模块根据第一水平信息与第二水平信息，控制所述机体调平机构实施调平。

可选地，所述第一水平检测模块检测的第一方向与第二水平检测模块检测的第二方向相互垂直。

可选地，所述机体调平机构包括支撑于机体底部的第一顶出机构和第二顶出机构；所述第一顶出机构与第二顶出机构，非对称地设置于机体底部中心的外围。

为实现上述目的，本发明还提供一种抹墙机调平方法，所述抹墙机调平方法应用于抹墙机，所述抹墙机调平方法包括以下步骤：

在接收到抹墙机作业启动指令时，通过导轨传感器检测当前抹墙机的导轨的竖直状态；

在确认所述抹墙机的导轨未与水平面垂直时，检测所述抹墙机的第一方向水平信息，通过检测到的所述第一方向水平信息计算第一方向调平数据调平所述抹墙机第一方向的水平状态；

检测所述抹墙机的第二方向水平信息，通过检测到的所述第二方向水平信息计算第二方向调平数据调平所述抹墙机第二方向的水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。

可选地，所述抹墙机调平方法，还包括：

根据当前抹墙机的作业状态检测所述抹墙机的导轨的竖直状态；

在确认所述抹墙机的导轨未能垂直于水平面时，检测第一方向水平信息及第二方向水平信息计算调平数据分别调整所述抹墙机的第一方向及第二方向水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。

可选地，所述抹墙机调平方法，包括：

检测抹墙机的水平信息，所述水平信息包括第一方向水平信息及第二方向水平信息；

根据所述水平信息确定所述抹墙机与水平面的数值差异，以所述数值差异计算所述抹墙机的调平数据，所述调平数据包括第一顶出机构及第二顶出机构的调节高度。

可选地，所述根据所述水平信息确定所述抹墙机与水平面的数值差异，以所述数值差异计算所述抹墙机的调平数据的步骤，包括：

确认所述水平信息所在方向，并根据所述水平信息所在方向确定调平数据对应的执行部件，所述执行部件包括第一顶出机构及第二顶出机构；

根据所述执行部件得出所述抹墙机的调平数据。

为实现上述目的，本发明还提供一种抹墙机调平装置，所述抹墙机调平装置包括抹墙机、处理器、储存器以及存储在所述储存器上并可在所述处理器上运行的抹墙机调平程序，所述抹墙机调平程序被处理器执行时实现如上所述的抹墙机调平方法的步骤。

本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质包括处理器、储存器以及存储在所述储存器上并可在所述处理器上运行的抹墙机调平程序，所述抹墙机调平程序被处理器执行时实现如上所述的抹墙机调平方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种抹墙机调平系统，包括控制模块、机体调平机构、第一水平检测模块以及第二水平检测模块，其中，

所述第一水平检测模块用于检测第一方向水平信息，所述第二水平检测模块用于检测第二方向水平信息；

所述第一水平检测模块和第二水平检测模块与控制模块信号连接，以将检测到的第一方向水平信息和第二方向水平信息传递至控制模块；

所述机体调平机构与控制模块相连，控制模块根据第一方向水平信息与第二方向水平信息，控制机体调平机构调平。

本发明提供抹墙机，包括中控机、底座、导轨、滑动抹板；在接收到抹墙机作业启动指令时，通过导轨传感器检测当前抹墙机的导轨的竖直状态；在确认所述抹墙机的导轨未与水平面垂直时，检测所述抹墙机的第一方向水平信息，通过检测到的所述第一方向水平信息计算第一方向调平数据调平所述抹墙机第一方向的水平状态；检测所述抹墙机的第二方向水平信息，通过检测到的所述第二方向水平信息计算第二方向调平数据调平所述抹墙机第二方向的水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。本发明通过分次调整抹墙机的两个朝向的平行状态，避免了抹墙机的设备平行调整的动作过大造成设备摇晃影响调平效果，通过规避设备摇晃的情况提高了抹墙机的平行状态调整效果。

附图说明

图1为本发明抹墙机的结构示意图；

图2为本发明抹墙机调平方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明抹墙机调平方法第二实施例的流程示意图

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：在接收到抹墙机作业启动指令时，通过导轨传感器检测当前抹墙机的导轨的竖直状态；在确认所述抹墙机的导轨未与水平面垂直时，检测所述抹墙机的第一方向水平信息，通过检测到的所述第一方向水平信息计算第一方向调平数据调平所述抹墙机第一方向的水平状态；检测所述抹墙机的第二方向水平信息，通过检测到的所述第二方向水平信息计算第二方向调平数据调平所述抹墙机第二方向的水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。

现有技术的抹墙机平面调整方式的动作太大，容易造成抹墙机的设备摇动，可能导致抹墙机的平行数据出现细微的数据差异，进而影响抹墙机的整体平行效果。

本发明提供一种解决方案：通过分次调整抹墙机的两个朝向的平行状态，避免了抹墙机的设备平行调整的动作过大造成设备摇晃影响调平效果，通过规避设备摇晃的情况提高了抹墙机的平行状态调整效果。

如图1所示，图1为本发明抹墙机的结构示意图，包括中控机100、底座200、导轨300、滑动抹板400；所述导轨300设置于底座200，所述滑动抹板400可滑动地设置于导轨上，所述中控机100设有控制模块；

所述导轨300上设有与中控机100相连的水平检测装置500，所述水平检测装置500包括：用于检测第一方向水平信息的第一水平检测模块510；用于检测第二方向水平信息的第二水平检测模块520；并将第一方向水平信息和第二方向水平信息，传递至中控机100的控制模块；

所述底座200设有机体调平机构210，机体调平机构210与控制模块相连，控制模块根据第一水平信息与第二水平信息，控制机体调平机构210实施调平。

所述第一水平检测模块510检测的第一方向与第二水平检测模块520检测的第二方向相互垂直。

所述机体调平机构210包括支撑于机体底部的第一顶出机构211和第二顶出机构212；所述第一顶出机构211与第二顶出机构212，非对称地设置于机体底部中心的外围。

另外，所述抹墙机还包括存储器及处理器，所述存储器存储有抹墙机调平控制程序，所述处理器可调用所述存储器中存储的抹墙机调平控制程序，所述抹墙机调平控制程序被处理器执行时实现以下操作：

在接收到抹墙机作业启动指令时，通过导轨传感器检测当前抹墙机的导轨的竖直状态；

在确认所述抹墙机的导轨未与水平面垂直时，检测所述抹墙机的第一方向水平信息，通过检测到的所述第一方向水平信息计算第一方向调平数据调平所述抹墙机第一方向的水平状态；

检测所述抹墙机的第二方向水平信息，通过检测到的所述第二方向水平信息计算第二方向调平数据调平所述抹墙机第二方向的水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。

进一步的，所述抹墙机调平方法，还包括：

根据当前抹墙机的作业状态检测所述抹墙机的导轨的竖直状态；

在确认所述抹墙机的导轨未能垂直于水平面时，检测第一方向水平信息及第二方向水平信息计算调平数据分别调整所述抹墙机的第一方向及第二方向水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。

进一步的，所述抹墙机调平方法，还包括：

检测抹墙机的水平信息，所述水平信息包括第一方向水平信息及第二方向水平信息；

根据所述水平信息确定所述抹墙机与水平面的数值差异，以所述数值差异计算所述抹墙机的调平数据，所述调平数据包括第一顶出机构及第二顶出机构的调节高度。

进一步的，所述根据所述水平信息确定所述抹墙机与水平面的数值差异，以所述数值差异计算所述抹墙机的调平数据的步骤，包括：

确认所述水平信息所在方向，并根据所述水平信息所在方向确定调平数据对应的执行部件，所述执行部件包括第一顶出机构及第二顶出机构；

根据所述执行部件得出所述抹墙机的调平数据。

基于上述硬件构架，提出本发明抹墙机调平方法的实施例。

参照图2，图2为本发明抹墙机调平方法的第一实施例，所述抹墙机调平方法包括以下步骤：

步骤S10，在接收到抹墙机作业启动指令时，通过导轨传感器检测当前抹墙机的导轨的竖直状态；

根据当前的抹墙机作业需求，在将抹墙机移动到指定的作业位置时，通过安装在导轨的传感器检测抹墙机当前所在作业位置的抹墙机的导轨竖直状态，其中，所述导轨竖直状态定义为导轨与水平面的垂直状态，即确认所述抹墙机的导轨是否垂直于水平面。其中，根据抹墙机的作业位置涉及到的抹墙机的导轨的竖直状态，与所述抹墙机所在作业位置的地面平行状态有关，即在抹墙机所在作业位置的地面不平行的情况下，会造成抹墙机的设备水平状态出现问题继而造成抹墙机的导轨未能垂直于水平面，即在抹墙机本身不与当前水平面平行时，抹墙机的导轨在垂直于机体本体时，其抹墙机的导轨亦未能垂直于水平面，因此，在当前抹墙机移动至作业位置时，通过安装在抹墙机的导轨的传感器检测当前抹墙机的导轨的竖直状态，以便进行后续的抹墙作业。或者，在所述抹墙机未移动至作业位置时，亦可通过检测抹墙机的水平状态以便移动至作业位置后进行抹墙作业。

步骤S20，在确认所述抹墙机的导轨未与水平面垂直时，检测所述抹墙机的第一方向水平信息，通过检测到的所述第一方向水平信息计算第一方向调平数据调平所述抹墙机第一方向的水平状态；

根据检测到的抹墙机的导轨的竖直状态，在基于所述竖直状态确定所述抹墙机未能与水平面垂直时，进入抹墙机水平调整操作，即获取所述抹墙机第一方向的调平数据，并基于所述调平数据调整所述抹墙机的水平状态以便抹墙机的导轨与水平面垂直，其具体实现操作即将所述抹墙机调整至与水平面平行。而基于水平面调整所述抹墙机的水平状态的方式可通过当前水平面与抹墙机水平状态的数据差值进行高度调整，其高度调整的方式包括调整第一顶出机构以及第二顶出机构的顶出高度，而在抹墙机设备中，抹墙机的第一顶出机构及第二顶出机构分别安装于抹墙机底部的左右两边，以供抹墙机调整左右两边的机体高度以便机体两侧均与水平面平行。

如上所述，在调整抹墙机的水平状态时，其调整数据与当前抹墙机底部水平数据及水平面的差值相关，因此所述抹墙机调平方法，还包括：

检测抹墙机的水平信息，所述水平信息包括第一方向水平信息及第二方向水平信息；

根据所述水平信息确定所述抹墙机与水平面的数值差异，以所述数值差异计算所述抹墙机的调平数据，所述调平数据包括第一顶出机构及第二顶出机构的调节高度。

根据当前抹墙机的水平状态，检测所述抹墙机的水平信息，所述水平信息即为所述抹墙机本体的水平信息。其中，由于在抹墙机的导轨的相邻面安装有两个传感器，不同传感器在检测抹墙机水平信息时，所检测到的两个不同方向的水平信息，根据不同方向的传感器，所检测到的所述水平信息包括两个方向的数据，即第一方向的水平信息及第二方向的水平数据，并且，根据水平信息的方向，对应调整不同方向部件的高度。因此，在获取到所述抹墙机的水平信息时，根据所述水平信息的方向，对应计算所述水平信息与水平面数据的数据差值，并根据所述数据差值确定抹墙机的调平数据，所述调平数据包括第一顶出机构高度及第二顶出机构的顶出高度数据。进一步的，在通过所述调平数据调整所述抹墙机的水平状态时，根据计算所述调平数据对应水平信息的方向，确定对应调整高度的调整部件，即所述根据所述水平信息确定所述抹墙机与水平面的数值差异，以所述数值差异计算所述抹墙机的调平数据的步骤，包括：

确认所述水平信息所在方向，并根据所述水平信息所在方向确定调平数据对应的执行部件，所述执行部件包括第一顶出机构及第二顶出机构；

根据所述执行部件得出所述抹墙机的调平数据。

根据检测到的抹墙机的水平信息，确认所述水平信息的方向，所述水平信息的方向定义为对应检测到的传感器的安装方向，在抹墙机的导轨相邻面分别安装有对应的传感器，因此所述传感器根据所安装的导轨面，确定对应的安装方向，并且，抹墙机调整高度的部件包括第一顶出机构及第二顶出机构，且第一顶出机构及第二顶出机构在处于不同位置的情况下，具备调整对应不同方向高度的特性。因此，根据检测到的水平信息的方向，在确认检测所述水平信息的传感器方向的前提下，根据传感器的方向确定执行所述水平信息的执行部件，另外，在传感器检测水平信息时，根据所处位置可能会着重的偏向于对应方向的水平信息，但在抹墙机的水平状态异常的情况下，所述传感器所检测到的水平信息可能是以导轨为圆心的圆形水平数据，因此检测到的所述水平信息的执行部件可能同时包括第一顶出机构及第二顶出机构，进一步的，涉及到两个传感器检测到的水平信息，可通过叠加两个传感器检测到的水平信息，确定对应的执行部件，并基于执行部件的方向，分次控制所述执行部件调整不同方向的水平数据。

另外，由于所述抹墙机水平调整的执行部件在高度调整时，涉及到抹墙机本体的稳定性，其执行部件在调整高度时不会超过所述抹墙机对应的平稳高度，即所述执行部件所能实现的高度调整数据是有限的，而考虑到当前抹墙机执行作业位置的地面情况，可能会存在高度调整异常的情况。因此，根据当前计算到的调平数据，确认所述调平数据是否大于对应执行部件的最高调整数据，所述对应执行部件的最高调整数据即为第一顶出机构及第二顶出机构对应的最高调整数据，在确认所述调平数据大于对应执行部件的最高调整数据时，输出抹墙机所在位置地面异常不能调平的提示信息，另外，不同抹墙机的型号所对应的执行部件最高调整数据可能存在差别。

步骤S30，检测所述抹墙机的第二方向水平信息，通过检测到的所述第二方向水平信息计算第二方向调平数据调平所述抹墙机第二方向的水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。

根据当前检测到的第一方向的水平状态，在以第一方向的调平数据调整所述抹墙机的水平状态后，继而获取第二方向的调平数据调整所述抹墙机第二方向的水平状态，其中，所述第一方向及第二方向与所述导轨传感器的安装方向相关，在所述抹墙机中，其传感器的安装位置为导轨的相邻面，因此在所述第一方向与第二方向为传感器的导轨安装面，在抹墙机的导轨本体为四面体的前提下，所述第一方向与第二方向相互垂直。

根据当前抹墙机第一方向及第二方向的水平状态调整操作，在确认所述抹墙机的水平状态调整完成后，确定所述抹墙机的整体水平情况以便验证所述抹墙机的水平情况。根据当前抹墙机的水平状态调整操作，在确认所述抹墙机的第一方向及第二方向的水平方向调整完成后，重新检测所述抹墙机的平行状态，并在确认所述抹墙机的水平状态与平行线平行时，确定当前的抹墙机已调平，基于所述设备平行状态，输出抹墙机已调平的提示信息。

本实施例中，通过分次调整抹墙机两个朝向的平行状态，避免设备平行调整动作过大设备摇晃，提高了抹墙机的平行状态调整效果。

进一步的，还可参照图3，图3为本发明抹墙机调平方法的第二实施例，所述抹墙机调平方法，还包括：

步骤S40，根据当前抹墙机的作业状态检测所述抹墙机的导轨的竖直状态；

步骤S50，在确认所述抹墙机的导轨未能垂直于水平面时，检测第一方向水平信息及第二方向水平信息计算调平数据分别调整所述抹墙机的第一方向及第二方向水平状态使得所述抹墙机的导轨与水平面垂直。

本实施例中，在确认当前抹墙机已调平，即确认所述抹墙机的导轨垂直于当前水平面时，可执行当前的抹墙机作业，其中，考虑到抹墙机作业过程中由于机体晃动造成的设备水平状态更改的情况，基于所述抹墙机作业过程重新检测所述抹墙机的导轨的竖直状态，以便抹墙机的导轨在抹墙机作业过程中实时保持垂直状态。因此，根据当前抹墙机作业，检测所述抹墙机的导轨的竖直状态，并在根据检测到的所述抹墙机的导轨的竖直状态确定所述抹墙机的导轨并未垂直于水平面时，重新启用所述抹墙机调平方法，即基于图2所示的实施例中所实现的抹墙机调平步骤，以使抹墙机的导轨随时保持垂直状态进而保证当前抹墙机的作业效果。

本发明还提供一种服务器，所述服务器包括处理器、储存器以及存储在所述储存器上并可在所述处理器上运行的抹墙机调平程序，所述抹墙机调平程序被处理器执行时实现如上实施例所述的抹墙机调平方法的步骤。

本发明还提供一种抹墙机调平系统，包括控制模块、机体调平机构、第一水平检测模块以及第二水平检测模块，其中，

所述第一水平检测模块用于检测第一方向水平信息，所述第二水平检测模块用于检测第二方向水平信息；

所述第一水平检测模块和第二水平检测模块与控制模块信号连接，以将检测到的第一方向水平信息和第二方向水平信息传递至控制模块；

所述机体调平机构与控制模块信号连接。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。