无人设备定位方法及无人设备

技术领域

本申请涉及无人设备定位技术领域，特别是涉及一种无人设备定位方法及无人设备。

背景技术

随着科学技术水平的提高和世界经济的快速发展，无人设备越来越广泛地被应用到许多行业当中，例如无人车、无人机、无人船等，在配送、物流等领域的使用越来越广泛。无人设备依靠于高精度的定位技术支撑，只有准确的定位信息，才能保证无人设备的安全、精准运行。

目前，常用的无人设备定位技术有激光雷达定位方法、基于超声波的定位导航方法及基于无线信号的定位导航方法等。

然而，由于激光雷达的测量距离限制，当空间空旷、周围环境轮廓雷同、存在玻璃时容易出现定位错误，定位丢失问题；基于超声波的定位导航技术容易受周围环境以及障碍物阴影、表面粗糙等外界环境的影响，同时超声波在空气中的传播距离比较短，所以适用范围较小，测距距离较短且采集速度慢，导航精度差。因此无人设备现有的定位方式可靠性和稳定性不足，从而对于无人设备的定位不够精准。。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在自主完成定位的同时，降低无人设备丢失和错误定位的风险的无人设备定位方法及无人设备。

本申请提供一种无人设备定位方法，所述方法包括：

获取所述无人设备当前位置的位置信息；

检测所述当前位置是否有目标标识；

如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

上述无人设备定位方法中，当无人设备检测到当前位置有目标标识时，将当前位置的位置信息替换为检测到的目标标识的位置信息，使得无人设备在定位的过程中，能够利用目标标识作为参照对定位结果进行辅助更正，在实现了无人设备自主定位的同时，降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险。

在其中一个实施例中，所述获取所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据；

将所述激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，以确定所述无人设备当前位置的位置信息。

上述无人设备定位方法中，无人设备通过获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据，并对该激光点云数据进行智能处理，以感知无人设备当前位置的周边环境；通过将该激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，完成自身当前位置的初步定位。

在其中一个实施例中，所述目标标识为视觉标识，所述检测当前位置是否有目标标识，包括：

采集当前位置的周边环境的图像；

将所述图像与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，如果匹配成功，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

由于目标标识采用为视觉标识，通过采集当前位置的周边环境的图像以与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，来检测当前位置是否有视觉标识，其中，可以利用无法设备自身配置的摄像头对目标标识的检测，便于实现，不需要增加额外成本。

在其中一个实施例中，所述如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取匹配成功的视觉标识的位置信息，所述视觉标识的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

将所述视觉标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

通过激光点云数据获取的无人设备当前位置的位置信息可能存在偏差或者错误，而预存于服务器或者无人设备的存储器中的视觉标识的位置信息的准确性和可信性可以得到保证，这样利用视觉标识的位置信息替换无人设备当前位置的位置信息，可以确保无人设备当前位置的位置信息准确和可信，有效起到对无人设备当前位置的位置信息进行辅助更正的作用。

在其中一个实施例中，所述目标标识为二维码，所述检测当前位置是否有目标标识，包括：

利用无人设备的二维码识别模块扫描所述当前位置的周边环境；

如果成功识别到二维码，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

二维码安装简单，无需外部电源供电，成本低，上述无人设备定位方法通过使用二维码作为目标标识，不仅降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险，还节约成本。

在其中一个实施例中，所述如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取成功识别的所述二维码的数字标签信息；

根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

从所述数字标签信息中获取识别信息，所述识别信息包括所述二维码的位置信息；

从所述识别信息中获取所述二维码的位置信息；

将所述二维码的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取所述数字标签信息对应的位置信息，所述数字标签信息对应的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

将所述数字标签信息对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述的无人设备定位方法还包括：

如果所述获取所述无人设备当前位置的位置信息的步骤中，获取位置信息失败，则发出报警信息；

所述无人设备接受远程控制以移动至具有目标标识的位置；

获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息。

上述无人设备定位方法中，当无人设备未能获取位置信息，初步定位失败后，发出报警信息通知运维人员或现场人员，运维人员或现场人员可远程控制无人设备前往具有目标标识的位置，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息，完成定位。上述方法通过发出报警信息，使得运维人员能够对丢失的无人设备及时地进行调整，避免无人设备丢失或定位错误。

本申请还提供一种无人设备定位方法，所述方法包括：

获取所述无人设备当前位置的位置信息；

将所述当前位置的位置信息与预设的多个位置信息分别进行匹配，其中，所述多个位置信息各自绑定有对应的目标标识；

如果匹配成功，则检测所述当前位置是否有目标标识；

如果没有检测到目标标识，则发出报警信息。

上述无人设备定位方法中，可以将无人设备容易丢失或者定位失败的地点坐标设置为预设的位置信息，当无人设备与所述预设的多个位置信息匹配成功时，检测当前位置是否有目标标识，由于多个位置信息各自绑定有对应的目标标识，若没有检测到目标标识，即可知此时无人设备获取的当前位置的位置信息不准确，无人设备可能定位出错或已经丢失或出现其他问题，则无人设备发出报警信息，通过发出报警信息，使得运维人员能够对丢失的无人设备及时地进行调整。

在其中一个实施例中，所述无人设备定位方法还包括：

所述无人设备接受远程控制以移动至具有目标标识的位置；

获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息。

通过使无人设备接受远程控制以移动至具有目标标识的位置，并将目标标识的位置信息作为无人设备当前位置的位置信息，这样可以在无人设备可能定位出错或已经丢失或出现其他问题时，远程控制无人设备以利用目标标识对无人设备进行重定位。

在其中一个实施例中，所述获取所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据；

将所述激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，以确定所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述目标标识为视觉标识，所述如果匹配成功，则检测所述当前位置是否有目标标识，包括：

采集当前位置的周边环境的图像；

将所述图像与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，如果匹配成功，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

在其中一个实施例中，所述获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取匹配成功的视觉标识的位置信息，所述视觉标识的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

将所述视觉标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述目标标识为二维码，所述检测当前位置是否有目标标识，包括：

利用无人设备的二维码识别模块扫描所述当前位置的周边环境；

如果成功识别到二维码，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

在其中一个实施例中，所述获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取成功识别的所述二维码的数字标签信息；

根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

从所述数字标签信息中获取识别信息，所述识别信息记录所述二维码的位置信息；

从所述识别信息中获取所述二维码的位置信息；

将所述二维码的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

获取所述数字标签信息对应的位置信息，所述数字标签信息对应的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

将所述数字标签信息对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

本申请还提供一种无人设备，所述无人设备包括：

无人设备主体；

检测装置，位于所述无人设备主体上，用于检测无人设备当前位置是否有目标标识；

控制装置，与所述检测装置相连接，用于获取所述无人设备当前位置的位置信息，以及检测所述当前位置是否有目标标识，以及如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

本申请还提供一种无人设备，所述无人设备包括：

无人设备主体；

检测装置，位于所述无人设备主体上，用于检测无人设备当前位置是否有目标标识；

控制装置，与所述检测装置相连接，用于获取所述无人设备当前位置的位置信息，以及将所述当前位置的位置信息与预设的多个位置信息分别进行匹配，以及如果匹配成功，则检测所述当前位置是否有目标标识，以及如果没有检测到目标标识，则发出报警信息。

本申请还提供一种无人设备定位系统，包括上述任一实施例中所述的无人设备以及于所述无人设备执行任务的环境中预先设置的若干个目标标识。

上述无人设备定位方法中，无人设备通过将当前位置的位置信息替换为检测到的目标标识的位置信息，使得无人设备在定位的过程中，能够实时地将自身当前位置的位置信息与目标标识的位置信息进行绑定，以利用目标标识作为参照对定位结果进行辅助更正，在实现了无人设备自主定位的同时，降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-6为本申请一些实施例中提供的无人设备定位方法的流程图；

图7A和图7B为本申请一些实施例中提供的无人设备及无人定位系统的示意图。

附图标记说明：

1-无人设备，10-无人设备本体，11-检测装置，12-控制装置，2-目标标识。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

正如背景技术所述，现有技术中无人设备现有的定位方式可靠性和稳定性不足，对于无人设备的定位不够精准，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，无人设备的定位信息来源单一，当空间空旷、周围环境轮廓雷同、玻璃时容易出现常常会发生定位错误，定位丢失等问题。

基于以上原因，本申请提供了一种无人设备定位方法，请参阅图1，所述方法包括如下步骤：

S10：获取所述无人设备当前位置的位置信息；

S11：检测所述当前位置是否有目标标识；

S12：如果检测到目标标识，则获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

上述无人设备定位方法中，当无人设备检测到当前位置有目标标识时，无人设备将当前位置的位置信息替换为检测到的目标标识的位置信息，使得无人设备在定位的过程中，能够利用目标标识作为参照对定位结果进行辅助更正，在实现了无人设备自主定位的同时，还降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险。

可选的，可以在无人设备工作中高频经过的位置，或是容易丢失的位置，设置目标标识，则无人设备每次经过这些位置时，都可对目标标识进行识别，并将自身当前位置的位置信息与目标标识的位置信息进行绑定，起到位置复位的作用。

请参阅图2，在其中一个实施例中，步骤S10具体可包括：

S100：获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据；

S101：将所述激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，以确定所述无人设备当前位置的位置信息。

其中，预先存储的地图数据可以为周围环境距离信息、周围环境图像信息等，本实施例对地图数据的种类和数量并不做限定。

上述无人设备定位方法中，无人设备通过获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据，并对该激光点云数据进行智能处理，以感知无人设备当前位置的周边环境；通过将该激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，完成自身当前位置的初步定位。

在其中一个实施例中，所述目标标识为视觉标识。在本实施中步骤S11具体包括：

采集当前位置的周边环境的图像；

将所述图像与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，如果匹配成功，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

由于目标标识采用为视觉标识，通过采集当前位置的周边环境的图像以与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，来检测当前位置是否有视觉标识，其中，可以利用无法设备自身配置的摄像头对目标标识的检测，便于实现，不需要增加额外成本。

在其中一个实施例中，如图4所示，步骤S12具体可包括：

S120：获取匹配成功的视觉标识的位置信息，所述视觉标识的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

S121：将所述视觉标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

通过激光点云数据获取的无人设备当前位置的位置信息可能存在偏差或者错误，而预存于服务器或者无人设备的存储器中的视觉标识的位置信息的准确性和可信性可以得到保证，这样利用视觉标识的位置信息替换无人设备当前位置的位置信息，可以确保无人设备当前位置的位置信息准确和可信，有效起到对无人设备当前位置的位置信息进行辅助更正的作用。

在其中一个实施例中，所述目标标识为二维码，在本实施例中步骤S11具体可包括：

利用无人设备的二维码识别模块扫描所述当前位置的周边环境；

如果成功识别到二维码，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

二维码安装简单，无需外部电源供电，成本低，上述无人设备定位方法通过使用二维码作为目标标识，不仅降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险，还节约成本。可选的，本申请中的目标标识可以为二维码、条形码或OCR字符等，本申请对目标标识的种类并不做限定。

在其中一个实施例中，步骤S12具体可包括：

获取成功识别的所述二维码的数字标签信息；

根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，包括：

从所述数字标签信息中获取识别信息，所述识别信息包括所述二维码的位置信息；

从所述识别信息中获取所述二维码的位置信息；

将所述二维码的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

可选的，所述根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，还可以包括：

获取所述数字标签信息对应的位置信息，所述数字标签信息对应的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

将所述数字标签信息对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

进一步的，请参阅图5，无人设备定位方法的步骤S10之后还可以包括：

S13：如果所述获取所述无人设备当前位置的位置信息的步骤中，获取位置信息失败，则发出报警信息；

S14：所述无人设备接受远程控制以移动至具有目标标识的位置；

S15：获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息。

上述无人设备定位方法中，当无人设备未能获取位置信息，初步定位失败后，发出报警信息通知运维人员或现场人员，运维人员或现场人员可远程控制无人设备前往具有目标标识的位置，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息，完成定位。上述方法通过发出报警信息，使得运维人员能够对丢失的无人设备及时地进行调整，避免无人设备丢失或定位错误。

可选的，本申请可以通过显示屏显示的方式发出报警信息，还可以通过语音或者震动的方式发出报警信息，本申请对如何发出报警信息的方式和报警信息的类型并不做限定。

请参阅图6，本申请还提供一种无人设备定位方法，包括如下步骤：

S20：获取所述无人设备当前位置的位置信息；

S21：将所述当前位置的位置信息与预设的多个位置信息分别进行匹配，其中，所述多个位置信息各自绑定有对应的目标标识；

S22：如果匹配成功，则检测所述当前位置是否有目标标识；

S23：如果没有检测到目标标识，则发出报警信息。

上述无人设备定位方法中，可以将无人设备容易丢失或者定位失败的地点坐标设置为预设的位置信息，当无人设备与所述预设的多个位置信息匹配成功时，即无人设备正处于容易丢失或定位失败的环境中，通过检测当前位置是否有目标标识，由于多个位置信息各自绑定有对应的目标标识，若没有检测到目标标识，即可知此时无人设备获取的当前位置的位置信息不准确，无人设备可能定位出错或已经丢失或出现其他问题，则无人设备发出报警信息，通过发出报警信息，使得运维人员能够对丢失的无人设备及时地进行调整。

在其中一个实施例中，步骤S23之后还包括：

所述无人设备接受远程控制以移动至具有目标标识的位置；

获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息。

通过使无人设备接受远程控制以移动至具有目标标识的位置，并将目标标识的位置信息作为无人设备当前位置的位置信息，这样可以在无人设备可能定位出错或已经丢失或出现其他问题时，远程控制无人设备以利用目标标识对无人设备进行重定位。

在其中一个实施例中，步骤S20具体可以包括：

获取所述无人设备当前位置的周边环境的激光点云数据；

将所述激光点云数据与预先存储的地图数据进行匹配，以确定所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述目标标识为视觉标识，在本实施例中步骤S22具体可以包括：

采集当前位置的周边环境的图像；

将所述图像与预先存储的多个视觉标识分别进行匹配，如果匹配成功，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

在其中一个实施例中，获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息具体包括：

获取匹配成功的视觉标识的位置信息，所述视觉标识的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

将所述视觉标识的位置信息作为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述目标标识为二维码，在本实施例中步骤S22具体可以包括：

利用无人设备的二维码识别模块扫描所述当前位置的周边环境；

如果成功识别到二维码，则判定当前位置有目标标识，否则判定没有目标标识。

在其中一个实施例中，获取所述目标标识的位置信息，并将所述目标标识的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，具体包括：

获取成功识别的所述二维码的数字标签信息；

根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

在其中一个实施例中，根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，具体包括：

从所述数字标签信息中获取识别信息，所述识别信息记录所述二维码的位置信息；

从所述识别信息中获取所述二维码的位置信息；

将所述二维码的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

可选的，根据所述数字标签信息获得对应的位置信息，并将所述对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息，还可以具体包括：

获取所述数字标签信息对应的位置信息，所述数字标签信息对应的位置信息预存于服务器或者所述无人设备的存储器中；

将所述数字标签信息对应的位置信息替换为所述无人设备当前位置的位置信息。

本申请还提供一种无人设备1，如图7A和图7B所示，包括：

无人设备主体10；

检测装置11，位于无人设备主体10上，用于检测无人设备1当前位置是否有目标标识2；

控制装置12，与检测装置相连接，用于获取无人设备1当前位置的位置信息，以及检测所述当前位置是否有目标标识2，以及如果检测到目标标识2，则获取目标标识2的位置信息，并将目标标识2的位置信息替换为无人设备1当前位置的位置信息。

本申请还提供一种无人设备1，请继续参阅图7A和图7B，包括：

无人设备主体10；

检测装置11，位于无人设备主体10上，用于检测无人设备1当前位置是否有目标标识2；

控制装置12，与所述检测装置11相连接，具体地，所述控制装置12与所述检测装置11电性连接或者通信连接。其中，控制装置12用于获取无人设备1当前位置的位置信息，以及将所述当前位置的位置信息与预设的多个位置信息分别进行匹配，以及如果匹配成功，则检测所述当前位置是否有目标标识2，以及如果没有检测到目标标识2，则发出报警信息。

其中，目标标识2可以是视觉标识，例如图7A所示，视觉标识可以是具有特定形状的标记物。在其他的实施例中，目标标识2可以是二维码，例如图7B所示。其外，目标标识2还是条形码，或者其他可以被读取信息的标签。目标标识2还可以是电子标签，也称RFID（英文全称为Radio Frequency Identification）。

可选的，控制装置可以包括激光雷达模块，用于扫描获取无人设备1当前位置的位置信息，完成初步定位，激光雷达体积小、质量轻、而且结构相对简单，维修方便，特别适用于长时间处于移动中的无人设备。可选的，还可以使用超声波或传感器等获取无人设备1当前位置的位置信息，本申请对获取无人设备1当前位置的位置信息的方式并不做限定。

可选的，检测装置11可以为摄像头，用于扫描获取目标标识2的信息，同时，运维人员或现场人员可以通过摄像头，观察到无人设备1工作环境的变化；检测装置11可以设置于无人设备1的前、后、左、右四个方向，以便于无人设备1在工作过程中，对目标标识2进行可靠识别；检测装置11还可以带有红外灯和/或光强传感器，当检测到环境光照强度低时，红外灯打开为检测装置11照明补光，实现夜间黑暗环境的目标标识2的可靠识别；检测装置11可以通过USB集线器与控制装置12相连接，使得对USB口的占用减少，进一步的，检测装置11还可以通过USB集线器外接电源，以确保检测装置11的电量供应充足。总之，本申请对检测装置11的种类、位置以及连接方式并不做限定。

优选的，目标标识2可以设置于与检测装置11同一高度的位置上，以便于检测装置11的可靠识别。本申请对目标标识2的位置并不做限定。

本申请还提供一种无人设备定位系统，包括上述任一实施例中所述的无人设备1以及于所述无人设备执行任务的环境中预先设置的若干个目标标识2。

上述无人设备定位方法中，无人设备通过将当前位置的位置信息替换为检测到的目标标识的位置信息，使得无人设备在定位的过程中，能够实时地将自身当前位置的位置信息与目标标识的位置信息进行绑定，以利用目标标识作为参照对定位结果进行辅助更正，在实现了无人设备自主定位的同时，降低了无人设备位置丢失和定位错误的风险。

应该理解的是，虽然图1-图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“一个实施例”、“其他实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。