一种椅子座框的注塑成型系统及其机械手

技术领域

本发明涉及注塑技术领域，尤其涉及一种椅子座框的注塑成型系统及其机械手。

背景技术

随着经济的不断发展及社会的不断进步，为人们的生活提供各种各样的物质消费品，以丰富人们的生活水平，而塑胶产品就是诸多的物质消费品中一种。

众所周知，注塑机和注塑模具的配合是用于制造塑胶产品最常用的一种方式。其中，对于预埋有螺母装配形成的塑胶椅子座框来说，其制造过程是：操作人员将螺母埋入注塑模具的动模或定模内，然后由注塑机使动模和定模合模，最后注塑机往注塑模具注入熔融液体后进行保压和凝固，从而将螺母预埋于椅子座框内，以使得椅子座框借助预埋的螺母从而便捷地与椅子其他部位进行装配连接。

但本领域的技术人员在使用过程中发现，操作人员将螺母埋入注塑模具的动模或定模的过程，存在下列不足：

1)、人工预埋螺母的速率较慢，对椅子座框的生产效率影响较大；

2)、螺母预埋的位置也会存在误差，影响椅子座框产品的合格率；

3)、人工预埋螺母只能靠人工检测螺母是否全部预埋，这就会造成漏埋的现象层出不穷，影响椅子座框产品的合格率。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种椅子座框的注塑成型系统及其机械手，通过该机械手可以极其精准的将螺母预埋到定模上，提升了椅子座框产品的合格率。

为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种椅子框架的注塑成型用机械手，其特征在于，所述机械手还包括第一横梁、第二横梁、第一安装座、第二安装座、第一自动伸缩杆、第二自动伸缩杆、夹持装置和吸盘装置，所述第一横梁两端分别朝向左右方向并固定安装在注塑机顶端上，所述第一安装座通过左右移动机构安装在第一横梁上，所述第二横梁与第一安装座固定连接，所述第二横梁的两端分别朝向前后方向，所述第二安装座通过前后移动机构安装在第二横梁上，所述第一自动伸缩杆和第二自动伸缩杆的两端分别朝向上下方向，所述第一自动伸缩杆固定安装在第二安装座上，所述第二自动伸缩杆固定安装在第二安装座或第一自动伸缩杆上，所述夹持装置可转动的安装在第一自动伸缩杆的底端，所述吸盘装置可转动的安装在第二自动伸缩杆的底端，夹持装置位于吸盘装置的左侧；

还设有第四气缸，所述第四气缸固定安装在第一自动伸缩杆上，所述夹持装置包括第一安装板以及安装在第一安装板上的若干个夹持组件，所述第一自动伸缩杆的底部与第一安装板的中间部分铰接，所述第四气缸的伸出杆与第一安装板铰接，所述第四气缸使得夹持装置具有第一转动停留位置和第二转动停留位置，当夹持装置位于第一转动停留位置时，所述第一安装板处于水平状态，所述若干个夹持组件朝向下方，当夹持装置位于第二转动停留位置时，所述第一安装板处于竖直状态，所述第一安装板位于第一自动伸缩杆的前方，所述若干个夹持组件朝向前方；

其中，所述夹持装置还包括两个第一夹持固定块、两个第二夹持固定块和四个第三夹持固定块，所述第三夹持固定块高于第二夹持固定块，所述第二夹持固定快高于第一夹持固定块，所述第三夹持固定块和第二夹持固定块上分别固定安装有一个夹持组件，所述第一夹持固定块上固定安装有两个夹持组件。

作为优选，所述椅子座框包括一体成型的并均为弧形的一前支撑条、一右支撑条、一后支撑条、左支撑条、一第一支撑条、两个第二支撑条、两个第三支撑条和一第四支撑条，所述前支撑条、右支撑条、后支撑条和左支撑条围成一圈以形成座椅框架，所述前支撑条和后支撑条形状相同并分别位于座椅框架的前后侧，所述左支撑条和右支撑条形状相同并分别位于座椅框架的左右侧，所述第一支撑条两端分别与左支撑条和右支撑条相连，两个第二支撑条并列分布并且两个第二支撑条的两端均分别与第一支撑条和后支撑条相连，两个第三支撑条对称分布，其中一第三支撑条的两端分别与左支撑条和一第二支撑条相连，另一第三支撑条的两端分别与右支撑条和另一第二支撑条相连，第四支撑条的两端分别与两个第二支撑条相连；

所述椅子座框上设有对称分布的两个第一螺母预埋孔、两个第二螺母预埋孔、两个第三螺母预埋孔、两个第四螺母预埋孔和两个第五螺母预埋孔，其中，第一螺母预埋孔、第二螺母预埋孔和第三螺母预埋孔位于第三支撑条上，第一螺母预埋孔和第二螺母预埋孔位于第三螺母预埋孔的外侧，第四螺母预埋孔位于第二支撑条和第三支撑条的连接处，第五螺母预埋孔位于第一支撑条和第二支撑条的连接处。

作为优选，第一夹持固定块上的两个夹持组件分别与第一螺母预埋孔和第二螺母预埋孔相对应，第二夹持固定块上的夹持组件与第三螺母预埋孔相对应，多个第三夹持固定块上的夹持组件分别与第四螺母预埋孔和第五螺母预埋孔相对应。

作为优选，所述左右移动机构包括第一气缸、两个第一滑槽和两个第一滑动件，所述第一气缸固定安装在第一横梁上，所述两个第一滑槽位于第一横梁上，所述两个第一滑动件与第一安装座固定连接，所述两个第一滑动件和两个第一滑槽滑动配合，所述第一气缸的伸出杆与第一安装座固定连接并推动第一安装座在第一横梁上往复移动；

所述前后移动机构包括第三气缸、两个第三滑槽和两个第三滑动件，所述第三气缸固定安装在第二横梁上，所述两个第三滑槽位于第二横梁上，所述两个第三滑动件与第二安装座固定连接，所述两个第三滑动件和两个第三滑槽滑动配合，所述第三气缸的伸出杆与第二安装座固定连接并推动第二安装座在第二横梁上往复移动。

作为优选，还设有第五气缸，所述第五气缸固定安装在第二自动伸缩杆上，所述吸盘装置包括第二安装板以及安装在第二安装板上的若干个吸盘组件，所述第二自动伸缩杆的底部与第二安装板的中间部分铰接，所述第五气缸的伸出杆与第二安装板铰接，所述第五气缸使得吸盘装置具有第三转动停留位置和第四转动停留位置，当吸盘装置位于第三转动停留位置时，所述第二安装板处于水平状态，所述若干个吸盘组件朝向下方，当吸盘装置位于第四转动停留位置时，所述第二安装板处于竖直状态，所述第二安装板位于第二自动伸缩杆的后方，所述若干个吸盘组件朝向后方。

作为优选，所述夹持组件包括第六气缸、传动组件、第三安装座、安装轴和两个夹持件，所述第六气缸与第一安装板固定连接，所述第三安装座固定安装在第六气缸上，所述传动组件和安装轴安装在第三安装座上，所述两个夹持件套设安装在安装轴上，两个夹持件的一侧面与第三安装座紧贴，所述第六气缸通过传动组件控制两个夹持件移动，当第六气缸的伸出杆伸出时，两个夹持组件相向移动，当第六气缸的伸出杆缩回时，两个夹持组件相背移动。

作为优选，所述传动组件包括齿条、两个大齿轮和两个小齿轮，第六气缸的伸出杆穿过第三安装座后与齿条固定连接，所述两个小齿轮、两个大齿轮和安装轴固定安装在第三安装座上，大齿轮和小齿轮同轴传动，所述两个小齿轮分别位于齿条两侧并与齿条啮合传动，所述两个大齿轮分别位于齿条两侧并与齿条啮合传动，所述两个大齿轮分别与两个夹持件啮合传动。

作为优选，还设有第二弹簧，所述第二弹簧套设安装在安装轴上，所述第二弹簧的一端与其中一个夹持件相抵，所述第二弹簧的另一端与另一个夹持件相抵。

作为优选，所述吸盘组件采用平直型真空吸盘。

一种椅子框架的注塑成型系统，包括如上所述的椅子框架的注塑成型用机械手。

本发明的有益效果为：本发明通过机械手预埋螺母，极大程度的避免了螺母预埋的位置出现误差，提升了椅子座框产品的合格率以及提升了椅子座框产品的生产效率。

附图说明

图1为本发明机械手处于第一停留位置时的示意图；

图2为本发明机械手处于第二停留位置时的示意图；

图3为本发明机械手处于第三停留位置时的示意图；

图4为本发明机械手处于第四停留位置时的示意图；

图5为本发明机械手处于第五停留位置时的示意图；

图6为本发明机械手处于第六停留位置时的示意图；

图7为本发明机械手处于第七停留位置时的示意图一；

图8为本发明机械手处于第七停留位置时的示意图二；

图9为本发明排料装置的示意图；

图10为本发明夹持装置的示意图；

图11为本发明夹持组件的示意图；

图12为本发明合模组件的示意图；

图13为本发明定模的示意图；

图14为本发明椅子座框的示意图。

附图标记说明：1、螺母排料装置；2、注塑机；3、机械手；401、前支撑条；402、右支撑条；403、后支撑条；404、左支撑条；405、第一支撑条；406、第二支撑条；407、第三支撑条；408、第四支撑条；409、第一螺母预埋孔；410、第二螺母预埋孔；411、第三螺母预埋孔；412、第四螺母预埋孔；413、第五螺母预埋孔；30、吸盘装置；31、夹持装置；10、排料板；11、第一放料组件；12、第二放料组件；13、第三放料组件；32、第一横梁；33、第二横梁；34、第一自动伸缩杆；35、第二自动伸缩杆；110、第一放料孔；111、第二放料孔；120、第三放料孔；130、第四放料孔；310、第一安装板；311、夹持组件；3110、第六气缸；3111、第三安装座；3112、安装轴；3113、夹持件；3114、齿条；3115、大齿轮；3116、小齿轮；3117、第四弹簧；312、第一夹持固定块；313、第二夹持固定块；314、第三夹持固定块；20、动模；21、定模；210、安装柱。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一：

一种椅子座框的注塑成型系统，包括螺母排料装置1、注塑机2和机械手3，所述注塑机2为市面上常见设备，这里不再详述，一般来说所述注塑机2包括第一驱动机构、浇注系统、如图12所示的动模20和定模21，所述动模20和定模21固定安装在注塑机2内，所述机械手3从螺母排料装置1中抓取螺母并放入定模21上，第一驱动机构推动动模20移动以与定模21完成合模过程，浇注系统完成注塑过程。

在本实施例中，所述椅子座框如图14所示，包括一体成型的并均为弧形的一前支撑条401、一右支撑条402、一后支撑条403、左支撑条404、一第一支撑条405、两个第二支撑条406、两个第三支撑条407和一第四支撑条408，所述前支撑条401、右支撑条402、后支撑条403和左支撑条404围成一圈以形成座椅框架，所述前支撑条401和后支撑条403形状相同并分别位于座椅框架的前后侧，所述左支撑条404和右支撑条402形状相同并分别位于座椅框架的左右侧，所述第一支撑条405两端分别与左支撑条404和右支撑条402相连，两个第二支撑条406并列分布并且两个第二支撑条406的两端均分别与第一支撑条405和后支撑条403相连，两个第三支撑条407对称分布，其中一第三支撑条407的两端分别与左支撑条404和一第二支撑条406相连，另一第三支撑条407的两端分别与右支撑条402和另一第二支撑条406相连，第四支撑条408的两端分别与两个第二支撑条406相连；

所述椅子座框上设有对称分布的两个第一螺母预埋孔409、两个第二螺母预埋孔410、两个第三螺母预埋孔411、两个第四螺母预埋孔412和两个第五螺母预埋孔413，其中，第一螺母预埋孔409、第二螺母预埋孔410和第三螺母预埋孔411位于第三支撑条407上，第一螺母预埋孔409和第二螺母预埋孔410位于第三螺母预埋孔411的外侧，第四螺母预埋孔412位于第二支撑条406和第三支撑条407的连接处，第五螺母预埋孔413位于第一支撑条405和第二支撑条406的连接处。

在本实施例中，如图8所示，所述螺母排料装置1包括第一工作台以及安装在第一工作台上的第二驱动机构、排料组件和检测组件，所述排料组件包括排料板10以及安装在排料板10上的并对称分布的两个第一放料组件11、两个第二放料组件12和四个第三放料组件13，所述第一放料组件11上设有与第一螺母预埋孔409相对应的第一放料孔110以及与第二螺母预埋孔410相对应的第二放料孔111，所述第二放料组件12上设有与第三螺母预埋孔411相对应的第三放料孔120，所述第三放料组件13上设有与第四螺母预埋孔412以及第五螺母预埋孔413相对应的第四放料孔130；

所述机械手3还包括第一横梁32、第二横梁33、第一安装座、第二安装座、第一自动伸缩杆34、第二自动伸缩杆35、夹持装置31和吸盘装置30，所述第一横梁32两端分别朝向左右方向并固定安装在注塑机2顶端上，所述第一安装座通过左右移动机构安装在第一横梁32上，所述第二横梁33与第一安装座固定连接，所述第二横梁33的两端分别朝向前后方向，所述第二安装座通过前后移动机构安装在第二横梁33上，所述第一自动伸缩杆34和第二自动伸缩杆35的两端分别朝向上下方向，所述第一自动伸缩杆34固定安装在第二安装座上，所述第二自动伸缩杆35固定安装在第二安装座或第一自动伸缩杆34上，所述夹持装置31可转动的安装在第一自动伸缩杆34的底端，所述吸盘装置30可转动的安装在第二自动伸缩杆35的底端，夹持装置31位于吸盘装置30的左侧，并根据椅子座框的成型过程，所述夹持装置31和吸盘装置30依次具有如图1所示的第一停留位置、如图2所示的第二停留位置、如图3所示的第三停留位置、如图4所示的第四停留位置、如图5所示的第五停留位置、如图6所示的第六停留位置和如图7和图8所示的第七停留位置；

当检测组件检测到第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中均存放有螺母时，第二驱动机构推动排料组件从放料位置移动到取料位置，机械手3从第一停留位置向下移动至第二停留位置，夹持装置31将排料组件中的螺母抓取，然后机械手3再向上移动至第一停留位置，然后机械手3再向左滑移至第三停留位置，第三停留位置位于注塑机2的上方；

当注塑机2内完成上一个椅子座框的注塑后，动模20和定模21分开，然后机械手3再向下向前移动至第四停留位置以将夹持装置31上的螺母放置在定模21上，然后机械手3再向后向下向前移动至第五停留位置以检测定模21上的螺母是否全部装载完成；然后机械手3依次再向后、向上、向左、向后移动至第六停留位置，吸盘装置30将动模20上的椅子座框抓取后，机械手3依次再向前、向上、向右、向后和向下移动至第七停留位置，吸盘装置30将椅子座框放下，然后机械手3再向上向前移动至第一停留位置。

这样，采用机械手3自动完成预埋螺母，相较于人工预埋螺母，提高了螺母的预埋速率，并且在第一吸盘最开始抓取螺母时，设有第一次检测，以确保螺母在最初的放料过程中无遗漏，以及在第一吸盘将螺母放置在定模21上后，还设有第二次检测，以确保螺母在送料以及装载的过程中无遗漏，基本保障了无漏埋的现象发生，进而极大的提高了椅子座框产品的合格率。

在本实施例中，所述第二驱动机构包括第二气缸、两个第二滑槽和两个第二滑动件，所述两个第二滑动件固定安装在排料板10的下表面，所述两个第二滑槽位于第一工作台上，所述两个第二滑槽分别位于第二气缸的前后两侧，所述两个第二滑动件分别位于第二气缸的前后两侧，所述第二气缸通过第二滑槽与第二滑动件滑动配合推动排料板10移动，并使得排料板10具有放料位置和送料位置；其中，放料位置是指操作人员将螺母放置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130时，排料板10所处的位置，送料位置是指夹持装置31将放置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中的螺母取走时，排料板10所处的位置。

值得说明的是，只有当检测组件检测到所有的在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130均放置有螺母时，操作人员按动用于启动第二气缸的按钮才会有效；进一步优选，所述检测组件通过红外线或压力感应检测第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中是否存放螺母。

具体地，所述第一放料组件11包括一第一固定块、两个第一支撑柱、两个第一弹簧和一第一放料块，所述第一固定块固定安装在排料板10上，所述第一放料块和两个第一支撑柱固定连接，所述两个第一支撑柱可上下移动的安装在第一固定块上，所述两个第一弹簧分别套设安装在两个第一支撑柱上，所述第一弹簧的顶端与第一放料块相抵，所述第一弹簧的底端与第一固定块相抵，所述第一放料孔110和第二放料孔111均位于第一放料块上；

所述第二放料组件12包括一第二固定块、两个第二支撑柱、两个第二弹簧和一第二放料块，所述第二固定块固定安装在排料板10上，所述第二放料块和两个第二支撑柱固定连接，所述两个第二支撑柱可上下移动的安装在第二固定块上，所述两个第二弹簧分别套设安装在两个第二支撑柱上，所述第二弹簧的顶端与第二放料块相抵，所述第二弹簧的底端与第二固定块相抵，所述第三放料孔120位于第二放料块上；

所述第三放料组件13包括一第三固定块、两个第三支撑柱、两个第三弹簧和一第三放料块，所述第三固定块固定安装在排料板10上，所述第三放料块和两个第三支撑柱固定连接，所述两个第三支撑柱可上下移动的安装在第三固定块上，所述两个第三弹簧分别套设安装在两个第三支撑柱上，所述第三弹簧的顶端与第三放料块相抵，所述第三弹簧的底端与第三固定块相抵，所述第四放料孔130位于其中两块第三放料块上；所述第五放料孔位于另外两块第三放料块上。

如此设置，是由于机械手3从第一停留位置向下移动到第二停留位置时，由于加工误差以及装配误差等原因，第一吸盘不可能刚好处于可将螺母吸住的位置，因此，设置第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧使得第一吸盘与螺母柔性接触，并且在第一吸盘到达第二停留位置时，第一吸盘已经与螺母相抵并使得螺母向下移动一段距离，从而牢牢吸住螺母。

进一步优选，所述第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130均为锥形孔，这样方便操作人员将螺母放置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中，同时还能确保在排料组件从放料位置移动到送料位置时，螺母不会掉落。

更进一步优选，所述第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中均设有缺口，所述检测组件包括若干个压力传感器和若干与压力传感器相连的传输线，所述若干个压力传感器安装在所述缺口中。

进一步优选，还设有橡胶保护套，所述橡胶保护套与排料板10活动连接，所述橡胶保护套将若干传输线包括成一线束；排料组件在放料位置和送料位置之间往复移动时，若没有橡胶保护套，传输线与压力传感器之间的连接处便会反复拉扯，容易造成传输线脱落。

在本实施例中，所述第一放料孔110和排料板10逐渐的间距与第二放料孔111和排料板10之间的间距相等；所述第一放料孔110和排料板10逐渐的间距大于第三放料孔120和排料板10逐渐的间距，所述第三放料孔120和排料板10逐渐的间距大于第四放料孔130和排料板10逐渐的间距；这样可以对应椅子座框中第一螺母预埋孔409、第二螺母预埋孔410、第三螺母预埋孔411、第四螺母预埋孔412和第五螺母预埋孔413的位置。

在本实施例中，所述左右移动机构包括第一气缸、两个第一滑槽和两个第一滑动件，所述第一气缸固定安装在第一横梁32上，所述两个第一滑槽位于第一横梁32上，所述两个第一滑动件与第一安装座固定连接，所述两个第一滑动件和两个第一滑槽滑动配合，所述第一气缸的伸出杆与第一安装座固定连接并推动第一安装座在第一横梁32上往复移动；

所述前后移动机构包括第三气缸、两个第三滑槽和两个第三滑动件，所述第三气缸固定安装在第二横梁33上，所述两个第三滑槽位于第二横梁33上，所述两个第三滑动件与第二安装座固定连接，所述两个第三滑动件和两个第三滑槽滑动配合，所述第三气缸的伸出杆与第二安装座固定连接并推动第二安装座在第二横梁33上往复移动。

在本实施例中，还设有第四气缸，所述第四气缸固定安装在第一自动伸缩杆34上，如图10所示，所述夹持装置31包括第一安装板310以及安装在第一安装板310上的若干个如图11所示的夹持组件311，所述第一自动伸缩杆34的底部与第一安装板310的中间部分铰接，所述第四气缸的伸出杆与第一安装板310铰接，所述第四气缸使得夹持装置31具有第一转动停留位置和第二转动停留位置，当夹持装置31位于第一转动停留位置时，所述第一安装板310处于水平状态，所述若干个夹持组件311朝向下方，当夹持装置31位于第二转动停留位置时，所述第一安装板310处于竖直状态，所述第一安装板310位于第一自动伸缩杆34的前方，所述若干个夹持组件311朝向前方。

在本实施例中，还设有第五气缸，所述第五气缸固定安装在第二自动伸缩杆35上，所述吸盘装置30包括第二安装板以及安装在第二安装板上的若干个吸盘组件，所述第二自动伸缩杆35的底部与第二安装板的中间部分铰接，所述第五气缸的伸出杆与第二安装板铰接，所述第五气缸使得吸盘装置30具有第三转动停留位置和第四转动停留位置，当吸盘装置30位于第三转动停留位置时，所述第二安装板处于水平状态，所述若干个吸盘组件朝向下方，当吸盘装置30位于第四转动停留位置时，所述第二安装板处于竖直状态，所述第二安装板位于第二自动伸缩杆35的后方，所述若干个吸盘组件朝向后方。

在本实施例中，所述夹持组件311包括第六气缸3110、传动组件、第三安装座3111、安装轴3112和两个夹持件3113，所述第六气缸3110与第一安装板310固定连接，所述第三安装座3111固定安装在第六气缸3110上，所述传动组件和安装轴3112安装在第三安装座3111上，所述两个夹持件3113套设安装在安装轴3112上，两个夹持件3113的一侧面与第三安装座3111紧贴，所述第六气缸3110通过传动组件控制两个夹持件3113移动，当第六气缸3110的伸出杆伸出时，两个夹持组件311相向移动，当第六气缸3110的伸出杆缩回时，两个夹持组件311相背移动。

进一步优选，所述传动组件包括齿条3114、两个大齿轮3115和两个小齿轮3116，第六气缸3110的伸出杆穿过第三安装座3111后与齿条3114固定连接，所述两个小齿轮3116、两个大齿轮3115和安装轴3112固定安装在第三安装座3111上，大齿轮3115和小齿轮3116同轴传动，所述两个小齿轮3116分别位于齿条3114两侧并与齿条3114啮合传动，所述两个大齿轮3115分别位于齿条3114两侧并与齿条3114啮合传动，所述两个大齿轮3115分别与两个夹持件3113啮合传动。

进一步优选，还设有第四弹簧3117，所述第四弹簧3117套设安装在安装轴3112上，所述第四弹簧3117的一端与其中一个夹持件3113相抵，所述第四弹簧3117的另一端与另一个夹持件3113相抵。

进一步优选，沿夹持件3113的底部到夹持件3113的顶部方向，夹持件3113的宽度逐渐减小，这样方便夹持件3113伸入各个放料孔中夹取螺母。

在本实施例中，还设有两个第一夹持固定块312、两个第二夹持固定块313和四个第三夹持固定块314，所述第三夹持固定块314高于第二夹持固定块313，所述第二夹持固定快高于第一夹持固定块312，所述第三夹持固定块314和第二夹持固定块313上分别固定安装有一个夹持组件311，所述第一夹持固定块312上固定安装有两个夹持组件311，其中，第一夹持固定块312上的两个夹持组件311分别与第一螺母预埋孔409和第二螺母预埋孔410相对应，第二夹持固定块313上的夹持组件311与第三螺母预埋孔411相对应，多个第三夹持固定块314上的夹持组件311分别与第四螺母预埋孔412和第五螺母预埋孔413相对应。

在本实施例中，所述吸盘组件采用平直型真空吸盘。

在本实施例中，如图13所示，所述定模21上设有若干个安装柱210，所述机械手3将夹持装置31中的若干个螺母套设在若干个安装柱210上。

在本实施例中，还设有若干个接近开关，所述接近开关包括开关部和感应部，若干个感应部分别安装在若干个安装柱210上，若干个开关部安装在夹持件3113的上部，这样，当机械手3移动到第四停留位置以将螺母套设安装在安装柱210上时，开关部和感应部由于夹持件3113的阻隔，两者间无法连接，而当机械手3移动到第五停留位置时，若安装柱210上套设有螺母，开关部和感应部由于螺母的阻隔，两者间也无法连接，而若安装柱210上没有套设螺母，那开关部和感应部两者间产生连接，便会发出信号停止注塑；这样便可防止因机械手3在运输螺母以及将螺母装填在定模21上时发生遗漏而造成椅子座框产品不合格的现象发生。

一种椅子座框的注塑成型方法，采用如上所述的椅子座框的注塑成型系统，其具体步骤为：

步骤一：操作人员将若干个螺母分别放置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中，然后按动启动按钮，排料组件从排料位置移动到放料位置；

步骤二：机械手3从第一停留位置从第一停留位置向下移动至第二停留位置，夹持装置31将排料组件中的螺母抓取，然后机械手3再向上移动至第一停留位置，然后机械手3再向左滑移至第三停留位置，第三停留位置位于注塑机2的上方；同时排料组件从放料位置移动到排料位置；

步骤三：机械手3依次再向下、向前移动至第四停留位置以将夹持装置31上的螺母放置在定模21上；

步骤四：机械手3再向后向下向前移动至第五停留位置以检测定模21上的螺母是否全部装载完成；

步骤五：机械手3依次再向后、向上、向左、向后移动至第六停留位置，以将动模20上的已注塑完成的椅子座框抓取；

步骤六：机械手3依次再向前、向上、向右、向后和向下移动至第七停留位置，以将椅子座框放下，然后机械手3再向上向前移动至第一停留位置。

值得说明的是，当步骤二中的排料组件从放料位置移动到排料位置后，即可重复步骤一，进而减少完成一个椅子座框产品的注塑成型的时间，提高工作效率。

在本实施例中，还设有检测组件，包括压力传感器，分别设置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130的缺口中，当第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中的螺母都有存放时，即当所有压力传感器均感受到压力时，操作人员按动启动按钮排料组件才会从排料位置移动到送料位置。

在本实施例中，在步骤二中，所述吸盘装置30位于第三转动停留位置，所述夹持装置31从第二转动停留位置转动至第一转动停留位置；

在步骤三中，所述吸盘装置30从第三转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置31从第一转动停留位置转动至第二转动停留位置；

在步骤五中，所述吸盘装置30从第四转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置31位于第二转动停留位置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。