一种加速踏板控制方法、装置、设备、电动汽车及介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种加速踏板控制方法、装置、设备、电动汽车及介质。

背景技术

电动汽车的控制器通过采集加速踏板、制动踏板的输出电压等信号来判断驾驶员的驾驶意图，从而根据驾驶员的驾驶意图，控制电动汽车加速或减速行驶。然而，在实际驾驶过程中，由于电动汽车的制动能量回收系统在加速踏板开度较低时会施加反向扭矩，给驾驶员带来一种脚踩制动踏板的错觉，进一步造成驾驶员误踩加速踏板的情况，从而带来安全隐患。

目前，为了降低因驾驶员误踩加速踏板带来的安全隐患，提出了很多加速踏板防误踩方法，大多数的加速踏板防误踩方法都是先对加速踏板的误踩进行判定，再根据判定结果对电动汽车进行相应控制，这些加速踏板防误踩方法虽然在一定程度上能够降低因驾驶员误踩加速踏板带来的安全隐患，但对加速踏板误踩判定的精准度较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种加速踏板控制方法、装置、设备、电动汽车及介质，用以解决现有技术中的加速踏板防误踩方法存在的加速踏板误踩判定的精准度较低的问题。

本申请实施例提供的技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种加速踏板控制方法，包括：

对车辆行驶过程中车辆的加速踏板的输出电压和电动机的输出扭矩进行实时监测；

基于对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作时，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度；

确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值，且基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作；

拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，基于对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作，包括：

监测到加速踏板的位移传感器的输出电压变大时，确定对加速踏板执行了踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度，包括：

基于加速踏板的输出电压与开度之间的线性关系，确定加速踏板的当前输出电压对应的开度为加速踏板的当前开度。

在一种可能的实施方式中，基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态，包括：

基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定电动机在设定时间范围内的平均输出扭矩不大于0时，判定车辆车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态。

在一种可能的实施方式中，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作之前，还包括：

确定加速踏板达到当前开度的历经时长不大于第二阈值。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的加速踏板控制方法还包括：

确定加速踏板达到当前开度的历经时长大于第二阈值时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作之前，还包括：

基于车辆的障碍物探测设备对车辆周围预设范围内的障碍物的实时探测结果，确定车辆周围预设范围内有障碍物。

在一种可能的实施方式中，拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作的过程中，还包括：

基于障碍物与车辆之间的距离，控制车辆制动。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的加速踏板控制方法还包括：

确定车辆周围预设范围内无障碍物时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的加速踏板控制方法还包括：

确定加速踏板的当前开度小于第一阈值时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作；或者，

确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值且车辆的制动能量回收系统不满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作之后，进一步包括：

输出告警信息，其中，告警信息用于检验误操作的判定结果；

若基于对告警信息的反馈结果，确认误操作的判定结果无误，则拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作；

若基于对告警信息的反馈结果，确认误操作的判定结果有误，则响应对加速踏板执行的踩踏操作。

另一方面，本申请实施例提供了一种加速踏板控制装置，包括：

实时监测单元，用于对车辆行驶过程中车辆的加速踏板的输出电压和电动机的输出扭矩进行实时监测；

开度确定单元，用于基于实时监测单元对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作时，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度；

误操作判断单元，用于确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值，且基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作；

操作处理单元，用于拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，基于实时监测单元对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作时，开度确定单元具体用于：

监测到加速踏板的位移传感器的输出电压变大时，确定对加速踏板执行了踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度时，开度确定单元具体用于：

基于加速踏板的输出电压与开度之间的线性关系，确定加速踏板的当前输出电压对应的开度为加速踏板的当前开度。

在一种可能的实施方式中，基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，误操作判断单元具体用于：

基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定电动机在设定时间范围内的平均输出扭矩不大于0时，判定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态。

在一种可能的实施方式中，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作之前，误操作判断单元还用于：

确定加速踏板达到当前开度的历经时长不大于第二阈值。

在一种可能的实施方式中，误操作判断单元还用于：

确定加速踏板达到当前开度的历经时长大于第二阈值时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作之前，误操作判断单元还用于：

基于车辆的障碍物探测设备对车辆周围预设范围内的障碍物的实时探测结果，确定车辆周围预设范围内有障碍物。

在一种可能的实施方式中，拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作的过程中，操作处理单元还用于：

基于障碍物与车辆之间的距离，控制车辆制动。

在一种可能的实施方式中，操作处理单元还用于：

确定车辆周围预设范围内无障碍物时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，操作处理单元还用于：

确定加速踏板的当前开度小于第一阈值时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作；或者，

确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值且车辆的制动能量回收系统不满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，操作处理单元还用于：

输出告警信息，其中，告警信息用于检验误操作的判定结果；

若基于对告警信息的反馈结果，确认误操作的判定结果无误，则拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作；

若基于对告警信息的反馈结果，确认误操作的判定结果有误，则响应对加速踏板执行的踩踏操作。

另一方面，本申请实施例提供了一种加速踏板控制设备，包括：存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本申请实施例提供的加速踏板控制方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种电动汽车，包括：底盘车架、车身、车轮、电动机、动力电池和充电装置，还包括本申请实施例提供的加速踏板控制设备。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的加速踏板控制方法。

本申请实施例的有益效果如下：

本申请实施例中，一方面，通过对车辆行驶过程中该车辆的加速踏板的输出电压进行实时监测，可以及时地检测到驾驶员对加速踏板的踩踏操作，从而可以提高处理加速踏板的踩踏操作的及时性；另一方面，利用加速踏板的当前开度不小于第一阈值且该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态，来判定加速踏板的踩踏操作为误操作，可以有效地避免因制动能量回收系统在加速踏板的开度较低时施加反向扭矩后车速降低，导致驾驶员误认为当前脚踩的是制动踏板而造成误踩加速踏板的问题，从而可以提升加速踏板误踩判定在电动汽车上的适配度，进而可以提高加速踏板误踩判定的准确度以及电动汽车驾驶的安全性。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地可以从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中加速踏板控制方法的概况流程示意图；

图2为本申请实施例中一种加速踏板控制方法的具体流程示意图；

图3为本申请实施例中另一种加速踏板控制方法的具体流程示意图；

图4为本申请实施例中加速踏板控制装置的功能结构示意图；

图5为本申请实施例中加速踏板控制设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为便于本领域技术人员更好地理解本申请，下面先对本申请涉及的技术用语进行简单介绍。

1、电动汽车，为以车载电源为动力，用电动机驱动车轮行驶的新能源汽车，本申请中，电动汽车包括但不限于：纯电动汽车、混合动力汽车、燃料电池汽车等。

2、加速踏板，为用于根据驾驶员的踩踏操作，控制电动机输出相应动力的装置，也可称为油门踏板。

3、位移传感器，为用于测量加速踏板开度的设备。

4、制动能量回收系统，为能够将车辆制动或惯性滑行过程中产生的多余能量转换成电能存储至蓄电池中进行回收使用的系统。

5、电动机，为能够将电能转换成机械能，驱动电动汽车的车轮旋转的设备，本申请中，电动机可以是但不限于是：直流电动机、交流感应电动机、永磁无刷电动机、开关磁阻电动机等。

6、车速传感器，为用于对车速进行测量的设备，本申请中，车速传感器可以是但不限于是：磁电式车速传感器、光电式车速传感器等。

7、障碍物探测设备，为用于探测车辆周围设定范围内的障碍物的设备，本申请中，障碍物探测设备可以是但不限于是：摄像头、雷达、超声测距仪和红外线测距仪等设备。

需要说明的是，本申请中提及的“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样的用语在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在介绍了本申请涉及的技术用语后，接下来，对本申请实施例的应用场景和设计思想进行简单介绍。

目前，电动汽车已经有较高的市场占有率，制动能量回收系统因其具备增加车辆续航能力等作用，也成为电动汽车不可或缺的组成部分，在车辆行驶过程中，制动能量回收系统在加速踏板的开度较低时会施加反向扭矩，给驾驶员带来一种脚踩制动踏板的错觉，当出现危险工况需要制动时，若驾驶员直接踩下加速踏板，则很可能会带来安全隐患，然而，现有技术中的加速踏板防误踩方法均未考虑因制动能量回收系统在加速踏板的开度较低时施加反向扭矩后车速降低，导致驾驶员误认为当前脚踩的是制动踏板而造成误踩加速踏板的问题，从而使得现有技术中的加速踏板防误踩方法与电动汽车的适配度较低，进而导致加速踏板误踩判定的准确度以及电动汽车驾驶的安全性较差。

为此，本申请实施例中，对车辆行驶过程中该车辆的加速踏板的输出电压和电动机的输出扭矩进行实时监测，基于对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作时，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度，并在确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值，且基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作，并拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。

这样，通过对车辆行驶过程中该车辆的加速踏板的输出电压进行实时监测，可以及时地检测到驾驶员对加速踏板的踩踏操作，从而可以提高处理加速踏板的踩踏操作的及时性，而且，利用加速踏板的当前开度不小于第一阈值且该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态，来判定加速踏板的踩踏操作为误操作，可以有效地避免因制动能量回收系统在加速踏板的开度较低时施加反向扭矩后车速会降低，导致驾驶员误认为当前脚踩的是制动踏板而造成误踩加速踏板的问题，从而可以提升加速踏板误踩判定在电动汽车上的适配度，进而可以提高加速踏板误踩判定的准确度以及电动汽车驾驶的安全性。

在介绍了本申请实施例的应用场景和设计思想之后，下面对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

本申请实施例提供了一种加速踏板控制方法，应用于加速踏板控制设备，参阅图1所示，本申请实施例提供的加速踏板控制方法的概况流程如下：

步骤101：对车辆行驶过程中该车辆的加速踏板的输出电压和电动机的输出扭矩进行实时监测。

实际应用中，一方面，加速踏板控制设备可以通过加速踏板的位移传感器对加速踏板的输出电压进行实时监测，另一方面，加速踏板控制设备还可以通过电动机的逆变器对电动机的输出扭矩进行实时监测。

步骤102：基于对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作时，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度。

在具体实施时，加速踏板控制设备可以在监测到加速踏板的位移传感器的输出电压变大时，确定驾驶员对加速踏板执行了踩踏操作，进一步的，加速踏板控制设备还可以基于加速踏板的输出电压与开度之间的线性关系，确定加速踏板的当前输出电压对应的开度为加速踏板的当前开度。

步骤103：确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值，且基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作。

在具体实施时，加速踏板控制设备在判定对加速踏板执行的踩踏操作是否为误操作时，可以采用但不限于以下方式：

首先，加速踏板控制设备可以判断加速踏板的当前开度是否不小于第一阈值。

实际应用中，在一个实施例中，第一阈值可以是根据经验值设定的固定数值，例如，第一阈值可以是但不限于是70％，在另一个实施例中，第一阈值还可以是驾驶员根据实际驾驶习惯灵活设置的数值，例如，第一阈值可以是驾驶员根据实际驾驶习惯，从70％、80％和90％等多个数值中选择的目标数值，还可以是驾驶员根据实际驾驶习惯输入的目标数值。

然后，加速踏板控制设备确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值时，可以进一步基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，判断该车辆是否处于能量回收状态。

值得说的是，本申请实施例中，加速踏板控制设备确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值时，可以直接将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

最后，加速踏板控制设备确定该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，可以将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作。

实际应用中，加速踏板控制设备可以在确定电动机在设定时间范围内的平均输出扭矩不大于0时，判定该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态，其中，设定工作状态包括但不限于：间歇性工作状态和持续性工作状态。

值得说的是，本申请实施例中，加速踏板控制设备确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值且该车辆的制动能量回收系统不满足设定工作状态时，可以直接将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

值得说的是，本申请实施例中，为了提高加速踏板误踩判定的精准度，加速踏板控制设备在确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值且该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态后，在判定对加速踏板执行的踩踏操作是否为误操作时，还可以结合障碍物探测设备的探测结果以及加速踏板达到当前开度的历经时长。具体的，加速踏板控制设备可以采用但不限于以下方式：

首先，加速踏板控制设备确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值且该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态后，进一步判断加速踏板达到当前开度的历经时长是否不大于第二阈值。其中，第二阈值是根据经验值设定的固定数值，例如，第二阈值可以是但不限于是1秒。

然后，加速踏板控制设备确定加速踏板达到当前开度的历经时长不大于第二阈值时，可以进一步基于该车辆的障碍物探测设备对该车辆周围预设范围内的障碍物的实时探测结果，判断该车辆周围预设范围内是否有障碍物。其中，预设范围是根据经验值设置的固定数值，例如，预设范围可以是但不限于是2米。

值得说的是，本申请实施例中，加速踏板控制设备确定加速踏板达到当前开度的历经时长大于第二阈值时，可以直接将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作拒绝响应对所述加速踏板执行的所述踩踏操作。

最后，加速踏板控制设备确定该车辆周围预设范围内有障碍物时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作。

进一步的，加速踏板控制设备还可以基于障碍物与车辆之间的距离，控制该车辆制动。具体的，加速踏板控制设备可以根据障碍物与车辆之间的距离，预估该车辆与障碍物的碰撞时间，并根据碰撞时间，计算电动机的目标输出扭矩，以及根据目标输出扭矩控制该车辆制动，以避免该车辆与障碍物发生碰撞。

值得说的是，本申请实施例中，加速踏板控制设备确定该车辆周围预设范围内无障碍物时，可以直接将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

步骤104：拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在具体实施时，在一个实施例中，加速踏板控制设备可以直接通过控制电动机的逆变器中断输出电压的输出，拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。在另一个实施例中，加速踏板控制设备还可以输出用于检验误操作的判定结果的告警信息，并基于对告警信息的反馈结果，处理对加速踏板执行的踩踏操作。具体的，加速踏板控制设备若基于对该告警信息的反馈结果，确认该误操作的判定结果无误，则通过控制电动机的逆变器中断输出电压的输出，拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作；若基于对告警信息的反馈结果，确认该误操作的判定结果有误，则响应对加速踏板执行的踩踏操作。

下面采用具体应用场景，对本申请实施例提供的加速踏板控制方法作进一步详细说明。

参阅图2所示，本申请实施例提供的一种加速踏板控制方法的具体流程如下：

步骤201：加速踏板控制设备通过加速踏板的位移传感器对加速踏板的输出电压进行实时监测，以及通过电动机的逆变器对电动机的输出扭矩进行实时监测。

步骤202：加速踏板控制设备监测到加速踏板的位移传感器的输出电压变大时，确定驾驶员对加速踏板执行了踩踏操作。

步骤203：加速踏板控制设备基于加速踏板的输出电压与开度之间的线性关系，确定加速踏板的当前输出电压对应的开度为加速踏板的当前开度。

步骤204：加速踏板控制设备判断加速踏板的当前开度是否不小于70％，若是，则执行步骤205，若否，则执行步骤208。

步骤205：加速踏板控制设备基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，判断电动机在2秒内的平均输出扭矩是否不大于0，若是，则确定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态，并执行步骤206，若否，则确定车辆的制动能量回收系统不满足设定工作状态，并执行步骤208。

步骤206：加速踏板控制设备将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作。

步骤207：加速踏板控制设备通过控制电动机的逆变器中断输出电压的输出，拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。

步骤208：加速踏板控制设备将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

参阅图3所示，本申请实施例提供的另一种加速踏板控制方法的具体流程如下：

步骤301：加速踏板控制设备通过加速踏板的位移传感器对加速踏板的输出电压进行实时监测，以及通过电动机的逆变器对电动机的输出扭矩进行实时监测。

步骤302：加速踏板控制设备监测到加速踏板的位移传感器的输出电压变大时，确定驾驶员对加速踏板执行了踩踏操作。

步骤303：加速踏板控制设备基于加速踏板的输出电压与开度之间的线性关系，确定加速踏板的当前输出电压对应的开度为加速踏板的当前开度。

步骤304：加速踏板控制设备判断加速踏板的当前开度是否不小于70％，若是，则执行步骤305，若否，则执行步骤311。

步骤305：加速踏板控制设备基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，判断电动机在2秒内的平均输出扭矩是否不大于0，若是，则确定该车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态，并执行步骤306，若否，则确定该车辆的制动能量回收系统不满足设定工作状态，并执行步骤311。

步骤306：加速踏板控制设备判断加速踏板达到当前开度的历经时长是否不大于1秒，若是，则执行步骤307，若否，则执行步骤311。

步骤307：加速踏板控制设备基于该车辆的障碍物探测设备对该车辆周围2米内的障碍物的实时探测结果，判断该车辆周围2米内是否有障碍物，若是，则执行步骤308，若否，则执行步骤311。

步骤308：加速踏板控制设备将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作。

步骤309：加速踏板控制设备通过控制电动机的逆变器中断输出电压的输出，拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。

步骤310：加速踏板控制设备根据障碍物与车辆之间的距离，预估该车辆与障碍物的碰撞时间，并根据碰撞时间，计算电动机的目标输出扭矩，以及根据目标输出扭矩控制该车辆制动。

步骤311：加速踏板控制设备将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

基于上述实施例，本申请实施例提供了一种加速踏板控制装置，参阅图4所示，本申请实施例提供的加速踏板控制装置400至少包括：

实时监测单元401，用于对车辆行驶过程中车辆的加速踏板的输出电压和电动机的输出扭矩进行实时监测；

开度确定单元402，用于基于实时监测单元401对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作时，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度；

误操作判断单元403，用于确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值，且基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作；

操作处理单元404，用于拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，基于实时监测单元401对加速踏板的输出电压的实时监测结果，确定对加速踏板执行了踩踏操作时，开度确定单元402具体用于：

监测到加速踏板的位移传感器的输出电压变大时，确定对加速踏板执行了踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，基于加速踏板的当前输出电压，确定加速踏板的当前开度时，开度确定单元402具体用于：

基于加速踏板的输出电压与开度之间的线性关系，确定加速踏板的当前输出电压对应的开度为加速踏板的当前开度。

在一种可能的实施方式中，基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态时，误操作判断单元403具体用于：

基于对电动机的输出扭矩的实时监测结果，确定电动机在设定时间范围内的平均输出扭矩不大于0时，判定车辆的制动能量回收系统满足设定工作状态。

在一种可能的实施方式中，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作之前，误操作判断单元403还用于：

确定加速踏板达到当前开度的历经时长不大于第二阈值。

在一种可能的实施方式中，误操作判断单元403还用于：

确定加速踏板达到当前开度的历经时长大于第二阈值时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为误操作之前，误操作判断单元403还用于：

基于车辆的障碍物探测设备对车辆周围预设范围内的障碍物的实时探测结果，确定车辆周围预设范围内有障碍物。

在一种可能的实施方式中，拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作的过程中，操作处理单元404还用于：

基于障碍物与车辆之间的距离，控制车辆制动。

在一种可能的实施方式中，操作处理单元404还用于：

确定车辆周围预设范围内无障碍物时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，操作处理单元404还用于：

确定加速踏板的当前开度小于第一阈值时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作；或者，

确定加速踏板的当前开度不小于第一阈值且车辆的制动能量回收系统不满足设定工作状态时，将对加速踏板执行的踩踏操作确定为正常操作，并响应对加速踏板执行的踩踏操作。

在一种可能的实施方式中，操作处理单元404还用于：

输出告警信息，其中，告警信息用于检验误操作的判定结果；

若基于对告警信息的反馈结果，确认误操作的判定结果无误，则拒绝响应对加速踏板执行的踩踏操作；

若基于对告警信息的反馈结果，确认误操作的判定结果有误，则响应对加速踏板执行的踩踏操作。

需要说明的是，本申请实施例提供的加速踏板控制装置400解决技术问题的原理与本申请实施例提供的加速踏板控制方法相似，因此，本申请实施例提供的加速踏板控制装置400的实施可以参见本申请实施例提供的加速踏板控制方法的实施，重复之处不再赘述。

在介绍了本申请实施例提供的加速踏板控制方法和装置之后，接下来，对本申请实施例提供的加速踏板控制设备、电动汽车和计算机可读存储介质进行简单介绍。

本申请实施例提供了一种加速踏板控制设备，参阅图5所示，该加速踏板控制设备500至少包括：处理器501、存储器502和存储在存储器502上并可在处理器501上运行的计算机程序，处理器501执行计算机程序时实现本申请实施例提供的加速踏板控制方法。

需要说明的是，图5所示的加速踏板控制设备500仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例提供的加速踏板控制设备500还可以包括连接不同组件(包括处理器501和存储器502)的总线503。其中，总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线、外围总线、局域总线等。

存储器502可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存储器(RandomAccess Memory，RAM)5021和/或高速缓存存储器5022，还可以进一步包括只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)5023。

存储器502还可以包括具有一组(至少一个)程序模块5024的程序工具5025，程序模块5024包括但不限于：操作子系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

加速踏板控制设备500也可以与一个或多个外部设备504(例如键盘、遥控器等)通信，还可以与一个或者多个使得用户能与加速踏板控制设备500交互的设备通信(例如手机、电脑等)，和/或，与使得加速踏板控制设备500与一个或多个其它加速踏板控制设备500进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口505进行。并且，加速踏板控制设备500还可以通过网络适配器506与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器506通过总线503与加速踏板控制设备500的其它模块通信。应当理解，尽管图5中未示出，可以结合加速踏板控制设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)子系统、磁带驱动器以及数据备份存储子系统等。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种电动汽车，该电动汽车包括：底盘车架、车身、车轮、电动机、动力电池和充电装置，还包括本申请实施例提供的加速踏板控制设备500，该加速踏板控制设备500可以是整机控制器，还可以是用于控制电动机的控制器。

此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的加速踏板控制方法。具体地，该可执行程序可以内置或者安装在加速踏板控制设备500中，这样，加速踏板控制设备500就可以通过执行内置或者安装的可执行程序实现本申请实施例提供的加速踏板控制方法。

此外，本申请实施例提供的加速踏板控制方法还可以实现为一种程序产品，该程序产品包括程序代码，当该程序产品可以在加速踏板控制设备500上运行时，该程序代码用于使加速踏板控制设备500执行本申请实施例提供的加速踏板控制方法。

本申请实施例提供的程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合，其中，可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质，而可读存储介质可以是但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合，具体地，可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例提供的程序产品可以采用CD-ROM并包括程序代码，还可以在计算设备上运行。然而，本申请实施例提供的程序产品不限于此，在本申请实施例中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。