一种阀体自动涂打标记设备

技术领域

本发明涉及阀体检修生产技术领域，具体为一种阀体自动涂打标记设备。

背景技术

以前铁路客货车检修过程中，各种阀体的标记涂打完全依靠人工操作来完成，没有专用设备，主要存在以下几个问题。

1、工人劳动强度大；

2、工作效率低下；

3、阀体搬运过程中容易滑落造成人员伤害；

4、标记涂打不清晰，需要清洗喷枪、喷版；

5、存在环境污染。

这些问题制约了阀体检修生产过程的自动化，迫切需要研制专用自动设备来代替人工作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种阀体自动涂打标记设备，具备实现阀体标记涂打过程的自动化，具备快速精确定位、可靠抓取和自动喷码、多规格通用。提高工作效率和涂打质量，规避安全风险，减轻工人的劳动强度的优点，解决了以前铁路客货车检修过程中，各种阀体的标记涂打完全依靠人工操作来完成，没有专用设备，主要存在以下几个问题。1、工人劳动强度大；2、工作效率低下；3、阀体搬运过程中容易滑落造成人员伤害；4、标记涂打不清晰，需要清洗喷枪、喷版；5、存在环境污染的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种阀体自动涂打标记设备，包括固定架、六轴工业机器人、控制柜、上料托架和机体，所述机体的一侧设有上料托架，所述上料托架上转动安装有转辊，所述机体上活动安装有料框，所述料框内限位放置有阀体组件，所述机体的一侧设有固定架，所述固定架上设有CCD拍照定位系统，所述机体背离固定架的一侧设有四轴旋转夹具，所述四轴旋转夹具的上方架设有五轴喷码机构，所述五轴喷码机构背离机体的一侧设有控制柜，所述机体的一侧放置有六轴工业机器人。

优选的，所述机体的顶端也转动安装有转辊，所述料框通过转辊活动安装在机体上。

优选的，所述CCD拍照定位系统位于阀体组件的正上方，且所述CCD拍照定位系统在机体上位于四轴旋转夹具之前。

优选的，所述四轴旋转夹具位于机体靠近固定架的一端，且四轴旋转夹具与上料托架位于机体的同一侧，且所述六轴工业机器人位于五轴喷码机构和上料托架之间。

优选的，所述上料托架的一端与机体对接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过设置上料托架，上料托架上设有转辊，上料托架通过转辊输送阀体组件和料框到达阻挡处停止；

通过设置CCD拍照定位系统，CCD拍照定位系统自动拍照定位料框、识别阀体的型号规格和空间位置度，便于后续上料操作；

通过设置六轴工业机器人，六轴工业机器人利用卡爪抓取阀体组件，并将阀体组件放置到五轴喷码机构上，之后通过四轴旋转夹具进行夹持固定；

通过设置四轴旋转夹具，四轴旋转夹具移动X、Y轴及旋转角度，将待喷码面调整至五轴喷码机构的喷码头正下方，便于之后的喷码操作，五轴喷码机构下降，沿X轴或Y轴匀速移动喷涂相应标记，喷码完毕，之后五轴喷码机构上升，六轴工业机器人抓取喷码完成的阀体放回到料框的原位，再抓取料框中的第二个阀体，待料框中全部阀体喷码完成后，阻挡机构回缩，放行料框，进入下一个料框阀体的工作循环。

附图说明

图1为本发明的右斜视外观示意图；

图2为本发明的左斜视外观示意图；

图3为本发明的主视外观示意图；

图4为本发明的俯视外观示意图。

图中：1、阀体组件；2、料框；3、固定架；4、CCD拍照定位系统；5、六轴工业机器人；6、四轴旋转夹具；7、五轴喷码机构；8、控制柜；9、上料托架；10、转辊；11、机体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图4，本发明提供的一种实施例：

一种阀体自动涂打标记设备，包括固定架3、六轴工业机器人5、控制柜8、上料托架9和机体11，机体11的一侧设有上料托架9，上料托架9的一端与机体11对接，上料托架9上转动安装有转辊10，上料托架9通过转辊10输送阀体组件1和料框2到达阻挡处停止，机体11上活动安装有料框2，机体11的顶端也转动安装有转辊10，料框2通过转辊10活动安装在机体11上，料框2内限位放置有阀体组件1。

机体11的一侧设有固定架3，固定架3上设有CCD拍照定位系统4，CCD拍照定位系统4位于阀体组件1的正上方，且CCD拍照定位系统4在机体11上位于四轴旋转夹具6之前，CCD拍照定位系统4自动拍照定位料框2、识别阀体的型号规格和空间位置度，便于后续上料操作，机体11背离固定架3的一侧设有四轴旋转夹具6，四轴旋转夹具6位于机体11靠近固定架3的一端，且四轴旋转夹具6与上料托架9位于机体11的同一侧，四轴旋转夹具6移动X、Y轴及旋转角度，将待喷码面调整至五轴喷码机构7的喷码头正下方，便于之后的喷码操作，五轴喷码机构7下降，沿X轴或Y轴匀速移动喷涂相应标记，喷码完毕，之后五轴喷码机构7上升，六轴工业机器人5抓取喷码完成的阀体放回到料框2的原位，再抓取料框2中的第二个阀体，待料框2中全部阀体喷码完成后，阻挡机构回缩，放行料框2，进入下一个料框2阀体的工作循环，且六轴工业机器人5位于五轴喷码机构7和上料托架9之间，四轴旋转夹具6的上方架设有五轴喷码机构7，五轴喷码机构7背离机体11的一侧设有控制柜8，机体11的一侧放置有六轴工业机器人5，六轴工业机器人5利用卡爪抓取阀体组件1，并将阀体组件1放置到五轴喷码机构7上，之后通过四轴旋转夹具6进行夹持固定。

工作原理：使用者在使用时，上料托架9上设有转辊10，上料托架9通过转辊10输送阀体组件1和料框2到达阻挡处停止，CCD拍照定位系统4自动拍照定位料框2、识别阀体组件1的型号规格和空间位置度，自动变换六轴工业机器人5的卡爪规格和送料路线以及五轴喷码机构7的喷字内容。六轴工业机器人5利用卡爪抓取阀体组件1，放置到五轴喷码机构7上，由四轴旋转夹具6系统夹持。四轴旋转夹具6移动X、Y轴及旋转角度，将待喷码面调整至五轴喷码机构7的喷码头正下方，五轴喷码机构7下降，沿X轴或Y轴匀速移动喷涂相应标记，喷码完毕，五轴喷码机构7上升，六轴工业机器人5抓取喷码完成的阀体放回到料框2的原位，再抓取料框2中的第二个阀体组件1，待料框2中全部阀体喷码完成后，阻挡机构回缩，放行料框2，进入下一个料框2阀体的工作循环。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。