容器搬运车辆

技术领域

本发明涉及用于从储存系统拾取储存容器的容器搬运车辆或机器人,并且涉及包括这种车辆的储存系统。

背景技术

图1公开了一种具有框架结构100的典型的现有技术自动储存和取出系统1，并且图2至图4公开了适于在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。

框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存体积，该储存体积包括成行布置在直立构件102与水平构件103之间的储存柱105。在这些储存柱105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上，以形成堆垛107。构件102、103典型地可以由金属(例如挤压铝型材)制成。

自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在轨道系统108上操作多个容器搬运车辆201、301，以将储存容器106从储存柱105升高并且将储存容器106降低到储存柱105中，并且还在储存柱105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆201、301在第一方向X上在框架结构100的顶部上移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。储存在柱105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112进行存取。容器搬运车辆201、301可以在储存柱105上方横向地移动，即在平行于X-Y水平平面的平面中。

在将容器从柱105中升高以及将容器降低到柱105中期间，框架结构100的直立构件102可以用于引导储存容器。容器106的堆垛107典型地是自支撑的。

每个现有技术容器搬运车辆201、301包括车主体201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组车轮中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110中的两个相邻的轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111中的两个相邻的轨道接合。至少一组车轮201b、301b、201c、301c可以被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以随时与对应的一组轨道110、111接合。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置2(在图4中示出)，例如从储存柱105中升高储存容器106并且将储存容器106降低到储存柱105中。升降装置2包括：升降框架3，具有适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置4；以及引导销304，用于纠正升降框架3相对于储存容器106的位置。升降框架3可以通过升降带5从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节升降框架相对于车辆201、301的位置。

图2中的容器搬运车辆201的升降框架3(未示出)位于车主体201a内。这种布置的优点是当升降框架进入车主体时，升降框架3由于车辆的移动和加速而产生的水平移动通过与车主体的内表面相互作用来防止。

传统地，并且还出于本申请的目的，Z＝1标识储存容器的最上层，即直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识储存容器的最下部底层。类似地，X＝l...n和Y＝l...n标识每个储存柱105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106'的储存容器可以称为占据储存位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆201、301可以称为在Z＝0层中行进，并且每个储存柱105可以通过其X坐标和Y坐标来标识。

框架结构100的储存体积经常称为网格104，其中，网格内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存柱可以通过X方向和Y方向上的位置标识，而每个储存单元可以通过X方向、Y方向以及Z方向上的容器编号来标识。

每个现有技术容器搬运车辆201、301包括用于在运输储存容器106穿过轨道系统108时接收和收起储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括居中布置在车主体201a内的腔体，如图2所示，并且例如WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。

图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。例如在NO317366中详细描述了这种车辆，其内容也通过引证结合于本文。

图2中所示的中央腔体容器搬运车辆201可以具有沿X方向和Y方向覆盖一面积的占据空间，该占据空间的尺寸通常等于储存柱105的横向范围，例如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。

可替代地，中央腔体容器搬运车辆201可以具有大于由储存柱105限定的横向区域的占据空间，例如在WO2014/090684A1中所公开的。

轨道系统108典型地包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在凹槽中行进。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。

WO2018146304(其内容通过引证结合于本文)示出了轨道系统108的典型的配置，包括在X方向和Y方向上的轨道和平行导轨。

在框架结构100中，大部分的柱105是储存柱105，即储存容器106以堆垛107储存的柱105。然而，一些柱105可以具有其他目的。在图1中，柱119和120是容器搬运车辆201、301用来卸下和/或拾取储存容器106的这种专用柱，使得其可以被运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器移出或移入框架结构100。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所位于的柱可以称为“端口柱”119、120。到存取站的运输可以在水平的、倾斜的和/或竖直的任何方向上。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机柱或专用柱105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并运输到端口柱119、120用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”是指储存容器106的运输具有在水平和竖直之间某个方向的总体运输定向。

在图1中，第一端口柱119例如可以是专用卸下端口柱，其中，容器搬运车辆201、301可以卸载待运输到存取站或转移站的储存容器106，并且第二端口柱120可以是专用拾取端口柱，其中，容器搬运车辆201、301可以拾取已经从存取站或转移站运输来的储存容器106。

存取站典型地可以是拾取站或备货站，在该站中将产品物品从储存容器106移除或定位到储存容器106中。在拾取站或备货站中，通常不将储存容器106从自动储存和取出系统1中移除，而是一旦存取，就再次返回到框架结构100中。端口还可用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如转移到另一个框架结构或转移到另一个自动储存和取出系统)、运输车辆(例如火车或卡车)或生产设施。

包括传送器的传送系统通常用于在端口柱119、120与存取站之间运输储存容器。

如果端口柱119、120和存取站位于不同的高度，那么传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口柱119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。

传送系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如在WO2014/075937A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。

当储存在图1中所公开的柱105的一个柱中的储存容器106待存取时，容器搬运车辆201、301中的一个车辆被指示从其位置取出目标储存容器106，并且将该储存容器运输到卸下端口柱119。这操作涉及将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106定位在其中的储存柱105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存柱105取出储存容器106，并且将储存容器106运输到卸下端口柱119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106定位在目标储存容器106上方，那么该操作还涉及在从储存柱105中提升目标储存容器106之前，临时移动定位在上方的储存容器。这一步骤(在本领域中有时称为“挖掘”)可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸下端口柱119的同一容器搬运车辆、或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或此外，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存柱105中临时移除储存容器的任务的容器搬运车辆。一旦目标储存容器106已经从储存柱105移除，临时移除的储存容器可以重新定位到原始储存柱105中。然而，移除的储存容器可以可替代地重新定位到其他储存柱。

当储存容器106待储存在柱105的一个柱中时，容器搬运车辆201、301中的一个车辆被指示从拾取端口柱120拾取储存容器106，并且将该储存容器运输到待储存该储存容器的储存柱105上方的位置。在定位于储存柱堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的所有储存容器已经移除之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望的位置处。然后，移除的储存容器可以降低回到储存柱105中，或者重新定位到其他储存柱。

为了监测并控制自动储存和取出系统1，例如监测并控制框架结构100内的各个储存容器106的位置，每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301的移动，使得期望的储存容器106可以在期望的时间递送到期望的位置而容器搬运车辆201、301彼此不碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统典型地是计算机化的并且通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。

在图3和图4中示出的现有技术容器搬运车辆301的缺点是直到升降框架3完全升高并且与升降框架3由其悬置的悬臂式区段6的下侧接触时，升降框架3的水平移动才被防止。当升降框架3完全升高时，设置在升降框架3的顶侧上的组合引导销/接触传感器26与悬臂式区段6相互作用，并且限制升降框架3与悬臂式区段6之间的水平移动。为了避免由升降框架3的水平移动引起的潜在误差，图3和图4中的容器搬运车辆301应当在升降框架完全升高时才在轨道系统108上移动。使容器搬运车辆301静止直到升降框架被完全提升的时间延迟较小。然而，储存系统通常会有多个容器搬运车辆，其中，每个车辆会执行许多升降操作。因此，每个操作的少量的时间延迟将累加，从而导致储存系统的效率低于最佳的效率。

本发明的目的是提供一种改进的容器搬运车辆，其中，避免或减轻以悬臂式区段为特征的现有技术车辆的一些缺点。

发明内容

本发明由所附权利要求书和以下内容来限定：

在第一方面，本发明提供了一种用于从下方的框架结构提升储存容器的容器搬运车辆，

该车辆包括：容器升降组件，用于提升储存容器；以及车主体；

容器升降组件包括：升降框架，用于能释放地连接到储存容器；升降轴组件；以及多个升降带，这些升降带连接到升降框架和升降轴组件，使得升降框架能够通过操作升降轴组件来升高或降低；并且

车主体包括侧壁和悬臂式区段，升降框架由悬臂式区段悬置，悬臂式区段从侧壁的上端横向地延伸；其中，

容器升降组件的特征在于具有升降框架引导组件，该升降框架引导组件包括第一引导装置和协作的第二引导装置；

第一引导装置设置在升降框架上；并且

第二引导装置通过至少一个竖直延伸的轨道能滑动地连接到侧壁，使得第二引导装置能够在竖直方向上相对于侧壁移动；

第一引导装置和第二引导装置布置成当升降框架邻近侧壁时彼此相互作用，使得升降框架相对于车主体的水平移动被限制。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置和第二引导装置可以布置成当升降框架邻近侧壁时彼此相互作用，使得升降框架相对于车主体的水平移动被限制或防止。

升降带可以设置有连接在升降框架的四个拐角区段中的一个拐角区段处的升降带端。在实施方式中，容器搬运车辆可以包括四个升降带。

换句话说，升降带可以连接到升降框架和升降轴组件，使得升降框架可以通过操作升降轴组件来相对于悬臂式区段升高或降低。

换句话说，升降框架由悬臂式区段的下侧悬置或悬垂。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置可以从升降框架向上延伸(例如作为销)，或者延伸到升降框架的顶侧中(例如孔)。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置可以设置在升降框架的顶侧上。第一引导装置可以从升降框架的顶侧向上延伸(例如作为销)，或者延伸到升降框架的顶侧中(例如孔)。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置可以连接到升降框架，防止第一引导装置相对于升降框架水平移动。换句话说，第一引导装置可以固定到或牢固地连接到升降框架。

换句话说，第一引导装置和第二引导装置可以布置成当升降框架邻近侧壁时相互作用并且限制或防止第一引导装置和第二引导装置之间的水平移动，使得升降框架相对于车主体的水平移动被限制或防止。

换句话说，第一引导装置和第二引导装置可以布置成当升降框架在竖直方向上移动邻近侧壁时彼此相互作用，使得升降框架相对于车主体的水平移动被限制或防止。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置和第二引导装置可以布置成相互作用，使得它们之间的水平移动被限制或防止。

在容器搬运车辆的实施方式中，第二引导装置可以可滑动地连接到侧壁，使得第二引导元件相对于侧壁的水平移动被限制或防止。

在容器搬运车辆的实施方式中，竖直延伸的轨道可以从侧壁上的下部位置朝向悬臂式区段延伸，使得第二引导装置可以沿着竖直方向在邻近侧壁的下部位置与邻近侧壁的上部位置之间移动，在上部位置中，升降框架与悬臂式区段接触。

在容器搬运车辆的实施方式中，至少一个竖直延伸的轨道可以是至少一个竖直轨道。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置可以包括至少一个第一引导元件，并且第二引导装置可以包括至少一个第二引导元件，其中，第一引导元件和第二引导元件具有互补形状，使得当第一引导元件与第二引导元件相互作用时，第一引导元件与第二引导元件之间的水平移动被限制。第一引导元件和第二引导元件的互补形状可以具有相应的相对的面对表面，这些表面在互补形状相互作用时限制或防止互补形状相对于彼此的水平移动。

在容器搬运车辆的实施方式中，第二引导装置的一部分可以布置在悬臂式区段与升降框架之间的位置处。该部分可以包括至少一个第二引导元件。

在容器搬运车辆的实施方式中，第二引导装置可以是滑架。滑架可以包括：第一部分，通过至少一个轨道可滑动地连接到侧壁；第二部分，布置在悬臂式区段与升降框架之间的位置处。第二部分可以包括至少一个第二引导元件。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置和第二引导装置中的一者可以包括至少一个引导元件，该引导元件是销、突出部、凹部或孔，并且第一引导装置和第二引导装置中的另一者可以包括用于与至少一个销、突出部、凹部或孔相互作用的互补引导元件，使得第一引导装置相对于第二引导装置的水平移动被限制或防止。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置可以包括水平间隔开的两个第一引导元件，并且第二引导装置可以包括两个第二引导元件，每个第一引导元件都布置成与对应的第二引导元件相互作用。引导装置的间隔可以有助于在诸如加速或减速期间的车辆移动期间对升降框架上的扭矩作出反应。在另一个实施方式中，第一引导元件和第二引导元件的数量可以是不同的。例如，可以存在两个呈引导销形式的第一引导元件和一个呈狭槽形式的第二引导元件。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导元件可以相应地是销、竖直凹部或孔，并且第二引导元件可以相应地是孔、水平突出部或销。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导元件和第二引导元件中的至少一者可以包括用于引导第一引导装置和第二引导装置相互作用的倾斜表面。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置和第二引导装置中的一者可以包括至少一个销或竖直的凹部，并且第一引导装置和第二引导装置中的另一者相应地包括协作的孔或突出部，使得第一引导装置相对于第二引导装置的水平移动被限制或防止。

在容器搬运车辆的实施方式中，第一引导装置和第二引导装置中的一者可以包括弹簧或其他柔性装置，该弹簧或其他柔性装置布置成使第一引导装置与第二引导装置之间在竖直方向上的相互作用衰减。

在实施方式中，容器搬运车辆可以包括：

-第一组车轮，布置在车主体的相对的两侧上并且用于使车辆沿着第一方向在下方的框架结构的轨道系统上移动；

-第二组车轮，布置在车主体的另外的相对的两侧并且用于使车辆沿着第二方向在轨道系统上移动，第二方向垂直于第一方向；并且

-第一组车轮能沿着竖直方向在第一位置与第二位置之间移位，在第一位置中，第一组车轮允许车辆沿着第一方向移动，在第二位置中，第二组车轮允许车辆沿着第二方向移动。

在第二方面，本发明提供一种储存系统，该储存系统包括框架结构和至少一个根据本发明的第一方面的容器搬运车辆，其中，框架结构包括多个储存柱，储存容器可以在这些储存柱中以竖直堆垛的形式一个储存在另一个的顶部上，并且容器搬运车辆在框架结构的顶层处的轨道系统上操作，以用于从储存柱取出储存容器以及将储存容器储存在储存柱中，并且用于在轨道系统上水平地运输储存容器。轨道系统可以是允许容器搬运车辆在两个垂直方向上移动的轨道网格系统。

在第三方面，本发明提供一种操作储存系统中的容器搬运车辆的方法，

储存系统包括框架结构和至少一个容器搬运车辆，其中，框架结构包括多个储存柱，储存容器可以在这些储存柱中以竖直堆垛的形式一个储存在另一个的顶部上，并且容器搬运车辆在框架结构的顶层处的轨道系统上操作，以用于从储存柱取出储存容器以及将储存容器储存在储存柱中，并且用于在轨道系统上水平地运输储存容器，

容器搬运车辆包括：容器升降组件，用于提升储存容器；以及车主体；

容器升降组件包括：升降框架，用于可释放地连接到储存容器；升降轴组件；以及多个升降带，这些升降带连接到升降框架和升降轴组件，使得升降框架可以通过操作升降轴组件来升高或降低；并且

车主体包括侧壁和悬臂式区段，升降框架由悬臂式区段悬置，悬臂式区段从侧壁的上端横向地延伸；其中，

容器升降组件的特征在于具有升降框架引导组件，该升降框架引导组件包括第一引导装置和协作的第二引导装置；

第一引导装置设置在升降框架上；并且

第二引导装置通过至少一个竖直延伸的轨道可滑动地连接到侧壁，使得第二引导装置可以在竖直方向上相对于侧壁移动；

第一引导装置和第二引导装置布置成当升降框架邻近侧壁时彼此相互作用，使得升降框架相对于车主体的水平移动被限制或防止；其中，

该方法包括以下步骤：

-通过使用容器升降组件将储存容器降低到储存柱中；

-从升降框架释放储存容器；

-升高升降框架直到第一引导装置与第二引导装置相互作；以及

-当升降框架的最下层在轨道系统的最上层的上方时并且在升降框架到达上部位置之前，使容器搬运车辆在轨道系统上水平地移动。

在第四方面中，本发明提供了一种防止容器搬运车辆的升降框架水平移动的方法，该容器搬运车辆包括：容器升降组件，用于提升储存容器，以及车主体；

容器升降组件包括：升降框架，用于可释放地连接到储存容器；升降轴组件；以及多个升降带，这些升降带连接到升降框架和升降轴组件，使得升降框架可以通过操作升降轴组件来升高或降低；并且

车主体包括侧壁和悬臂式区段，升降框架由悬臂式区段悬置，悬臂式区段从侧壁的上端横向地延伸；

容器升降组件的特征在于具有升降框架引导组件，该升降框架引导组件包括第一引导装置和协作的第二引导装置；

第一引导装置设置在升降框架上；并且

第二引导装置通过至少一个竖直延伸的轨道可滑动地连接到侧壁，使得第二引导装置可以在竖直方向上相对于侧壁移动；

其中，该方法包括以下步骤：

-将升降框架从容器搬运车辆下方的层升高到第一位置，在该第一位置中，第一引导装置与第二引导装置之间开始相互作用；以及

-将升降框架从第一位置升高到第二位置，在该第二位置中，第一引导装置与第二引导装置彼此相互作用并且升降框架相对于车主体的水平移动被限制或防止。

在实施方式中，根据第四方面的方法包括以下步骤：

-将升降框架从第二位置提升到第三位置，同时第二引导装置通过升降框架沿着竖直延伸的轨道同时向上移动，第一引导装置同时与第二引导装置相互作用以限制升降框架相对于车主体的水平移动。

在第二位置和第三位置中以及在第二位置与第三位置之间的位置中，升降框架可以处于允许容器搬运车辆水平移动的高度处。在第三位置中，升降框架可以与悬臂式区段接触或对接。

在本发明的第三方面和第四方面中，容器搬运车辆可以是根据第一方面的实施方式中的任何一个的容器搬运车辆。

术语“侧壁”旨在指代车主体的侧区段。侧区段可以包括盖板，但也可以是框架结构。侧区段基本上可以是竖直的。

术语“水平移动”旨在包括机器人的横向移动和旋转水平移动。

附图说明

通过参考以下附图来详细描述本发明的实施方式：

图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。

图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有居中布置地腔体以用于在其中承载储存容器。

图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂式区段。

图4是图3中的容器搬运车辆的侧视图，其中示出了升降装置。

图5到图8是根据本发明的第一示例性容器搬运车辆的立体侧视图。

图9到图11是根据本发明的第二示例性容器搬运车辆的立体侧视图。

图12是图9至图11中的容器搬运车辆的立体顶侧视图。

图13到图16是根据本发明的第三示例性容器搬运车辆的立体侧视图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，这些附图并非旨在将本发明限制在附图中所描绘的主题中。

本发明是用于在自动储存系统中使用的远程操作的容器搬运车辆，该自动储存系统的特征是具有至少一个轨道系统，例如针对图1中公开的现有技术储存系统所讨论的轨道系统108。

图5至图16中示出了根据本发明的容器搬运车辆10-10”的不同示例性实施方式。车辆10-10”用于通过使用容器升降组件3、5、7a、7b在自动储存系统1(例如图1所示)中拾取储存容器106。容器升降组件的特征是具有用于可释放地连接到储存容器106的升降框架3、升降轴组件7a、7b(参见图12)以及四个升降带5。升降带5连接到升降框架3和升降轴组件7a、7b，使得升降框架3可以通过操作升降轴组件来升高或降低。

容器搬运车辆10-10”的车主体8包括侧壁9和悬臂式区段6。升降框架3悬置于在从侧壁9的上端11横向延伸的悬臂式区段6。如在现有技术车辆中，升降框架的特征是具有布置在升降框架3的顶侧上的组合引导销/接触传感器26(参见图5b)。引导销/接触传感器26在升降框架完全升高时与悬臂式区段6相互作用，并且限制升降框架3与悬臂式区段6之间的水平移动。

为了在容器搬运车辆10-10”移动期间限制升降框架3的水平移动，容器搬运车辆10-10”中的每个容器搬运车辆的特征是具有升降框架引导组件，该升降框架引导组件具有第一引导装置12-12”和协作的第二引导装置13-13”。第一引导装置12-12”的特征是具有至少一个第一引导元件15、17、24，并且第二引导装置13-13”的特征是具有至少一个第二引导元件16、18、25，其中，第一引导元件和第二引导元件具有互补的形状。该互补的形状设计成当引导元件彼此相互作用时来限制第一引导元件与第二引导元件之间的水平移动，即横向的水平移动和旋转的水平移动。

升降框架引导组件的第二引导装置13-13”可以描述为例如经由至少一个轨道19、19'可滑动地连接到侧壁9的滑架(例如由板区段22a、22b组成，参见下文)。滑架经由第一引导装置12-12”与升降框架3联接，并且随着升降框架3从在中间点下方的位置向上移动到升降框架与悬臂区段对接的位置而与升降框架3一起移动。

第一引导元件15、17、24和第二引导元件16、18、25的互补的形状用于在升降框架3升高并且从储存网格(例如从图1所示的储存柱105)露出时将第一引导装置12-12”和第二引导装置13-13”定位在一起。互补的形状可以是满足在第一引导装置和第二引导装置被定位在一起时限制相对于彼此的水平移动的条件的任何形状或形式。在升降框架3位于储存柱105内时，升降框架的水平移动受储存柱105的内周边限制。当升降框架3从储存柱105露出时，升降框架3的水平限制由通过使第二引导装置13-13”与第一引导装置12-12”连接而锁定水平移动来提供。

图5至图8中示出了根据本发明的容器搬运车辆10的第一示例性实施方式。

第一示例性实施方式的第一引导装置12包括布置在升降框架3的顶侧14上的两个竖直销15(即第一引导元件)。这两个销15连接到升降框架3，防止销相对于升降框架3水平移动。

第二引导装置13包括两个孔16(即第二引导元件)，每个孔的尺寸被确定成容纳第一引导装置12的竖直销15中的一个销。第二引导装置13通过两个轨道19可滑动地连接到侧壁9，并且可以在竖直方向上相对于侧壁9移动。第二引导装置13的具有两个孔16的部分从侧壁9横向延伸且在悬臂式区段6与升降框架3之间的位置。在本实施方式中，第二引导装置由第一板区段22a和第二板区段22b构成。第一板区段22a连接到轨道19，并且第二板区段22b的特征是具有两个孔16并且从第一板区段22a的上端且在悬臂式区段6与升降框架3之间延伸。

当升降框架3邻近侧壁9时，销15和孔16布置成彼此相互作用，即销15中的每个销均容纳在对应的孔16中，使得升降框架3相对于车主体8的水平移动被限制。通过具有两个销15和互补的孔16，升降框架相对于车主体8的旋转水平运动(即扭转)被限制。

应注意的是，销15和孔16的圆形周边(即互补形状)使解决方案是销和孔中的每者都需要两个，以限制升降框架相对于车主体8的旋转移动。然而，在本发明的其他实施方式中，具有至少两个第一引导元件和至少两个互补的第二引导元件对于限制旋转运动是不必要的。在其他实施方式中，旋转移动例如可以通过将第一引导元件设计为具有方形或矩形的周边形状的销/突出部并且将第二引导元件设计为具有互补的方形或矩形的周边形状的配合的孔来限制。通常，在具有单个第一引导元件和单个第二引导元件时，为了限制升降框架与车主体之间的旋转水平移动，设置具有互补的非圆形边缘形状的第一引导元件和第二引导元件可能就足够了。

为了避免过度的噪声和磨损，并且潜在地减小第一引导装置和第二引导装置卡住的任何风险，弹簧20或其他柔性装置布置在每个销15周围，以衰减第一引导装置和第二引导装置12、13与升降框架3之间的相互作用。

通过具有可滑动地连接到车主体8的侧壁9的第二引导装置13，升降框架3可以从接近轨道系统108的升降框架从网格的横向限制中露出的位置的下部位置升高到邻近侧壁9的较高位置，同时限制或防止升降框架3的水平移动。在升降框架3处于下部位置时，升降框架的最下层在容器搬运车辆布置在其上的轨道系统108的最上层的上方，参见图7。在上部位置中，升降框架朝向悬臂式区段6完全升高。

因此，由于升降框架引导组件12、13，根据本发明的容器搬运车辆在升降框架处于下部位置时(例如在将储存容器106储存在储存柱105中之后)，升降框架可以开始在轨道系统108上移动。在大多数情况下，当升降框架未连接到储存容器106时，升降框架保持在下部位置中，同时容器搬运车辆在轨道系统108上移动。由此，由于在储存容器待取出时不要求升降框架在悬臂式区段与下部位置之间升降，这还节省时间和能量。升降框架引导组件12、13还将确保在连接到升降框架3的储存容器提升到轨道系统108上方时容器搬运车辆10可以在轨道系统108上移动，参见图8。后一特征在容器搬运车辆在包括不同高度的储存容器的储存系统中使用时是有利的，这是因为低于最大储存容器高度的储存容器可以在升降框架在其上部位置处与悬臂区段接触之前被提升离开轨道系统。

考虑到现有技术悬臂式容器搬运车辆301，如图3和图4所示，本发明的容器搬运车辆10更有效率，因为执行多个容器提升/储存操作所需的时间更少。现有技术容器车辆301在升降框架3完全升高到与悬臂式区段接触之前不允许在轨道系统108上移动。

为了允许容器搬运车辆10在轨道系统108上移动，车辆10的特征是具有第一组车轮21a和第二组车轮21b，该第一组车轮布置成允许车辆沿着如图1所示的轨道系统108的第一方向移动，例如沿着在第一方向X上延伸的轨道移动，该第二组车轮布置成允许车辆沿着第二方向移动，例如沿着在第二方向Y上延伸的轨道移动。

图9至图12中示出了根据本发明的容器搬运车辆10'的第二示例性实施方式。

容器搬运车辆10'与图5至图8中的第一示例性容器搬运车辆10相同，处了第一引导装置12'和协作的第二引导装置13'的设计。

第一引导装置12'包括布置在升降框架3的顶侧14处的两个竖直凹部17(即第一引导元件)。第二引导装置13'包括两个突出部18(即第二引导元件)，每个突出部18的尺寸被确定成容纳在第一引导装置12'的竖直凹部17中的一个竖直凹部中。第二引导装置13'通过两个轨道19可滑动地连接到侧壁9，并且可以在竖直方向上相对于侧壁9移动。第二引导装置13'的具有两个突出部18的部分从侧壁9横向地延伸且定位在悬臂式区段6与升降框架3之间。弹簧20'或其他柔性装置布置在凹部17的每个凹部中，以衰减第一引导装置和第二引导装置12'、13'与升降框架3之间的相互作用。

图13至图16中示出了根据本发明的容器搬运车辆10”的第三示例性实施方式。

容器搬运车辆10”与图5至图12中的第一示例性容器搬运车辆和第二示例性容器搬运车辆10、10'相同，除了第一引导装置12”和协作的第二引导装置13”的设计。第一引导装置12”包括定位在升降框架3中的两个竖直套筒23，在升降框架3的顶侧14处设置有两个孔24(即第一引导元件)。第二引导装置13”包括两个销25(即第二引导元件)，每个销25的尺寸被确定成容纳在第一引导装置12”的互补的孔24的一个孔中。第二引导装置13”通过轨道19可滑动地连接到侧壁9，并且可以在竖直方向上相对于侧壁9移动，同时限制相对于侧壁9的水平移动。第二引导装置13”的一部分的特征是具有两个销25并且从侧壁9横向地延伸且定位在悬臂式区段6与升降框架3之间。弹簧(未示出)可以布置成在每个销25周围，或者可替代地布置在每个套筒23内，以衰减第一引导装置和第二引导装置12”、13”与升降框架3之间的相互作用。

本发明通过用于限制升降框架的水平移动的引导元件(即，销/孔和突出部/凹部)的三个具体组合来描述。然而，根据本公开，可以容易地设想具有互补形状以提供限制的水平运动的引导元件的多个替代组合。