一种集尘机构、清洁机器人及清洁系统

技术领域

本发明涉及清扫设备，具体是用于垃圾收集的集尘机构，及设置有该集尘机构的清洁机器人，及包括该清洁机器人的清洁系统。

背景技术

随着社会的发展，人们生活水平的提高，清洁机器人已成为必不可少的家用电器。清洁机器人具有一定的智能化和人性化，能自主地在房间内完成地面清扫工作，减轻居民房间整理的工作。尘盒是清洁机器人的重要组成部分，用来存放扫地机人收集来的灰尘和杂物。

在中国专利公开说明书，CN210871311U中公开了一种尘盒，该尘盒包括盒体、上盖、下盖、按钮；盒体上下两端分别设有上开口和下开口，下盖与盒体下端侧面转动连接并可开合地覆盖下开口，上盖与盒体上端侧面转动连接并可开合地覆盖上卡开口，按钮安装在盒体侧面，可打开下盖。当按下按钮，打开下盖，盒体内的灰尘等垃圾可通过下开口排出。该专利技术不足之处在于尘盒能打开下盖，但无法在倾倒垃圾后自动关闭下盖，必须人工动手关闭，增加了用户工作量，且作业不卫生。

发明内容

本发明提供一种集尘机构，解决现有的尘盒打开盒盖后无法自动关闭盒盖的问题。同时还提供一种使用该集尘机构的清洁机器人，包括本发明清洁机器人的清洁系统，实现垃圾自动倾倒。

为实现发明目的，本发明提供的技术方案是一种集尘机构，包括集尘本体、用于密封所述集尘本体的密封件；还包括设置在集尘本体上的开盖机构、复位机构；所述开盖机构驱动所述密封件打开所述集尘本体的垃圾倾倒口；所述复位机构使打开的所述密封件密封所述集尘本体的垃圾倾倒口。

优选地，所述开盖机构包括开盖按钮、传动臂，连杆机构；所述传动臂穿设在所述集尘本体中并可上下位移；所述开盖按钮穿过所述密封件与所述传动臂固定连接；所述连杆机构与所述密封件转动连接；所述传动臂驱动所述连杆机构可打开所述密封件；所述复位机构设置在所述传动臂与靠近所述密封件一侧的所述集尘本体之间。

优选地，在所述集尘本体两侧分别设置有所述连杆机构，所述传动臂两端分别转动设置于所述连杆机构上，驱动所述连杆机构开启所述密封件。

优选地，在所述传动臂上固定安装有开盖顶杆，所述开盖顶杆的下端与所述密封件内表面接触。

优选地，所述复位机构为复位弹簧。

优选地，所述密封件一端与所述集尘本体转动连接，一端上设有可卡设在所述集尘本体上的卡扣。

优选地，所述传动臂上设有压板，所述压板位于所述集尘本体储尘件内部。

优选地，在所述集尘本体上设置有解锁机构，解锁按钮从外部穿入所述所述集尘本体与所述解锁机构接触；所述解锁按钮可驱动所述解锁机构伸缩。

优选地，所述解锁机构包括相对设置的两锁扣，所述锁扣靠近所述解锁按钮一端分别固定连接有第一楔形件，在所述第一楔形件与所述锁扣间设置有回弹机构；在所述解锁按钮相对第一楔形件两端分别设置有第二楔形件；所述第二楔形件接触所述第一楔形件并驱动其往复位移。

优选地，所述回弹机构为复位弹簧，所述复位弹簧一端与所述解锁机构接触，一端与所述集尘本体接触。

优选地，相对于密封垃圾倾倒口一侧的所述集尘本体上自上而下依次设置有顶盖、密封体、过滤支架；所述过滤支架上安装有过滤件；所述解锁按钮穿过所述顶盖后与所述解锁机构接触。

本发明还提供一种清洁机器人，在其上设置有上述技术方案任一所述的集尘机构。

本发明还提供一种清洗系统，包括设置有本发明集尘机构的清洁机器人。

本发明的集尘机构，通过开盖机构及复位机构，仅需对开盖按钮施加外力，则可自动打开集尘本体垃圾倾倒口倾倒垃圾，倾倒完后通过复位机构可使垃圾倾倒口重新密封。本发明的集尘机构，配合倒垃圾机器人，可实现在垃圾倾倒时集尘机构的自动开启和关闭，避免了垃圾倾倒过程中人工参与。使用本发明集尘机构的清洁机器人，可提高了清洁机器人垃圾倾倒的全智能操作。配合其他的倒垃圾机器人、清洗机器人等形成的清洁系统，可以做到自动清扫、自动倾倒垃圾、自动清洗拖布的完全智能化。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明实施例中的尘盒结构示意图。

图2是本发明实施例中的上盖面板示意图。

图3是本发明实施例中的上盖剖视示意图。

图4是本发明实施例中的上盖剖视示意图。

图5是本发明实施例中的上盖剖视示意图。

图6是本发明实施例中的尘盒本体结构示意图。

图7是本发明实施例中的尘盒本体剖视示意图。

图8是本发明实施例中的尘盒本体剖视示意图。

图9是本发明实施例中的尘盒本体结构示意图。

图9A是本发明实施例中的尘盒剖视结构示意图。

图10倒垃圾机器人抓取结构示意图。

图11是倾倒尘盒结构示意图。

图12是去掉抓取装置上盖的结构示意图。

图13是驱动装置结构示意图。

图14是驱动装置结构示意图。

图15是抓取装置下盖结构示意图。

图16是抓取装置及驱动装置作用于尘盒上盖结构示意图。

图17是移动装置结构示意图。

图18是移动装置示意图。

图19是基座中的旋转驱动机构结构示意图。

图20是移动装置顶部结构示意图。

图21是移动装置内部升降平台结构示意图。

图22是本发明实施例中的升降平台结构图。

图23是倒垃圾机器人结构结构示意图。

图24是倒垃圾机器人另一实施例结构示意图。

图25是驱动装置另一实施例结构图。

图26是图25中的凸轮结构示意图。

图27是本发明实施例中的移动装置结构。

图28是倒垃圾机器人另一实施例结构示意图。

图29是倒垃圾机器人另一实施例结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了使本技术领域的人员更好地说明和理解本发明方案,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。

本发明的集尘机构，包括集尘本体、用于密封集尘本体的密封件；还包括设置在集尘本体上的密封件的开盖机构、复位机构；开盖机构驱动密封件打开集尘本体的垃圾倾倒口；复位机构使打开的密封件密封集尘本体的垃圾倾倒口。

针对上述技术方案，举一些较佳实施例并结合图示进行具体说明。

具体实施方式一

如图1所示，集尘机构3，在本实施例中，集尘机构为尘盒3。尘盒3包括尘盒本体35、上盖36和下盖37，上盖和下盖作为密封件，用于密封尘盒本体35的上端开口和下端垃圾倾倒口。尘盒本体35为上方及下方开口的框体结构，该上盖36固定安装在尘盒本体35上从而将尘盒本体35上方的开口密封；下盖37转动连接在尘盒本体35下部，当下盖37转动至与尘盒本体35下方开口贴合时，下盖37将尘盒本体35的下方开口密封。

如图2所示，在上盖36的上表面上设有解锁按钮32、开盖按钮33和两个吸附铁片31，且在上盖36上还设有解锁机构，解锁按钮32用于驱动解锁机构工作，本具体实施方式中解锁机构沿尘盒3的长度方向设置。如图3所示，该上盖36包括顶盖361、密封体362、过滤支架363和两个锁扣364，顶盖361、过滤支架363、密封体362从上至下依次设置。两个锁扣364安装在在顶盖361与过滤支架363之间，且两个锁扣364分别设于解锁按钮32的相对两侧，在解锁按钮32上设有两个第二楔形件321，在每个锁扣364靠近解锁按钮32的一端设有第一楔形件365，一个第二楔形件321与一个第一楔形件365接触，则通过按压解锁按钮32下降可通过第二楔形件321、第一楔形件365带动两个锁扣364相互靠近，从而使得锁扣364缩回上盖36内部，从而解锁尘盒3与清洁机器人4之间的连接。

再如图4所示，在锁扣364内部还设有弹簧安装槽，在弹簧安装槽内安装有第一复位弹簧366，且在顶盖361下表面上还设有延伸至弹簧安装槽内的延伸件367，该第一复位弹簧366的一端与延伸件367接触，第一复位弹簧366的另一端与弹簧安装槽的内壁接触。则不再按压解锁按钮32按钮后，被压缩的第一复位弹簧366会对锁扣364施加向尘盒3外部运动的压力，从而使得锁扣364复位。再如图5所示在过滤支架363上安装有过滤件368。

如图6所示，尘盒本体35包括储尘件351及两个包覆件352，储尘件351内部设有储尘腔，两个包覆件352分别设于储尘件351的相对两侧。在储尘件351上还设有传动臂353，在传动臂353可在储尘件351上沿竖直方向往复运动，开盖按钮33的下端穿过上盖36后与传动臂353固定连接，则通过按压开盖按钮33可带动传动臂353下降。如图7所示，在传动臂353的下部还固定安装有开盖顶杆354，该开盖顶杆354的下端与下盖37的上表面接触，则按压开盖按钮33时可通过传动臂353、开盖顶杆354的下降从而顶开下盖37。

如图6和图7所示，在下盖37上还设有两个卡扣373，两个卡扣373位于下盖37上与尘盒本体35转动连接的另一侧；同时如图8所示，在尘盒本体35下部也设有与卡扣373相匹配的卡槽3510，当下盖37转动至与尘盒本体35下方开口贴合时，下盖37上的卡扣373扣入尘盒本体35上的卡槽3510内。

如图8所示，在每个包覆件352与储尘件351之间均设有一个连杆机构，该连杆机构包括第一连杆355和第二连杆356，第一连杆355的一端转动连接在储尘件351上，第一连杆355的另一端与第二连杆356的一端转动连接，第二连杆356的另一端与下盖37转动连接；在每个第一连杆355上设有一个驱动孔，该驱动孔形状为槽型孔。传动臂353两端分别固定连接有一个驱动杆357，每个驱动杆357穿过储尘件351至储尘件351与包覆件352之间，且驱动杆357穿过一个第一连杆355上的驱动孔。则按压开盖按钮33时可通过传动臂353、驱动杆357、第一连杆355、第二连杆356带动下盖37沿下盖37与尘盒本体35的转动连接处逆时针转动，如图8所示，此时尘盒3中的垃圾从尘盒本体35下方开口落入垃圾桶中。如图9A所示，在开盖顶杆354上还套设有第二复位弹簧331，该复位弹簧331位于储尘件351与传动臂353之间，且复位弹簧331的上端与传动臂353接触，复位弹簧331的下端与储尘件351接触。当开盖按钮33被按压时，第二复位弹簧331被压缩；当开盖按钮33不被按压时，第二复位弹簧331伸长，使得开盖按钮33向上运动，则开盖按钮33通过传动臂353、驱动杆357、第一连杆355、第二连杆356带动下盖37沿下盖37与尘盒本体35的转动连接处顺时针转动，使得下盖37闭合。

如图9所示，在传动臂353上还设有压板358，该压板358位于储尘件351内的储尘腔内部，在按压开盖按钮33时，开盖按钮33可通过传动臂353带动开压板358向下运动，压板358可压住储尘腔内的垃圾向下运动，从而加快垃圾的排出。

本发明还提供对本发明集尘机构的开启和关闭施加驱动的倒垃圾机器人，用于实现抓取集尘机构进行自动倾倒垃圾，可自动开启和关闭集尘机构，从而降低倾倒清洁机器人中垃圾的能耗；倒垃圾机器人包括抓取装置2、移动装置1、驱动装置。倒垃圾机器人工作原理为：抓取装置2抓取扫地机器人4上的集尘机构3，如图10所示，然后移动装置移动抓取装置2、集尘机构3至垃圾倾倒位置，再后驱动装置再驱动集尘装置倾倒垃圾如图11所示。

如图12和图15所示，该抓取装置2包括抓取壳体、抓取机构及距离检测传感器24，抓取壳体包括抓取下盖212和安装在抓取下盖212上的抓取上盖，该抓取机构设置在抓取壳体上。抓取机构为磁吸抓取机构，在其他实施方式还包括通过抓取尘盒的两侧进行抓取等抓取方式，例如将抓取机构设置为机械爪。本具体实施方式中抓取机构包括两个电磁铁221，两个电磁铁221设置在抓取下盖212上。如图15所示，抓取下盖212的下表面相对各电磁铁221设有一个容纳孔，一个电磁铁221安装在一个容纳孔内，且电磁铁221的磁吸面与抓取下盖212的下表面平行。如图16所示，在尘盒3的上表面上相对各电磁铁221设有一个吸附铁片31，则抓取装置2上的电磁铁221通过吸附尘盒3上的吸附铁片31，从而抓取住尘盒3。距离检测传感器24安装在抓取下盖212内，且距离检测机构的距离检测探头241穿过抓取下盖212的下表面，如图15所示，距离检测探头241与抓取下盖212的下表面平行。

如图12、图13和图14所示，驱动装置包括第一驱动电机235、第一齿轮236、第一齿条233、第二齿条234、第一顶杆231、第二顶杆232、第一光电传感器2315、第二光电传感器2316和第三光电传感器2317。在抓取下盖212上设有第一导轨213和第二导轨214，第一导轨213和第二导轨214的导向方向竖直向下设置。第一齿条233上设有第一滑块237，第一齿条233的第一滑块237滑动连接在第一导轨213内，第二齿条234上设有第二滑块238，第二齿条234的第二滑块238滑动连接在第二导轨214内。第一驱动电机235固定安装在抓取下盖212上，第一齿轮236固定安装在第一驱动电机235的输出轴上，其中第一齿条233和第二齿条234分别设在第一齿轮236的相对两侧，且第一齿条233的齿条面与第二齿条234的齿条面相向设置；第一齿条233、第二齿条234分别与第一齿轮236啮合。则通过第一驱动电机235输出轴的正反转动，可带动第一齿条233、第二齿条234沿竖直方向升降；由于第一齿条233和第二齿条234分别与第一齿轮236的两侧啮合，则第一齿条233上升时，第二齿条234下降，而第一齿条233下降时，第二齿条234上升。

如图14所示，第一顶杆231设置在第一滑块237的下端，在第一顶杆231下端设有第一缓冲弹簧，则当第一齿条233向下运动时可带动第一顶杆231向下运动，第一缓冲弹簧可对第一顶杆231进行缓冲，从而防止第一顶杆231运动过量造成其他零件损坏。如图14所示，第二顶杆232设在在第二滑块的下端，在第二顶杆232下端设有第二缓冲弹簧，则当第二齿条234向下运动时可带动第二顶杆232向下运动，第二缓冲弹簧可对第二顶杆232进行缓冲，从而防止第二顶杆232运动过量造成其他零件损坏。如图15所示，在抓取下盖212的下表面上分别设有供第一顶杆231和第二顶杆232穿过的通孔。因此通过第一驱动电机235输出轴的正反转动，可带动第一顶杆231、第二顶杆232沿竖直方向穿过通孔。

如图14所示，在第一齿条233上还设有第一检测件2313，其中第一检测件2313位于第一齿条233的下端位置；在第二齿条234上还设有第二检测件2314，其中第二检测件2314位于第二齿条234的中部位置。在抓取下盖内还安装有检测支架，第一光电传感器2315、第二光电传感器2316和第三光电传感器2317均安装在检测支架上。第一光电传感器2315沿竖直方向设置于第二光电传感器2316的上方，第一光电传感器2315和第二光电传感器2316用于检测第一检测件2313，第三光电传感器2317用于检测第二检测件2314。当第三光电传感器2317检测到第二检测件2314时，此时代表第一齿条233和第二齿条234位于初始位置，第一顶杆231、第二顶杆232的下端面与抓取下盖的下表面平齐；当第一光电传感器2315检测到第一检测件2313时，此时第一齿条233位于最高位置，第二齿条234位于最低位置，第一顶杆231缩回至抓取下盖内部，第二顶杆232突出与抓取下盖的下表面；当第二光电传感器2316检测到第一检测件2313时，此时第一齿条233位于最低位置，第二齿条234位于最高位置，第一顶杆231突出与抓取下盖的下表面，第二顶杆232缩回至抓取下盖内部。

控制器的第一输入端与距离检测传感器24的输出端连接，控制器的第二输入端与第一光电传感器2315的输出端连接，控制器的第三输入端与第二光电传感器2316的输出端连接，控制器的第四输入端与第三光电传感器2317的输出端连接，控制器的第一输出端与电磁铁221的输入端连接，控制器的第二输出端与第一驱动电机235的输入端连接。

如图17所示，倒垃圾机器人1包括基座11、支撑臂13及设置在基座11上方的移动装置12，在基座11上还设有用于为扫地机器人4进行充电的充电机构，充电机构为设置在基座11上的两个充电触点111，当扫地机器人4运动至倒垃圾机器人处时，扫地机器人4与两个充电触点111接触从而进行充电。支撑臂13固定安装在基座11上方，且支撑臂13呈倒L状半包围移动装置12。如图18所示，该移动装置12包括旋转壳体121、上旋转轴122和下旋转轴123，上旋转轴122固定安装在旋转壳体121的上端，下旋转轴123固定安装在旋转壳体121的下端；其中上旋转轴122转动连接在支撑臂13上，下旋转轴123转动连接在基座11上，从而使得旋转壳体121可在支撑臂13与基座11之间旋转。由支撑臂13在旋转壳体121的上端的上旋转轴122提供了转动支撑，从而提高了旋转壳体121转动的平稳性。

如图19所示，在基座11上内设置有旋转驱动机构，驱动移动装置12转动。旋转驱动机构包括设置在基座11内的第二驱动电机125，该第二驱动电机125的输出轴竖直向下设置，且在第二驱动电机125的输出轴上安装有第二齿轮126，该第二齿轮126与第三齿轮127之间通过若干齿轮传动，第三齿轮127与下旋转轴123同轴固定连接。因此通过第二驱动电机125输出轴的转动可带动下旋转轴123、旋转壳体121转动。如图20所示，在支撑臂13的上端安装有第四光电传感器132和第五光电传感器133，上旋转轴122穿入支撑臂13内部并连接有第三检测件129和第八检测件128，该第四光电传感器132用于检测第八检测件128，第五光电传感器133用于检测第三检测件129，其中第三检测件129的初始位置位于被第五光电传感器133检测的位置，当旋转轴122转动90°后第三检测件129和第八检测件128随着旋转轴122转动90°，此时第五光电传感器133无法检测到第三检测件129，而第四光电传感器132能够检测到第八检测件128。

如图21所示，移动装置12还包括设置在在旋转壳体121内的升降平台1210、第七齿条1211、第三驱动电机1212、第四齿轮1213、第六光电传感器1215、第七光电传感器1216和第六导轨1217，第七齿条1211和第六导轨1217均沿竖直方向设置，且第七齿条1211与第六导轨1217均固定设置在旋转壳体121内。升降平台1210在第六导轨上沿竖直方向滑动，该第三驱动电机1212固定安装在升降平台1210上，且第三驱动电机1212的输出轴与第四齿轮1213同轴固定连接；第四齿轮1213与第七齿条1211啮合，则通过第三驱动电机1212的输出轴转动可带动第四齿轮1213转动，通过第四齿轮1213与第七齿条1229啮合从而驱动升降平台1210升降。再如图21所示，在旋转壳体121内的上部安装有第六光电传感器1215，在旋转壳体121内的下部安装有第七光电传感器1216，同时在升降平台1210上还设有第四检测件1218和第九检测件1231，该第六光电传感器1215用于检测第九检测件1231，第七光电传感器1216用于检测第四检测件1218。当升降平台1210向上运动至第六光电传感器1215检测到第九检测件1231时，升降平台1210运动至最高位置；当升降平台1210向下运动至第七光电传感器1216检测到第四检测件1218，升降平台1210运动至低高位置。

如图22所示，在升降平台1210上设有第四驱动电机1219、第二导向杆1220、第三齿条1221、第八光电传感器1222和第九光电传感器1223，第二导向杆1220和第三齿条1221平行设置，且第二导向杆1220与水平方向平行，在升降平台1210上设有供第二导向杆1220穿过的第二导向孔，在升降平台1210上设有供第三齿条1221穿过的第三导向孔。第四驱动电机1219固定安装在升降平台1210上，且第四驱动电机1219的输出轴上同轴固定连接有第六齿轮1224，该第六齿轮1224与第三齿条1221啮合。同时第二导向杆1220、第三齿条1221均与抓取装置2固定连接，则第四驱动电机1219的输出轴转动后可通过第六齿轮1224、第三齿条1221带动抓取装置2沿第二导向杆1220的导向方向运动。第八光电传感器1222和第九光电传感器1223固定安装在升降平台1210上，且第八光电传感器1222及第九光电传感器1223沿第三齿条1221的长度方向依次设置，在第三齿条1221的一端还设有第五检测件1226，该第八光电传感器1222及第九光电传感器1223用于检测第五检测件1226。如图22所示，当第三齿条1221向左运动至第八光电传感器1222检测到第五检测件1226时，抓取装置2运动至最靠近升降平台1210的位置；当第三齿条1221向右运动至第九光电传感器1223检测到第五检测件1226时，抓取装置2运动至最远离升降平台1210的位置。

如图18所示，在旋转壳体121上还相对第二导向杆1220设有第一移动槽1227，在旋转壳体121上还相对第三齿条1221设有第二移动槽，该第一移动槽和第二移动槽均沿竖直方向开设，第二导向杆1220穿过第一移动槽与抓取装置2连接，第三齿条1221穿过第二移动槽与抓取装置2连接。

控制器的第五输入端与第四光电传感器132的输出端连接，控制器的第六输入端与第五光电传感器133的输出端连接，控制器的第七输入端与第六光电传感器1215的输出端连接，控制器的第八输入端与第七光电传感器1216的输出端连接，控制器的第九输入端与第八光电传感器1222的输出端连接，控制器的第十输入端与第九光电传感器1223的输出端连接。控制器的第三输出端与第二驱动电机125的输入端连接，控制器的第四输出端与第三驱动电机1212的输入端连接，控制器的第五输出端与第四驱动电机1219的输入端连接。

则本具体实施方式中倒垃圾机器人的具体工作步骤如下：

S1、扫地机器人4完成扫地工作后扫地机器人4搜寻并找到倒垃圾机器人的位置；

S2、扫地机器人4运动至倒垃圾机器人位置处，并校准扫地机器人4是否位于设定位置；

S3、倒垃圾机器人对扫地机器人4进行充电；

S4、抓取装置2的初始位置如图23所示，控制器控制第二驱动电机125的输出轴逆时针方向转动，第二驱动电机125的输出轴通过第二齿轮126带动第三齿轮127及下旋转轴123顺时针转动，从而带动旋转壳体121顺时针转动；

S5、当第四光电传感器132检测到第八检测件128时，旋转壳体121顺时针转动90°，此时控制器控制第二驱动电机125停止运动；同时当第四光电传感器132检测到第八检测件128时，控制器控制第四驱动电机1219的输出轴顺时针方向转动，第四驱动电机1219的输出轴通过第六齿轮1224带动第三齿条1221向右运动，从而使与第三齿条1221连接抓取装置2远离旋转壳体121运动；

S6、当第九光电传感器1223检测到第五检测件1226时，抓取装置2运动至尘盒3上方且抓取装置2位于尘盒3在竖直方向的上方，此时控制器控制第四驱动电机1219停止运动；当第九光电传感器1223检测到第五检测件1226时，控制器控制第三驱动电机1212的输出轴顺时针方向转动，第三驱动电机1212的输出轴通过第四齿轮1213与第七齿条1211啮合从而带动升降平台1210、抓取装置2向下运动；

S7、当第七光电传感器1216检测到第四检测件1218时，升降平台1210、抓取装置2运动至最低位置如图10所示，此时控制器控制第三驱动电机1212停止运动；同时当第七光电传感器1216检测到第四检测件1218时，控制器控制第一驱动电机235输出轴顺时针方向转动，第一驱动电机235的输出轴通过第一齿轮236、第二齿条234驱动位于初始位置的第二顶杆232下降，第一驱动电机235的输出轴通过第一齿轮236、第一齿条233驱动位于初始位置的第一顶杆231上升；

S8、当第一光电传感器2315检测到第一检测件2313时，第一顶杆231运动至最高位置，第二顶杆232运动至最低位置，此时控制器控制第一驱动电机235停止运动，第二顶杆232下降后压住尘盒3的解锁按钮32使得尘盒3不再与扫地机器人4的连接；同时，当第一光电传感器2315检测到第一检测件2313时，控制器控制电磁铁221产生吸力，从而将尘盒3磁性吸附在抓取装置2上；

S9、控制器控制第三驱动电机1212的输出轴逆时针方向转动，第三驱动电机1212的输出轴通过第四齿轮1213与第七齿条1211啮合从而带动升降平台1210、抓取装置2、尘盒3向上运动；

S10、当第六光电传感器1215检测到第九检测件1231时，升降平台1210、抓取装置2、尘盒3运动至最高位置，此时控制器控制第三驱动电机1212停止运动；同时当第六光电传感器1215检测到第九检测件1231时，控制器控制第四驱动电机1219的输出轴逆时针方向转动，如图21所示，第四驱动电机1219的输出轴通过第六齿轮1224带动第三齿条1221向左运动，从而使与第三齿条1221连接抓取装置2靠近旋转壳体121运动；

S11、当第八光电传感器1222检测到第五检测件1226时，抓取装置2、尘盒3运动至靠近旋转壳体121的位置，此时控制器控制第四驱动电机1219停止运动；同时当第八光电传感器1222检测到第五检测件1226时，控制器控制第二驱动电机125的输出轴顺时针方向转动，第二驱动电机125的输出轴通过第二齿轮126带动第三齿轮127及下旋转轴123逆时针转动，从而带动旋转壳体121逆时针转动；

S12、当第五光电传感器133检测到第三检测件129时，旋转壳体121逆时针转动90°，此时控制器控制第二驱动电机125停止运动；同时当第五光电传感器133检测到第三检测件129时，如图22所示，控制器控制第四驱动电机1219的输出轴顺时针方向转动，第四驱动电机1219的输出轴通过第六齿轮1224带动第三齿条1221向右运动，从而使与第三齿条1221连接抓取装置2远离旋转壳体121运动；

S13、当第九光电传感器1223检测到第五检测件1226时，抓取装置2、尘盒3运动至垃圾桶5上方，此时控制器控制第四驱动电机1219停止运动；当第九光电传感器1223检测到第五检测件1226时，控制器控制第一驱动电机235输出轴逆时针方向转动，电机的输出轴通过第一齿轮236、第二齿条234驱动位于最低位置的第二顶杆232上升，电机的输出轴通过齿轮、第一齿条233驱动位于最高位置的第一顶杆231下降；

S14、当第二光电传感器2316检测到第一检测件2313时，第一顶杆231运动至最低位置，第二顶杆232运动至最高位置，此时控制器控制第一驱动电机235停止运动，第一顶杆231下降后压住尘盒3的开盖按钮33后可打开尘盒3的下盖进行倒料；为提高尘盒3的倒料效果，可控制第一顶杆231在初始位置与最低位置来回运动多次，从而多次驱动尘盒3的下盖开盖。

S15、尘盒3倒料后，控制器控制第一驱动电机235输出轴顺时针方向转动，电机的输出轴通过齿轮、第二齿条234驱动位于最高位置的第二顶杆232下降，电机的输出轴通过齿轮、第一齿条233驱动位于最低位置的第一顶杆231上升；

S16、当第三光电传感器2317检测到第二检测件2314时，第一顶杆231、第二顶杆232运动至初始位置，此时控制器控制第一驱动电机235停止运动；此时尘盒3的下盖关闭；同时当第三光电传感器2317检测到第二检测件2314时，控制器控制第四驱动电机1219的输出轴逆时针方向转动，第四驱动电机1219的输出轴通过第六齿轮1224带动第三齿条1221向左运动，从而使与第三齿条1221连接抓取装置2、尘盒3靠近旋转壳体121运动；

S17、当第八光电传感器1222检测到第五检测件1226时，抓取装置2、尘盒3运动至靠近旋转壳体121的位置，此时控制器控制第四驱动电机1219停止运动；同时当第八光电传感器1222检测到第五检测件1226时，控制器控制第二驱动电机125的输出轴逆时针方向转动，第二驱动电机125的输出轴通过第二齿轮126带动第三齿轮127及下旋转轴123顺时针转动，从而带动旋转壳体121顺时针转动；

S18、当第四光电传感器132检测到第八检测件128时，旋转壳体121顺时针转动90°，此时控制器控制第二驱动电机125停止运动；同时当第四光电传感器132检测到第八检测件128时，控制器控制第四驱动电机1219的输出轴顺时针方向转动，第四驱动电机1219的输出轴通过第六齿轮1224带动第三齿条1221向右运动，从而使与第三齿条1221连接抓取装置2、尘盒3远离旋转壳体121运动；

S19、当第九光电传感器1223检测到第五检测件1226时，抓取装置2、尘盒3运动至扫地机器人4的上方，且尘盒3位于扫地机器人4在竖直方向上的上方，此时控制器控制第四驱动电机1219停止运动；当第九光电传感器1223检测到第五检测件1226时，控制器控制第三驱动电机1212的输出轴顺时针方向转动，第三驱动电机1212的输出轴通过第四齿轮1213与第七齿条1211啮合，从而带动升降平台1210、抓取装置2、尘盒3向下运动；

S20、当第七光电传感器1216检测到第四检测件1218时，升降平台1210、抓取装置2、尘盒3运动至最低位置，此时尘盒3被安装在扫地机器人4内，同时控制器控制第三驱动电机1212停止运动；同时当第七光电传感器1216检测到第四检测件1218时，控制器控制电磁铁221停止工作；

S21、在第三驱动电机1212停止运动的预设时间之后，本实施方式中预设时间可以为1秒，控制器控制第三驱动电机1212的输出轴逆时针方向转动，第三驱动电机1212的输出轴通过第四齿轮1213与第七齿条1211啮合，从而带动升降平台1210、抓取装置2向上运动；

S22、当第六光电传感器1215检测到第九检测件1231时，升降平台1210、抓取装置2运动至最高位置，此时控制器控制第三驱动电机1212停止运动；同时当第六光电传感器1215检测到第九检测件1231时，控制器控制第四驱动电机1219的输出轴逆时针方向转动，第四驱动电机1219的输出轴通过第六齿轮1224带动第三齿条1221向左运动，从而使与第三齿条1221连接抓取装置2靠近旋转壳体121运动；

S23、当第八光电传感器1222检测到第五检测件1226时，抓取装置2运动至靠近旋转壳体121的位置，此时控制器控制第四驱动电机1219停止运动；同时当第八光电传感器1222检测到第五检测件1226时，控制器控制第二驱动电机125的输出轴顺时针方向转动，第二驱动电机125的输出轴通过第二齿轮126带动第三齿轮127及下旋转轴123逆时针转动，从而带动旋转壳体121逆时针转动；

S24、当第五光电传感器133检测到第三检测件129时，旋转壳体121逆时针转动90°，此时抓取装置2回到初始位置，当第五光电传感器133检测到第三检测件129时控制器控制第二驱动电机125停止运动。

在步骤S9至步骤S19的过程中，距离检测探头241实时检测尘盒3距离抓取装置2的距离，并将距离测量数值反馈至控制器，控制器根据测量数值判断抓取装置2是否抓取住尘盒3，或者控制器根据测量数值判断尘盒3是否掉落。

当然在本实施例中倒垃圾机器人的抓取装置也可抓取一个新的一次性尘盒安装在扫地机器人上。

具体实施方式二

如图24所示，本实施方式中的倒垃圾机器人包括移动装置12、抓取装置2、外壳、驱动装置和控制器。为便于理解倒垃圾机器人的结构及工作原理，现将移动装置12、抓取装置2、驱动装置、尘盒3和外壳分别进行描述，如下：

尘盒3包括尘盒本体35、上盖36和下盖37，尘盒本体35为上方及下方开口的框体结构，该上盖36固定安装在尘盒本体35上从而将尘盒本体35上方的开口密封；下盖37转动连接在尘盒本体35下部，当下盖37转动至与尘盒本体35下方开口贴合时，下盖37将尘盒本体35的下方开口密封。在下盖37上还设有两个第一磁铁，两个第一磁铁位于下盖37上下盖37与尘盒本体35转动连接的另一侧，同时在尘盒本体35下部也设有与第一磁铁相吸引的第二磁铁，当下盖37转动至与尘盒本体35下方开口贴合时，下盖37上的第一磁铁与尘盒本体35上的第二磁铁吸附，从而使得下盖37密封住尘盒本体35的下方开口。

本具体实施方式中解锁机构沿尘盒3的宽度方向设置，解锁机构结构则不变。

尘盒本体35内部设有储尘腔，每个开盖按钮33的下端穿过上盖36后连接有一个开盖顶杆354，该开盖顶杆354的下端与下盖37的上表面上的接触凸起接触，则按压开盖按钮33时可通过开盖顶杆354的下降从而顶开下盖37。下盖37沿下盖37与尘盒本体35的转动连接处转动，此时尘盒3中的垃圾从尘盒本体35下方开口落入垃圾桶中。

尘盒倾倒垃圾完毕后，移动尘盒3使得尘盒3的下盖与垃圾桶开口处的边缘接触，垃圾桶开口处的边缘抵住尘盒3的下盖旋转，从而使得尘盒3的下盖闭合。

抓取装置2包括抓手固定板、抓取机构及距离检测传感器24，抓取机构为磁吸抓取机构，在其他实施方式还包括通过抓取尘盒的两侧进行抓取等抓取方式。抓取机构包括两个电磁铁221，两个电磁铁221设置在抓手固定板上。抓手固定板的下表面相对各电磁铁221设有一个容纳孔，一个电磁铁221安装在一个容纳孔内，且电磁铁221的磁吸面与抓手固定板的下表面平行。在抓手固定板上相对各电磁铁221设有一个电磁铁安装座222，一个电磁铁221通过一个电磁铁安装座222安装在抓手固定板的上表面上。在尘盒3的上表面上相对各电磁铁221设有一个吸附铁片31，则抓取装置2上的电磁铁221通过吸附尘盒3上的吸附铁片31，从而抓取住尘盒3。距离检测传感器24安装在抓手固定板上，且距离检测机构的距离检测探头穿过抓手固定板的下表面，如图15所示，距离检测探头与抓手固定板的下表面平行。

如图25，驱动装置包括驱动凸轮2319、舵机2320、舵机安装座、第一驱动连接杆2328、第二驱动连接杆2322、第三顶杆2323、第三顶杆安装座、第四顶杆2324和第四顶杆安装座2325。舵机安装座、第三顶杆安装座和第四顶杆安装座2325均固定安装在抓手固定板的上表面。舵机2320安装在舵机安装座上，舵机2320的输出转轴竖直向下穿过舵机安装座，并在舵机2320的输出轴上固定安装有驱动凸轮2319。第四顶杆2324上端穿过一个第四顶杆安装座2325，且第四顶杆2324可在第四顶杆安装座2325上往复升降。第四顶杆2324与第二驱动连接杆2322连接，则通过第二驱动连接杆2322上下升降可带动第四顶杆2324升降。第三顶杆2323上端穿过第三顶杆安装座，且第三顶杆2323可在第三顶杆安装座上往复升降。第三顶杆2323与第一驱动连接杆2328连接，则通过第一驱动连接杆2328上下升降可带动第三顶杆2323升降。

再如图26所示，在驱动凸轮2319的圆周面上设有倾斜的凹槽，第一驱动连接杆2328和第二驱动连接杆2322一端分别与驱动凸轮2319上的凹槽滑动连接，第一驱动连接杆2328和第二驱动连接杆2322一端所在的凹槽倾斜方向相反；则通过驱动驱动凸轮2319转动可带动第一驱动连接杆2328或第二驱动连接杆2322升降，从而带动第三顶杆2323或第四顶杆2324升降。其中当驱动凸轮2319带动第一驱动连接杆2328上升时，驱动凸轮2319带动第二驱动连接杆2322下降，当驱动凸轮2319带动第一驱动连接杆2328下降时，驱动凸轮2319带动第二驱动连接杆2322上升。

如图24和图27所示，倒垃圾机器人1包括基座、支架14、移动装置。移动装置包括横向驱动机构和竖向驱动机构，在基座上还设有用于为扫地机器人4进行充电的充电机构，充电机构为设置在基座上的两个充电触点，当扫地机器人4运动至倒垃圾机器人处时，扫地机器人4与两个充电触点接触从而进行充电。上述支架14固定安装在基座上方，如图27所示，该支架14包括第一支撑件141、第二支撑件142、第三导轨143和第四导轨144，该第一支撑件141和第二支撑件142沿竖直方向固定安装在基座，上述第三导轨143、第四导轨144固定连接在第一支撑件141与第二支撑件142之间，且第三导轨143、第四导轨144均与第一支撑件141相互垂直，其中第三导轨143在第四导轨144的上方。

如图27所示，上述横向驱动机构包括第五驱动电机151、第一带轮152、第二带轮154、第一皮带153、第十光电传感器和第十一光电传感器，该第五驱动电机151固定安装在第二支撑件142上，且第五驱动电机151的输出轴竖直向下设置连接有第一带轮152，上述第二带轮154转动安装在第一支撑件141上，其中第一带轮152及第二带轮154通过第一皮带153连接。第十光电传感器固定安装在第一支撑件141上，第十一光电传感器固定安装在第二支撑件142上，且第十光电传感器和第十一光电传感器均用于检测后述的第六检测件。

如图27所示上述竖向驱动机构包括第一滑架、第六驱动电机162、第三带轮163、第四带轮165、第二皮带164、连接件166、第五导轨167、第六检测件、第十二光电传感器和第十三光电传感器，上述第一滑架分别与第三导轨143、第四导轨144滑动连接，且第一滑架还固定连接在第一皮带153上，则通过第五驱动电机151输出轴的转动可带动第一滑架在第三导轨143、第四导轨144上滑动。上述第六驱动电机162和第五导轨固定安装在第一滑架上，第五导轨的导向方向与竖直方向平行，上述连接件166滑动连接在第五导轨上。第六驱动电机162的输出轴同轴安装有第三带轮163，第四带轮165转动安装在第一滑架上，其中第四带轮165位于第三带轮163竖直方向的下方，第三带轮163及第四带轮165通过第二皮带164连接。上述连接件166固定连接在第二皮带164上，且连接件166与抓取装置2的抓手固定板固定连接。则通过第六驱动电机162输出轴的转动可带动连接件166、抓取装置2在第五导轨上滑动。上述第六检测件固定设置在第一滑架上。

上述第十二光电传感器和第十三光电传感器均固定安装在第一滑架上，且第十二光电传感器位于第十三光电传感器的上方，在该连接件166上还设有第七检测件，该第十二光电传感器和第十三光电传感器用于检测第七检测件。

上述控制器的第一输入端与第十光电传感器的输出端连接，控制器的第二输入端与第十一光电传感器的输出端连接，控制器的第三输入端与第十二光电传感器的输出端连接，控制器的第四输入端与第十三光电传感器的输出端连接。控制器的第一输出端与舵机2320的输入端连接，控制器的第二输出端与第五驱动电机151的输入端连接，控制器的第三输出端与第六驱动电机162的输入端连接。

外壳设置在基座的上部，且外壳将移动装置12中除基座以外的结构包覆在内，在外壳的侧面上设有供垃圾桶安装的安装孔，垃圾桶通过该安装孔安装在外壳上，也可从安装孔处将垃圾桶取出进行倾倒。在外壳的顶部还设有垃圾口，该垃圾口位于垃圾桶的正上方，且在垃圾口处设有转动的盖板可将垃圾口密封。

则本实施方式中倒垃圾机器人的具体工作原理如下：

S1、扫地机器人4完成扫地工作后扫地机器人4搜寻并找到倒垃圾机器人的位置；

S2、扫地机器人4运动至倒垃圾机器人位置处，并校准扫地机器人4是否位于设定位置；

S3、倒垃圾机器人对扫地机器人4进行充电；

S4、抓取装置2的初始位置位于扫地机器人4中尘盒的正上方，控制器控制第六驱动电机162的输出轴逆时针转动，第六驱动电机的输出轴通过第二皮带164带动连接件166、抓取装置2向下运动；

S5、当第十三光电传感器检测到第七检测件时，连接件166、抓取装置2运动至最低位置，此时控制器控制第六驱动电机162停止运动；同时当第十三光电传感器检测到第七检测件时，控制器控制舵机旋转90°；

S6、舵机旋转90°带动驱动凸轮2319旋转90°后，此时第三顶杆2323运动至最低位置，而第四顶杆2324运动至最高位置，第三顶杆2323下降后压住尘盒3的解锁按钮32使得尘盒3不再与扫地机器人4的连接；当舵机旋转90°后，控制器控制电磁铁221产生吸力，从而将尘盒3磁性吸附在抓取装置2上；

S7、然后控制器控制第六驱动电机162的输出轴顺时针转动，第六驱动电机的输出轴通过第二皮带164带动连接件166、抓取装置2、尘盒3向上运动；

S8、当第十二光电传感器检测到第七检测件时，连接件166、抓取装置2及尘盒3运动至最高位置，此时控制器控制第六驱动电机162停止运动；同时当第十二光电传感器检测到第七检测件时，控制器控制第五驱动电机151的输出轴顺时针转动，第五驱动电机151的输出轴通过第一皮带153带动第一滑架、连接件166、抓取装置2及尘盒3向左运动；

S9、当第十光电传感器检测到第六检测件时，第一滑架带动连接件166、抓取装置2及尘盒3运动至垃圾桶5上方，此时控制器控制第五驱动电机151停止运动；同时当第十光电传感器检测到第六检测件时，控制器控制舵机旋转180°；

S10、舵机旋转180°带动驱动凸轮2319旋转180°后，此时第四顶杆2324运动至最低位置，而第三顶杆2323运动至最高位置，第四顶杆2324下降后压住尘盒3的开盖按钮33后可打开尘盒3的下盖进行倒料；

S11、尘盒3倒料后，控制器控制舵机旋转90°；

S12、舵机旋转90°带动驱动凸轮2319旋转90°后，此时第三顶杆2323及第四顶杆2324运动至初始位置；

S13、然后控制器控制第五驱动电机151的输出轴逆时针转动，第五驱动电机151的输出轴通过第一皮带153带动第一滑架、连接件166、抓取装置2及尘盒3向右运动；在尘盒3向右运动的过程中，尘盒3的下盖与垃圾桶开口处的边缘接触，垃圾桶开口处的边缘抵住尘盒3的下盖旋转，从而使得尘盒3的下盖闭合；

S14、当第十一光电传感器检测到第六检测件时，第一滑架带动连接件166、抓取装置2运动至左右方向的初始位置，此时控制器控制第五驱动电机151停止运动；同时当第十一光电传感器检测到第六检测件时，控制器控制第六驱动电机162的输出轴逆时针转动，第六驱动电机的输出轴通过第二皮带164带动连接件166、抓取装置2、尘盒3向下运动；

S15、当第十三光电传感器检测到第七检测件时，连接件166、抓取装置2、尘盒3运动至最低位置，控制器控制第六驱动电机停止工作，此时尘盒3被安装在扫地机器人4内；同时控制器控制控制电磁铁221停止工作；

S16、在第六驱动电机停止运动的预设时间之后，本实施方式中预设时间可以为1秒，控制器控制第六驱动电机162的输出轴顺时针转动，第六驱动电机的输出轴通过第二皮带164带动连接件166、抓取装置2向上运动；

S17、当第十二光电传感器检测到第七检测件时，连接件166、抓取装置2运动至竖直方向的初始位置，控制器控制第六驱动电机162停止运动。

在上述步骤S7至步骤S15的过程中，距离检测探头实时检测尘盒3距离抓取装置2的距离，并将距离测量数值反馈至控制器，控制器根据测量数值判断抓取装置2是否抓取住尘盒3，或者控制器根据测量数值判断尘盒3是否掉落。

具体实施方式三

如图28所示，本实施例中，倒垃圾机器人包括移动装置12、抓取装置2、驱动装置、外壳和控制器，本实施例中抓取装置、驱动装置、外壳的结构及工作原理与具体实施方式二中相同，因此不再赘述。

现将移动装置的结构进行具体描述：

如图28所示，该倒垃圾机器人1包括基座、支架14、移动装置。移动装置包括横向驱动机构和竖向驱动机构，在基座上还设有用于为扫地机器人4进行充电的充电机构，充电机构为设置在基座上的两个充电触点，当扫地机器人4运动至倒垃圾机器人处时，扫地机器人4与两个充电触点接触从而进行充电。上述支架14固定安装在基座上方，如图28所示，该支架14为长方体状。

上述横向驱动机构包括第七驱动电机171、移动平台172、第四齿条173和两个第三导向杆174，两个第三导向杆174相平行固定安装在支架14上，移动平台172滑动连接在两第三导向杆174上，且第七驱动电机171固定安装在移动平台172上，在第七驱动电机171的输出轴上固定安装有第七齿轮175，第七齿轮175与第四齿条173啮合，且第四齿条173固定安装在支架14上，第四齿条173与第三导向杆174平行设置。则通过第七驱动电机171输出轴的转动可带动移动平台172在第三导向杆174上往复滑动。

如图29所示上述竖向驱动机构包括第八驱动电机181、第五齿条182、第六齿条183、伸缩臂186、第八齿轮187和第九齿轮188，该第八驱动电机181、第五齿条182、第六齿条183均设置在移动平台172上，第五齿条182和第六齿条183与第三导向杆174平行设置，且在第五齿条182上还设有第三滑块184，在第六齿条183上设有第四滑块185，该第三滑块184和第四滑块185均滑动连接在移动平台172内部，第三滑块184和第四滑块185的运动方向与第三导向杆174平行。在第八驱动电机181的输出轴上同轴安装有第十齿轮189，该第十齿轮189分别与第五齿条182、第六齿条183啮合，且第五齿条182与第十齿轮189的上部啮合，第六齿条183与第十齿轮189的下部啮合，则通过第八驱动电机181输出轴的转动可带动第五齿条182、第六齿条183相向运动或相背离运动。上述伸缩臂186上部的第一支杆1861与第五齿条182转动连接，伸缩臂186上部的第二支杆1862与第六齿条183转动连接，第一支杆1861的中部与第二支杆1862的中部转动连接。伸缩臂186下部的第三支杆1863转动连接在抓取装置上，且第三支杆1863与抓取装置转动连接的转轴上同轴连接有第八齿轮187。第一支杆1861与第三支杆1863之间通过第五支杆连接，其中第五支杆与第一支杆1861转动连接，第五支杆与第三支杆1863转动连接。伸缩臂186下部的第四支杆1864转动连接在抓取装置上，且第四支杆1864与抓取装置转动连接的转轴上同轴连接有第九齿轮188，该第八齿轮187与第九齿轮188啮合。第二支杆1862与第四支杆1864之间通过第六支杆连接，其中第六支杆与第二支杆1862转动连接，第五支杆与第四支杆1864转动连接；第六支杆的中部与第五支杆的中部转动连接。则通过上述第八驱动电机181输出轴的转动可通过第五齿条182、第六齿条183带动伸缩臂186伸缩，从而带动抓取装置2升降。

则本实施方式中倒垃圾机器人的具体工作原理如下：

S1、扫地机器人4完成扫地工作后扫地机器人4搜寻并找到倒垃圾机器人的位置；

S2、扫地机器人4运动至倒垃圾机器人位置处，并校准扫地机器人4是否位于设定位置；

S3、倒垃圾机器人对扫地机器人4进行充电；

S4、抓取装置2的初始位置位于扫地机器人4中尘盒的正上方，控制器控制第八驱动电机181的输出轴逆时针转动，第八驱动电机的输出轴通过第十齿轮189带动第五齿条、第六齿条相互背离运动，从而带动伸缩臂伸长带动抓取装置2向下运动；

S5、当抓取装置2运动至最低位置，此时控制器控制第八驱动电机181停止运动，且控制器控制驱动装置驱动尘盒3不再与清洁机器人4的连接，并控制抓取装置2抓取住尘盒3；

S6、抓取装置2抓取住尘盒3后，控制器控制第八驱动电机181的输出轴顺时针转动，第八驱动电机的输出轴通过第十齿轮189带动第五齿条、第六齿条相互背向运动，从而带动伸缩臂伸长带动抓取装置2、尘盒3向上运动；

S7、当抓取装置2运动至最高位置，此时控制器控制第八驱动电机181停止运动，且控制器控制第七驱动电机171的输出轴逆时针转动，第七驱动电机171的输出轴通过第七齿轮175、第四齿条173带动移动平台172向左运动；

S8、当移动平台172、抓取装置2及尘盒运动至最左侧时抓取装置2及尘盒3运动至垃圾桶5上方，此时控制器控制第七驱动电机171停止运动；然后控制器控制控制舵机旋转180°；

S9、舵机旋转180°带动驱动凸轮2319旋转180°后，此时两第四顶杆2324运动至最低位置，而第三顶杆2323运动至最高位置，第四顶杆2324下降后压住尘盒3的开盖按钮33后可打开尘盒3的下盖进行倒料。

S10、尘盒3倒料后，控制器控制舵机旋转90°；

S11、舵机旋转90°带动驱动凸轮2319旋转90°后，此时第三顶杆2323及第四顶杆2324运动至初始位置；

S12、然后控制器控制第七驱动电机171的输出轴顺时针转动，第七驱动电机171的输出轴通过第七齿轮175、第四齿条173带动移动平台172向右运动；(在尘盒3向右运动的过程中，尘盒3的下盖与垃圾桶开口处的边缘接触，垃圾桶开口处的边缘抵住尘盒3的下盖旋转，从而使得尘盒3的下盖闭合。当然在本实施方式中也可以采用实施方式一中的尘盒3，即当尘盒3上的开盖按钮未被按压时，尘盒3的下盖自动闭合)；

S13、当移动平台172、抓取装置2及尘盒运动至最右侧时，控制器控制第七驱动电机171停止运动；然后控制器控制第八驱动电机181的输出轴逆时针(图29中)转动，第八驱动电机的输出轴通过第十齿轮189带动第五齿条、第六齿条相互背离运动，从而带动伸缩臂伸长带动抓取装置2、尘盒3向下运动；

S14、当抓取装置2运动至最低位置，此时控制器控制第八驱动电机181停止运动，此时尘盒3被安装在扫地机器人4内；同时控制器控制控制电磁铁221停止工作；

S15、在第八驱动电机181停止运动的预设时间之后，本实施方式中预设时间可以为1秒，控制器控制第八驱动电机181的输出轴顺时针转动，第八驱动电机的输出轴通过第十齿轮189带动第五齿条、第六齿条相互背向运动，从而带动伸缩臂伸长带动抓取装置2向上运动；

S16、当抓取装置2运动至最高位置时，抓取装置2运动至初始位置，控制器控制第八驱动电机181停止运动。

具体实施方式四

本实施方式公开了一种清洁系统，该清洁系统包括如实施方式一至实施方式三中任一一种倒垃圾机器人，该倒垃圾机器人与清洁机器人配合形成清洗系统时，倒垃圾机器人用于抓取清洁机器人上的集尘机构进行自动倾倒垃圾，清洁机器人的结构及工作原理已被本领域技术人员所熟知，因此不再赘述。