洗涤设备及其门体控制方法、设备及介质

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，具体涉及一种洗涤设备及其门体控制方法、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，洗碗机走入了寻常百姓的家庭，通过使用洗碗机洗涤餐具，可以大大减轻用户繁琐的劳动量。在洗碗机清洗完成全部餐具后，会自动打开洗碗机的门体，利用洗涤时的余温将洗碗机内部的水滴与餐具上的水滴烘干。然而，在自动打开洗碗机的门体时，有可能会碰撞门体打开路径上的障碍物。

现有洗碗机主要通过检测洗碗机的门体打开路径上存在障碍物来判断是否自动打开洗碗机的门体，而采用这种方法可能会导致洗碗机在自动打开门体时，碰撞到突然进入门体打开路径的生命体，效果并不理想。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决自动打开洗涤设备的门体时，有可能会碰撞门体打开路径上的生命体的问题。

在第一方面，提供洗涤设备的门体控制方法，所述方法包括：

在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹；

根据生命体的运动轨迹，预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体；

若是，则控制门体关闭；

若否，则继续控制门体打开。

在上述洗涤设备的门体控制方法的一个技术方案中，“根据生命体的运动轨迹，预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体”的步骤具体包括：

根据生命体的运动轨迹，判断生命体是否向靠近洗涤设备的方向运动且持续第一预设时长；

若是，则判定门体会碰撞到生命体；

若否，则判定门体不会碰撞到生命体。：

在上述洗涤设备的门体控制方法的一个技术方案中，在“根据生命体的运动轨迹，判断生命体是否向靠近洗涤设备的方向运动且持续第一预设时长”的步骤之前，所述方法还包括通过下列方式确定预设时长：

识别生命体的类型，其中，类型包括婴幼儿和非婴幼儿；

根据生命体的类型，匹配相应的第一预设时长；

其中，婴幼儿对应的第一预设时长小于非婴幼儿对应的第一预设时长。

在上述洗涤设备的门体控制方法的一个技术方案中，检测区域是以洗涤设备为中心的矩形区域；

洗涤设备在与门体所在平面垂直的方向上到矩形区域的边界的距离为k

其中，当门体是抽屉式门体时L表示门体在垂直方向上的最大打开距离，当门体是旋转式门体时L表示门体的高度；W表示洗涤设备在与平行方向上的长度；k

在上述洗涤设备的门体控制方法的一个技术方案中，在“继续控制所述门体打开”的步骤之前，所述方法还包括：

延迟第二预设时长后再次检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹，并且根据生命体的运动轨迹预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体；

若是，则控制门体关闭，不再执行“继续控制门体打开”的步骤；

若否，则执行“继续控制门体打开”的步骤。

在上述洗涤设备的门体控制方法的一个技术方案中，在“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤之前，所述方法还包括：

在检测洗涤设备的洗涤程序执行完成后输出是否控制门体自动打开的提示信息并且接收针对提示信息反馈的应答信息；

若应答信息是控制门体自动打开，则执行“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤；

若应答信息是不控制门体自动打开，则不再执行“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤。

在上述洗涤设备的门体控制方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

若在第三预设时长内未接收到针对提示信息反馈的应答信息，则执行“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤。

在第二方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述洗涤设备的门体控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的洗涤设备的门体控制方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述洗涤设备的门体控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的洗涤设备的门体控制方法。

在第四方面，提供一种洗涤设备，所述洗涤设备包括上述计算机设备技术方案所述的计算机设备。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹并根据生命体的运动轨迹，预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体，从而确定是否控制门体打开。第一方面，通过根据生命体的运动轨迹预判门体是否会碰撞到生命体，在生命体有碰撞门体的可能时及时关闭门体，避免了门体与生命体发生碰撞，这样既保证了生命体的安全，也避免了门体因碰撞发生损坏。第二方面，在洗涤设备打开门体不会与生命体发生碰撞的前提下，及时打开门体，便于洗涤设备的洗涤程序完成后，洗涤设备内被洗涤的物体上附着的残余水份的蒸发。同时，也可以避免洗涤设备内潮湿气体因无法流通而滋生细菌并产生异味。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的洗涤设备的门体控制方法的主要步骤流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种抽屉式门体洗涤设备的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种旋转式门体洗涤设备的示意图；

图4是本发明实施例提供的另外一种旋转式门体洗涤设备的示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

下面对本发明提供的洗涤设备的门体控制方法实施例进行说明。

一、第一个洗涤设备的门体控制方法实施例

首先参阅附图1，图1是根据本发明的第一个实施例的洗涤设备的门体控制方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的洗涤设备的门体控制方法主要包括下列步骤S101至步骤S104。

步骤S101：在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹。

在本发明中，洗涤设备可以为日常生活中使用的带门体的家用电器，例如洗碗机、洗衣机、洗鞋机。洗涤设备的检测区域为生命体进入该区域内，可能会与正在打开的洗涤设备的门体发生碰撞的范围。在对对检测区域内的生命体的运动轨迹检测时，可以采用毫米波雷达获取生命体的心跳位置变化轨迹来确定生命体的运动轨迹，因为普通人的心跳频率一般为0.8-2.0Hz，单次心跳的心脏前向位移为0.1-0.5毫米，后向位移为0.01-0.2毫米，所以通过获取毫米波雷达获取生命体的心跳位置变化轨迹可以确定生命体的运动轨迹。或者，可以通过摄像头获取检测区域内的生命体的图像，并根据不同图像中生命体的位置来确定生命体的运动轨迹。当然，也可以采用其他方式检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹，本发明不对检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹的方法进行具体限定。

步骤S102：根据生命体的运动轨迹，预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体，若是，则执行步骤S103；若否，则执行步骤S104。

步骤S103：控制门体关闭。

由于预判到在控制门体打开时门体会碰撞到生命体，既会因碰撞门体而对生命体造成伤害，同时也容易造成洗涤设备损坏。因此，需要关闭洗涤设备的门体。

步骤S104：继续控制门体打开。

由于预判到在控制门体打开时门体不会碰撞到生命体，为了将洗涤设备内残留的水分排出洗涤设备，避免洗涤设备内因潮湿滋生细菌，可以继续打开门体直到门体无法打开更大角度。

基于上述步骤S101至步骤S104所述的方法，通过在门体打开之前或打开的过程对检测区域内的生命体的运动轨迹进行检测并预判，当预判到门体打开会碰撞到生命体，对生命体造成伤害时，及时控制门体关闭。相比于在洗涤设备的洗涤程序完成后就直接打开门体，本发明首先根据生命体的运动轨迹，预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体，仅在对生命体不会产生碰撞的情况下打开门体，既保护了生命体不会因打开门体被伤害，同时也避免了门体因碰撞生命体产生损伤。

下面对上述步骤S101作进一步说明。

洗涤设备在使用中，需要设定检测区域，从而可以对检测区域内的生命体运动轨迹进行检测。不同的洗涤设备大小不同，门体打开方式也不同，因此不同的洗涤设备的检测区域也不相同。

在根据本发明的一个实施例中，检测区域是以洗涤设备为中心的矩形区域。

洗涤设备在与门体所在平面垂直的方向上到矩形区域的边界的距离为k

其中，参阅附图2，当门体是抽屉式门体时L表示门体在垂直方向上的最大打开距离。

参阅附图3，当门体是旋转式门体时L表示门体的高度；W表示所述洗涤设备在与所述平行方向上的长度；k

其中k

通过根据洗涤设备的门体类型、门体的最大打开距离、门体的高度及洗涤设备在与平行方向上的长度来确定检测区域的大小，且检测区域大小与洗涤设备体积成正比。当洗涤设备较小时，设定较小的检测区域，可以避免因检测区域过大导致将不会发生因打开门体而碰撞生命体误认为会被碰撞到的生命体，而不能及时打开门体的情况。当洗涤设备较大时，设定较大的检测区域可以避免打开门体时碰撞到生命体，保证了生命体的安全。

以上是对上述步骤S101进行的说明，下面对上述步骤S102作进一步说明。

在洗涤设备的实际使用中，时常会有生命体进入洗涤设备的检测区域。而倘若有生命体进入洗涤设备的检测区域就控制洗涤设备的门体关闭，会导致洗涤设备的门体长时间关闭，在洗涤设备内部滋生细菌。

在根据本发明的一个实施例中，可以首先判断生命体是否会碰撞门体，具体而言，可以通过步骤11至步骤13的方法来根据生命体的运动轨迹，预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体。

步骤11：根据生命体的运动轨迹，判断生命体是否向靠近洗涤设备的方向运动且持续第一预设时长，若是，则执行步骤12；若否，则执行步骤13。

在生命体进入洗涤设备的检测区域后，且持续向洗涤设备的方向靠近，才可能会与门体发生碰撞。若生命体进入洗涤设备的检测区域，但未向靠近洗涤设备的方向运动或生命体进入洗涤设备的检测区域并向靠近洗涤设备的方向运动，但未持续第一预设时长，以上两种情况均不能判定打开门体会碰撞到生命体。

步骤12：判定门体会碰撞到生命体。

步骤13：判定门体不会碰撞到生命体。

通过检测生命体在洗涤设备的检测区域内运动的方向与时长，确定门体是否会碰撞到生命体，避免了因生命体偶然进入检测区域而导致洗涤设备错误对是否会碰撞到生命体出现误判，从而可以准确打开与关闭门体，使洗涤设备能更好地排出内部残余的水分。

在日常生活中，使用洗涤设备的家庭中的生命体的年龄不同，对危险的认知程度也不同。例如婴幼儿对危险的认知程度远远低于成年人。成年人在观察到洗涤设备的门体正在打开时，会意识到若继续靠近洗涤设备，可能会与门体产生碰撞而受伤。而婴幼儿在观察到洗涤设备的门体正在打开时，可能会由于好奇而继续靠近洗涤设备，最终发生危险。因此，针对不同生命体的运动轨迹的检测时长也应当不同。

下面对本发明实施例中确定第一预设时长的方法进行说明。

在根据本发明的一个实施例中，在执行“根据生命体的运动轨迹，判断生命体是否向靠近洗涤设备的方向运动且持续第一预设时长”的步骤(前述步骤11)之前，还可以包括通过下列步骤21至步骤22确定第一预设时长：

步骤21：识别生命体的类型，其中，类型包括婴幼儿和非婴幼儿。

识别生命体的类型可以采用多种方式，例如可以采用毫米波雷达识别生命体的心跳频率，从而识别生命体的类型。因为随着生命体的年龄增长，心跳频率会逐渐降低。婴儿的心跳频率大约为180次/每分钟，10岁左右儿童的心跳频率大约为90次/每分钟，而成年人的心跳频率大约为70次。所以，通过识别生命体的心跳频率，可以识别生命体的类型。或者，也可以通过摄像头采集检测区域内生命体的图像，并进行识别。通过识别生命体的图像识别生命体的类型为现有技术，此处不在赘述。当然，也可以采用其他方式识别生命体的类型，本发明不做限定。

步骤22：根据生命体的类型，匹配相应的第一预设时长。

其中，婴幼儿对应的第一预设时长小于非婴幼儿对应的第一预设时长。本领域技术人员可以提前为洗涤设备预设不同生命体类型与不同生命体类型对应的第一预设时长的对应关系。在确定生命体的类型之后，根据预设的对应关系即可得到生命体对应的第一预设时长。

例如，婴幼儿对应的第一预设时长为3秒钟；非婴幼儿的第一预设时长为5秒钟。当洗涤设备检测到生命体为非婴幼儿时，即可根据对应关系获取第一预设时长为5秒钟。

婴幼儿对危险的认知程度远远低于非婴幼儿，所以在面对相同的危险情况，例如洗涤设备打开门体，非婴幼儿可以快速意识到危险，并远离门体，而婴幼儿并不能快速意识到危险并原理门体。为了避免门体碰撞到婴幼儿，婴幼儿对应的第一预设时长应当小于非婴幼儿对应的第一预设时长。

通过识别生命体是婴幼儿还是非婴幼儿，并为婴幼儿设定比非婴幼儿小的第一预设时长，实现了对生命体为婴幼儿的重点监控，进一步降低了洗涤设备打开门体时碰撞生命体的可能性，提高了洗涤设备的安全性。

以上是对第一个洗涤设备的门体控制方法实施例的描述，下面继续对第二个洗涤设备的门体控制方法实施例进行描述。

二、第二个洗涤设备的门体控制方法实施例

洗涤设备在洗涤完毕后，需要通过打开门体来排出洗涤设备内部的残留水份，以避免洗涤设备内部滋生细菌。为了防止洗涤设备门体关闭而影响残留水份的排出，本实施例可以通过延迟第二预设时长后，重新预判打开门体是否会碰撞到生命体。

在本申请的第二个实施例中，在“步骤S103：继续控制门体打开”之前，还通过下列步骤31至步骤33的方法来确定是否控制门体继续开启：

步骤31：延迟第二预设时长后再次检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹，并且根据生命体的运动轨迹预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体；若是，则执行步骤32，若否，则执行步骤33。

第二预设时长可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置。若希望尽早打开门体，则可以设置较短的第二预设时长。对生命体的运动轨迹进行检测以及预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体的方法步骤与步骤S101、步骤S102相同，此处不再赘述。

步骤32：控制门体关闭，不再执行“步骤S103：继续控制门体打开”。

由于根据生命体的运动轨迹预判在控制门体打开时门体会碰撞到生命体，因此需要控制门体关闭以防止对生命体造成伤害。

步骤32：执行“步骤S103：继续控制门体打开”。

由于根据生命体的运动轨迹预判在控制门体打开时门体不会碰撞到生命体，因此可以控制门体继续打开，以便于排出洗涤设备内部的水份。

通过上述步骤31至步骤33在第二预设时长后根据生命体的运动轨迹预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体，即在预判到控制门体打开时门体会碰撞到生命体后，经过第二预设时长，再次根据生命体的运动轨迹预判在控制门体打开时门体是否会碰撞到生命体。实现了在保证生命体安全的前提下尽早打开洗涤设备的门体，从而排出洗涤设备内部的水份。

以上是对第二个洗涤设备的门体控制方法实施例的描述，下面继续对第三个洗涤设备的门体控制方法实施例进行描述。

三、第三个洗涤设备的门体控制方法实施例

在使用洗涤设备时，可能遇到各种各样的状况，用户不希望洗涤设备的门体打开。例如，婴幼儿在由洗涤设备的房间玩耍而用户需要在其他房间工作时，用户希望不打开洗涤设备的门体，从而彻底避免因打开洗涤设备的门体而对婴幼儿造成伤害的可能。本实施例可以通过发出提示信息，由用户选择是否需要控制洗涤设备的门体打开。

在本申请的第三个实施例中，在执行“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤(前述步骤S101)之前，还包括通过下列步骤41至步骤43的方法来根据用户的反馈信息确定是否打开门体。

步骤41：在检测洗涤设备的洗涤程序执行完成后输出是否控制门体自动打开的提示信息并且接收针对提示信息反馈的应答信息。

其中，输出提示信息可以通过在洗涤设备设置可触控的显示装置或向用户的终端设备发送提示信息来完成。例如可以在洗涤设备的洗涤程序执行完成后，发出警报声音，提示用户在洗涤设备设置的可触控的显示装置上选择是否打开门体。当然，也可以采用其他方式输出是否控制门体自动打开的提示信息并且接收针对提示信息反馈的应答信息，本发明对此不进行限定。用户的应答信息可以通过多种方式反馈，若提示信息向用户的终端设备发送，则用户可以点击终端设备上的包含“确认打开”或”确认关闭”相关文字的按钮来反馈应答信息。若提示信息通过洗涤设备上的显示装置发送，则用户可以按洗涤设备上的按键来反馈应答信息。当然，也可以采用其他方式获取用户的应答信息，本发明不进行限定。

步骤42：若应答信息是控制门体自动打开，则执行“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤(前述步骤S101)。

步骤43：若应答信息是不控制门体自动打开，则不再执行“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤(前述步骤S101)。

通过在控制门体自动打开前，向用户发送提示信息，由用户选择是否要自动打开门体，若用户可以根据需要选择是否控制门体自动打开。在用户认为自动打开门体对生命体造成伤害可能性较高的情况下，可以控制门体不自动打开，从而彻底避免了因开启门体对生命体造成伤害的可能。

在洗涤设备的洗涤程序执行完成后，输出是否控制门体自动打开的提示信息后，用户可能不能及时反馈应答信息。例如用户可能不在洗涤设备工作的房间或用户可能忽视了洗涤设备的提示信息。洗涤设备可以在一段时间未接收到针对所述提示信息反馈的应答信息时默认用户需要打开洗涤设备的门体。

在本申请的第三个实施例中，若在第三预设时长内未接收到针对提示信息反馈的应答信息，则执行“在控制洗涤设备的门体打开之前或打开的过程中，检测位于洗涤设备的检测区域内的生命体的运动轨迹”的步骤(前述步骤S101)。

其中，第三预设时长可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明对第三预设时长的具体数值不进行限定。在洗涤设备发出提示信息后，且在第三预设时长内未接收到针对提示信息反馈的应答信息，可以默认打开洗涤设备的门体。从而可以在用户忘记或未收到提示信息时，自动打开洗涤设备的门体。便于洗涤设备排出内部残余的水份。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种计算机设备。在根据本发明的一个计算机设备实施例中，计算机设备包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的洗涤设备的门体控制方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的洗涤设备的门体控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机设备可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的洗涤设备的门体控制方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述洗涤设备的门体控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

进一步，本发明还提供了一种洗涤设备，洗涤设备可以包括上述计算机设备实施例所述的计算机设备。

其中，洗涤设备可以是清洗去除设备内的物体上的污渍的家用电器，例如洗碗机、洗衣机、洗鞋机等。当然，洗涤设备也可以为其他设备，本发明对洗涤设备类型不进行具体限定。

至此，已经结合附图所示的一个实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。