针对多个行人目标的紧急制动的方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶的技术领域，尤其是涉及一种针对多个行人目标的紧急制动的方法、装置和电子设备。

背景技术

行人目标与车辆目标有很大的区别：车辆目标体积大，一般情况下，在自车的行驶方向上不可能同时出现两个车辆目标，而行人的体积小，极易出现多个行人同时处于自车的行驶方向(例如，多个行人横穿马路)。目前市面上的行人自动紧急制动系统均只针对单个行人目标设计，如果出现多个自车发生碰撞的行人目标时，由于感知系统的局限性，在行人重叠的情况下很难准确的识别所有的行人碰撞体积与移动速度，从而有可能造成自车与行人发生碰撞。

综上，如何针对多个行人目标进行紧急制动成为目前亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种针对多个行人目标的紧急制动的方法、装置和电子设备，以缓解现有技术只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的方法，包括：

获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；

根据所述当前车辆的运动状态拟合得到所述当前车辆的运动轨迹，并根据所述行人目标的数据拟合得到所述行人目标的运动轨迹；

根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；

按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对所述组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；

基于所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；

根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机。

进一步的，按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，包括：

若所述目标行人目标中第一目标行人目标与第二目标行人目标持续第一预设时间内横纵向相对位置均小于第一预设距离或持续第二预设时间内横纵向相对位置均小于第二预设距离，则将所述第一目标行人目标与所述第二目标行人目标进行组合，进而得到所述组合行人目标，其中，所述第一目标行人目标与所述第二目标行人目标为所述目标行人目标中任意两个不同的目标行人目标。

进一步的，对所述组合行人目标进行膨胀处理，包括：

根据所述组合行人目标中各行人目标的数据确定所述组合行人目标的速度；

根据所述组合行人目标的速度和所述当前车辆的速度确定膨胀系数；

根据所述膨胀系数对所述组合行人目标在其运动方向上进行膨胀处理，得到所述组合行人目标碰撞体积。

进一步的，根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标，包括：

若所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标中的第一行人目标的运动轨迹在同一时刻发生重合，则确定所述第一行人目标与所述当前车辆存在发生碰撞的可能性，并将所述第一行人目标作为所述目标行人目标，其中，所述第一行人目标为所述行人目标中的任一行人目标。

进一步的，基于所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间，包括：

根据所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的运动轨迹；

根据所述当前车辆的运动轨迹和所述组合行人目标碰撞体积的运动轨迹确定发生碰撞的位置；

基于所述发生碰撞的位置计算所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间。

进一步的，根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机，包括：

在所述碰撞时间中确定最小碰撞时间；

基于所述最小碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机。

进一步的，所述运动状态包括：横纵向速度、加速度、横摆角速度，所述行人目标的数据包括：行人目标的类型、横纵向相对位置、横纵向相对速度、加速度、碰撞时间。

第二方面，本发明实施例还提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的装置，包括：

获取单元，用于获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；

拟合单元，用于根据所述当前车辆的运动状态拟合得到所述当前车辆的运动轨迹，并根据所述行人目标的数据拟合得到所述行人目标的运动轨迹；

第一确定单元，用于根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；

组合和膨胀处理单元，用于按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对所述组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；

第二确定单元，用于基于所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；

第三确定单元，用于根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行上述第一方面任一项所述的方法。

在本发明实施例中，提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的方法，包括：获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；根据当前车辆的运动状态拟合得到当前车辆的运动轨迹，并根据行人目标的数据拟合得到行人目标的运动轨迹；根据当前车辆的运动轨迹和行人目标的运动轨迹的重合度确定与当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；基于组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。通过上述描述可知，本发明的针对多个行人目标的紧急制动的方法中，能够针对多个行人目标进行紧急制动，更加安全可靠，避免了当有多个行人目标时，只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种针对多个行人目标的紧急制动的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种针对多个行人目标的紧急制动的装置的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前的行人自动紧急制动系统都是针对单个行人目标进行紧急制动，而当同时存在多个行人目标时，若只是针对距离当前车辆最近的单个行人目标进行紧急制动，那么当前车辆可能会与其它的行人目标发生碰撞，也就是只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好。

基于此，本发明的针对多个行人目标的紧急制动的方法中，能够针对多个行人目标进行紧急制动，更加安全可靠，避免了当有多个行人目标时，只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好的技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种针对多个行人目标的紧急制动的方法进行详细介绍。

实施例一：

根据本发明实施例，提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种针对多个行人目标的紧急制动的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；

在本发明实施例中，上述运动状态包括：横纵向速度、加速度、横摆角速度，行人目标的数据包括：行人目标的类型、横纵向相对位置、横纵向相对速度、加速度、碰撞时间。

上述行人目标的类型包括：行人、自行车，横纵向相对位置是指各行人目标相对于当前车辆的相对位置，横纵向相对速度是指各行人目标相对于当前车辆的相对速度，碰撞时间是指当前车辆与各行人目标发生碰撞的时间，定义为当前车辆与各行人目标之间的距离除以相对速度。

步骤S104，根据当前车辆的运动状态拟合得到当前车辆的运动轨迹，并根据行人目标的数据拟合得到行人目标的运动轨迹；

具体的，根据当前车辆的横摆角速度、横纵向速度和加速度就能够拟合得到当前车辆的运动轨迹，如，横摆角速度(即Yaw Rate)和加速度都是0的话，说明当前车辆是向前匀速行驶的。同时根据行人目标的数据可以拟合得到行人目标的运动轨迹，具体的，可以根据行人目标的数据确定行人目标的多个历史位置，进而将多个历史位置进行连接便为历史轨迹，继续延伸历史轨迹，就能得到行人目标的运动轨迹(即未来的运动轨迹)。

步骤S106，根据当前车辆的运动轨迹和行人目标的运动轨迹的重合度确定与当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；

具体的，若当前车辆的运动轨迹和行人目标中的第一行人目标的运动轨迹在同一时刻发生重合，则确定第一行人目标与当前车辆存在发生碰撞的可能性，并将第一行人目标作为目标行人目标，其中，第一行人目标为行人目标中的任一行人目标。

步骤S108，按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；

该过程主要是将当前车辆针对多个目标行人目标的紧急制动的问题转化为当前车辆针对另外一个车辆的紧急制动的问题，即将多个目标行人目标组合膨胀后作为另外一个车辆。下文中再对该过程进行详细介绍。

步骤S110，基于组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；

步骤S112，根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。

在本发明实施例中，提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的方法，包括：获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；根据当前车辆的运动状态拟合得到当前车辆的运动轨迹，并根据行人目标的数据拟合得到行人目标的运动轨迹；根据当前车辆的运动轨迹和行人目标的运动轨迹的重合度确定与当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；基于组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。通过上述描述可知，本发明的针对多个行人目标的紧急制动的方法中，能够针对多个行人目标进行紧急制动，更加安全可靠，避免了当有多个行人目标时，只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好的技术问题。

上述内容对本发明的针对多个行人目标的紧急制动的方法进行了简要介绍，下面对其中涉及到的具体内容进行详细描述。

在本发明的一个可选实施例中，按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，具体包括如下步骤：

若目标行人目标中第一目标行人目标与第二目标行人目标持续第一预设时间内横纵向相对位置均小于第一预设距离或持续第二预设时间内横纵向相对位置均小于第二预设距离，则将第一目标行人目标与第二目标行人目标进行组合，进而得到组合行人目标，其中，第一目标行人目标与第二目标行人目标为目标行人目标中任意两个不同的目标行人目标。

在本发明实施例中，上述过程可以为：若目标行人目标中第一目标行人目标与第二目标行人目标持续1秒内横纵向相对位置均小于1米或持续2秒内横纵向相对位置均小于2米，则将第一目标行人目标与第二目标行人目标进行组合，进而得到组合行人目标，其中，第一目标行人目标与第二目标行人目标为目标行人目标中任意两个不同的目标行人目标。

在本发明的一个可选实施例中，对组合行人目标进行膨胀处理，具体包括如下步骤：

(1)根据组合行人目标中各行人目标的数据确定组合行人目标的速度；

具体的，先确定组合行人目标中各行人目标的速度，进而对各行人目标的速度进行均值计算，得到速度均值，将该速度均值就作为组合行人目标的速度。

(2)根据组合行人目标的速度和当前车辆的速度确定膨胀系数；

具体的，组合行人目标的速度越大，膨胀系数越大，当前车辆的速度越大，膨胀系数也越大。在实际应用中，可以根据经验预设膨胀系数与组合行人目标的速度和当前车辆的速度的关系，进而在得到组合行人目标的速度和当前车辆的速度后，便能通过预设的关系确定对应的膨胀系数。

(3)根据膨胀系数对组合行人目标在其运动方向上进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积。

具体的，也就是将组合行人目标的范围在其运动方向上扩大，进而得到组合行人目标碰撞体积，该组合行人目标碰撞体积较大，因此，组合行人目标碰撞体积与另一个车辆目标的情况相似，此时在当前车辆的行驶方向上不可能同时出现二个组合行人目标碰撞体积(因为两个组合行人目标碰撞体积之间的距离大于2米(由上述预设组合策略所决定的)，而一般的车辆的车宽最多2米，也就是说当前车辆不可能同时与两个组合行人目标碰撞体积发生碰撞)，因此仅需要针对单个组合行人目标碰撞体积进行自动紧急制动时机判断，简化了问题。

该过程能够使得最终的结果更加准确，加大组合行人目标碰撞体积能够避免由于多个行人重叠导致的感知识别不准而产生的误制动，提高制动的可靠性和安全性。

在本发明的一个可选实施例中，基于组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间，具体包括如下步骤：

(1)根据组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的运动轨迹；

具体确定过程与上述内容相似，在此不再赘述。

(2)根据当前车辆的运动轨迹和组合行人目标碰撞体积的运动轨迹确定发生碰撞的位置；

具体的，当前车辆有一定的体积，组合行人目标碰撞体积也较大，那

么当二者的运动轨迹之间的重叠率达到预设阈值时，才判定二者发生了碰5撞，进而确定发生碰撞时当前车辆所行驶到的位置。

(3)基于发生碰撞的位置计算组合行人目标碰撞体积的碰撞时间。

具体的，根据发生碰撞时当前车辆所行驶到的位置和当前车辆的车速便能计算得到组合行人目标碰撞体积的碰撞时间。当有多个组合行人目标碰撞体积时，便能得到各组合行人目标碰撞体积的碰撞时间。

0在本发明的一个可选实施例中，根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机，具体包括如下步骤：

(1)在碰撞时间中确定最小碰撞时间；

(2)基于最小碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机，并在紧急制动的时机进行自动紧急制动。

5本发明的针对多个行人目标的紧急制动的方法具有以下优点：

本发明可以对多个可能与当前车辆发生碰撞的行人目标同时进行自动紧急制动判断，也避免了由于多个行人重叠导致的感知识别不准而产生的误制动。

0实施例二：

本发明实施例还提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的装置，该针对多个行人目标的紧急制动的装置主要用于执行本发明实施例一中所提供的针对多个行人目标的紧急制动的方法，以下对本发明实施例提供的针对多个行人目标的紧急制动的装置做具体介绍。

5图2是根据本发明实施例的一种针对多个行人目标的紧急制动的装置的示意图，如图2所示，该装置主要包括：获取单元10，拟合单元20，第一确定单元30，组合和膨胀处理单元40，第二确定单元50和第三确定单元60，其中：

获取单元，用于获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；

拟合单元，用于根据当前车辆的运动状态拟合得到当前车辆的运动轨迹，并根据行人目标的数据拟合得到行人目标的运动轨迹；

第一确定单元，用于根据当前车辆的运动轨迹和行人目标的运动轨迹的重合度确定与当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；

组合和膨胀处理单元，用于按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；

第二确定单元，用于基于组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；

第三确定单元，用于根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。

在本发明实施例中，提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的装置，包括：获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；根据当前车辆的运动状态拟合得到当前车辆的运动轨迹，并根据行人目标的数据拟合得到行人目标的运动轨迹；根据当前车辆的运动轨迹和行人目标的运动轨迹的重合度确定与当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；基于组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。通过上述描述可知，本发明的针对多个行人目标的紧急制动的装置中，能够针对多个行人目标进行紧急制动，更加安全可靠，避免了当有多个行人目标时，只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好的技术问题。

可选地，组合和膨胀处理单元还用于：若目标行人目标中第一目标行人目标与第二目标行人目标持续第一预设时间内横纵向相对位置均小于第一预设距离或持续第二预设时间内横纵向相对位置均小于第二预设距离，则将第一目标行人目标与第二目标行人目标进行组合，进而得到组合行人目标，其中，第一目标行人目标与第二目标行人目标为目标行人目标中任意两个不同的目标行人目标。

可选地，组合和膨胀处理单元还用于：根据组合行人目标中各行人目标的数据确定组合行人目标的速度；根据组合行人目标的速度和当前车辆的速度确定膨胀系数；根据膨胀系数对组合行人目标在其运动方向上进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积。

可选地，第一确定单元还用于：若当前车辆的运动轨迹和行人目标中的第一行人目标的运动轨迹在同一时刻发生重合，则确定第一行人目标与当前车辆存在发生碰撞的可能性，并将第一行人目标作为目标行人目标，其中，第一行人目标为行人目标中的任一行人目标。

可选地，第二确定单元还用于：根据组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的运动轨迹；根据当前车辆的运动轨迹和组合行人目标碰撞体积的运动轨迹确定发生碰撞的位置；基于发生碰撞的位置计算组合行人目标碰撞体积的碰撞时间。

可选地，第三确定单元还用于：在碰撞时间中确定最小碰撞时间；基于最小碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。

可选地，运动状态包括：横纵向速度、加速度、横摆角速度，行人目标的数据包括：行人目标的类型、横纵向相对位置、横纵向相对速度、加速度、碰撞时间。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

如图3所示，本申请实施例提供的一种电子设备600，包括：处理器601、存储器602和总线，所述存储器602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器601与所述存储器602之间通过总线通信，所述处理器601执行所述机器可读指令，以执行如上述针对多个行人目标的紧急制动的方法的步骤。

具体地，上述存储器602和处理器601能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器601运行存储器602存储的计算机程序时，能够执行上述针对多个行人目标的紧急制动的方法。

处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

对应于上述针对多个行人目标的紧急制动的方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述针对多个行人目标的紧急制动的方法的步骤。

本申请实施例所提供的针对多个行人目标的紧急制动的装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述车辆标记方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。