座椅减振系统及其控制方法、座椅及车辆

技术领域

本发明涉及车辆减振技术领域，尤其涉及一种座椅减振系统及其控制方法、座椅及车辆。

背景技术

座椅是车辆中的重要组成部分，方便车辆中人员乘坐。车辆在行驶或者作业过程中难免会产生振动，产生的振动会通过座椅传递到座椅上的人体，如果振动较为严重，会使人体感到不适，为了提高座椅的舒适性，需要对座椅进行减振。因此，如何对座椅进行减振的问题是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

本发明提供一种座椅减振系统及其控制方法、座椅及车辆，用以解决现有技术中如何对座椅减振的问题，能够对座椅起到良好地减振效果。

本发明提供一种座椅减振系统，包括：

刚度阻尼结构；所述刚度阻尼结构包括：阻尼杆和弹簧；所述阻尼杆倾斜设置在座椅固定底板和坐垫支撑板之间；所述坐垫支撑板包括第一连杆和第二连杆；所述弹簧的第一端连接所述第一连杆，第二端连接所述第二连杆；所述阻尼杆的第一端与所述座椅固定底板转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接；

伸缩结构；所述伸缩结构包括交叉设置且相互铰接的第三连杆和第四连杆；所述第三连杆的第一端与所述第二连杆转动连接，第二端与所述座椅固定底板滑动连接；所述第四连杆的第一端与所述坐垫支撑板转动连接，第二端与所述座椅固定底板转动连接；

振动传感器，设置于所述座椅固定底板；

推拉装置，连接所述第三连杆的第二端，能够输出作用于所述第三连杆的第二端且与所述振动传感器的振动信号对应的目标推拉力对座椅减振。

根据本发明提供的一种座椅减振系统，所述座椅固定底板包括第五连杆、第一滑槽和第二滑槽；

所述第五连杆的第一端位于所述第一滑槽内，第二端位于所述第二滑槽内，所述第五连杆可沿所述第一滑槽和所述第二滑槽的延伸方向滑动；

所述推拉装置与所述第五连杆连接，所述第五连杆连接所述第三连杆的第二端。

根据本发明提供的一种座椅减振系统，所述推拉装置采用步进电机。

本发明还提供一种如上述任一种所述的座椅减振系统的控制方法，包括：

接收所述振动传感器采集的当前工况下所述座椅固定底板处的振动信号；

基于所述推拉装置的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同所述推拉力下所述振动信号传递到所述坐垫支撑板后的振动信息；

根据不同所述推拉力下的所述振动信息，确定所述推拉装置的目标推拉力；

通过控制所述推拉装置输出所述目标推拉力对座椅减振。

根据本发明提供的一种座椅减振系统的控制方法，所述根据不同所述推拉力下的所述振动信息，确定所述推拉装置的目标推拉力，包括：

将不同所述推拉力中对应的所述振动信息表征的振动最小的所述推拉力，作为所述目标推拉力。

根据本发明提供的一种座椅减振系统的控制方法，每个所述推拉力对应的振动传递函数包括多个方向的振动传递函数；所述基于推拉装置的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同所述推拉力下所述振动信号传递到坐垫支撑板后的振动信息，包括：

在每个所述推拉力下，按照如下方式确定所述推拉力下的所述振动信息：

对所述振动信号的每个方向进行频谱变换，得到每个方向的频域分量；基于每个方向的频域分量与对应的振动传递函数，确定所述振动信号在每个方向传递后的振动分量，将各方向的所述振动分量加权求和，得到所述振动信息。

根据本发明提供的一种座椅减振系统的控制方法，不同所述推拉力对应的振动传递函数是通过如下方式得到的：

在每个所述推拉力下，采集不同工况下所述坐垫支撑板处的振动信号样本和所述座椅固定底板处的振动信号样本，基于所述坐垫支撑板处的振动信号样本和所述座椅固定底板处的振动信号样本，生成所述推拉力对应的振动传递函数。

根据本发明提供的一种座椅减振系统的控制方法，所述振动信息为总计权加速度。

本发明还提供一种座椅，包括如上述任一种所述的座椅减振系统，或者，用于执行如上述任一种所述座椅减振系统的控制方法。

本发明还提供一种车辆，包括如上述任一种所述的座椅。

本发明提供的座椅减振系统及其控制方法、座椅及车辆，在座椅固定底板和坐垫支撑板之间设置伸缩结构和刚度阻尼结构，其中，坐垫支撑板包括第一连杆和第二连杆，刚度阻尼结构包括：阻尼杆和弹簧，弹簧的第一端连接第一连杆，弹簧的第二端连接第二连杆，阻尼杆的第一端与座椅固定底板转动连接，阻尼杆的第二端与第二连杆转动连接，从而实现刚度和阻尼可变的刚度阻尼结构，并且，伸缩结构包括交叉设置且相互铰接的第三连杆和第四连杆，第三连杆的第一端与第二连杆转动连接，第二端与座椅固定底板滑动连接，第四连杆的第一端与坐垫支撑板转动连接，第四连杆的第二端与座椅固定底板转动连接，从而实现伸缩，如此，伸缩结构能够通过伸缩带动坐垫支撑板上下移动且使刚度阻尼结构的刚度和阻尼变化，振动传感器可以采集当前工况下座椅固定底板处的振动信号，基于此，可以根据不同工况的振动激励，利用推拉装置输出对应的目标推拉力来对座椅减振，实时调节座椅振动舒适性，推拉力调节范围较大，调节更精准，智能化程度更高，从而大大改善了振动舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的座椅减振系统的结构示意图之一；

图2是本发明提供的座椅减振系统的结构示意图之二；

图3是本发明提供的座椅减振系统的结构示意图之三；

图4是本发明提供的座椅-人体形成的振动系统的简化示意图；

图5是本发明提供的不同推拉力对应的振动传递函数的曲线示意图；

图6是本发明提供的座椅减振系统的控制方法的流程示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

110：控制器；120：刚度阻尼结构；130：座椅固定底板；

140：坐垫支撑板；150：伸缩结构；160：振动传感器；

170：推拉装置；121：阻尼杆；122：弹簧；

131：第五连杆；132：第一滑槽；133：第二滑槽；

141：第一连杆；142：第二连杆；151：第三连杆；

152：第四连杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图5描述本发明的座椅减振系统。

本实施例提供一种座椅减振系统，如图1、图2和图3所示，包括：

刚度阻尼结构120；刚度阻尼结构120包括：阻尼杆121和弹簧122；阻尼杆121倾斜设置在座椅固定底板130和坐垫支撑板140之间；坐垫支撑板140包括第一连杆141和第二连杆142；弹簧122的第一端连接第一连杆141，第二端连接第二连杆142；阻尼杆121的第一端与座椅固定底板130转动连接，第二端与第二连杆142转动连接；

伸缩结构150；伸缩结构150包括交叉设置且相互铰接的第三连杆151和第四连杆152；第三连杆151的第一端与第二连杆142转动连接，第二端与座椅固定底板130滑动连接；第四连杆152的第一端与坐垫支撑板140转动连接，第二端与座椅固定底板130转动连接；

振动传感器160，设置于座椅固定底板130；

推拉装置170，连接第三连杆151的第二端，能够输出作用于第三连杆151的第二端且与振动传感器160的振动信号对应的目标推拉力对座椅减振。

本实施例的座椅减振系统可以应用于各种车辆的座椅中，例如可以应用挖掘机、起重机、装载机等作业机械的座椅中，也可以应用于家用汽车的座椅中，等等。

实际应用中，座椅可以包括座椅固定底板130和坐垫支撑板140，座椅固定底板130能够将座椅固定到车身上，坐垫支撑板140能够支撑坐垫上的人体。

振动传递函数是振动系统的一种固有结构特性，表征激励源到振动响应之间的关系，已知激励源的情况下，通过振动传递函数和激励源即可得到振动响应。对于座椅来说，振动响应的传递路径主要是路面激励以及发动机激励通过车身系统传递到座椅固定底板130上，然后以座椅固定底板130上的振动响应作为激励源传递到坐垫支撑板140和坐垫支撑板140之上的人体上。由于路面形式以及发动机工况的多样性，传递到座椅固定底板130上的激励源差异较大，可以通过调节座椅减振系统改善座椅振动舒适性。

本实施例的座椅减振系统中，可以在座椅固定底板130和坐垫支撑板140之间设置刚度阻尼结构120和伸缩结构150，刚度阻尼结构120能够提供刚度和阻尼，伸缩结构150能够通过伸缩带动坐垫支撑板140上下移动且使刚度阻尼结构120的刚度和阻尼变化，从而减小人体感受到的振动，达到减振效果。其中，在水平的x和y方向以及竖直的z方向上，刚度阻尼结构120的刚度和阻尼均能够发生变化。

座椅固定底板130上可以设置振动传感器160，振动传感器160可以感应座椅固定底板130处来自车身的振动信号，并发送至控制器110。其中的振动传感器160可以是振动加速度传感器，或者振动位移传感器等等。

座椅固定底板130上还可以设置推拉装置170，推拉装置170可以产生作用于伸缩结构150的推拉力，该推拉力包括推力，也可以包括拉力，示例性的，该推拉装置170采用步进电机。推拉装置170作用至伸缩结构150的推拉力可改变伸缩结构150的伸缩状态。而伸缩结构150的伸缩状态改变，使得坐垫支撑板140上下移动且使刚度阻尼结构120的刚度和阻尼变化，最终使得传递到坐垫支撑板140后的振动信息改变，从而可以满足当前工况下对座椅减振的需求。

对座椅来说，座椅固定底板130处来自车身的振动信号为激励源，坐垫支撑板140处的振动信息为振动响应。推拉装置输出的推拉力的大小不同，伸缩结构150的伸缩状态不同，坐垫支撑板140的位置和刚度阻尼结构120的刚度和阻尼也不同，相应地，座椅固定底板130和坐垫支撑板140之间的振动传递函数也不同。实施中，可以预先获得不同推拉力下的振动传递函数。示例性的，不同推拉力可以是按照推拉力的大小划分的不同等级的推拉力，例如5N，10N，15N，……，等不同等级的推拉力。

推拉装置170作用至伸缩结构150的推拉力的大小，与当前工况下对座椅减振的需求相匹配。如图2所示，座椅减振系统还可以包括控制器110，控制器110分别连接振动传感器160和推拉装置170。控制器110接收振动传感器160采集的当前工况下座椅固定底板130处的振动信号，基于推拉装置170的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同推拉力下振动信号传递到坐垫支撑板140后的振动信息，根据不同推拉力下的振动信息，确定推拉装置170的目标推拉力，通过控制推拉装置170输出目标推拉力对座椅减振。从而达到调节座椅振动舒适性的目的。其中的目标推拉力是指与当前工况下对座椅减振的需求相匹配的推拉力。

实际应用中，刚度阻尼结构120中的阻尼杆121，倾斜设置在座椅固定底板130和坐垫支撑板140之间，阻尼杆121的倾斜角度可随坐垫支撑板140的上下移动改变。弹簧122可随坐垫支撑板140的上下移动伸缩且弹簧122的伸缩方向不同于坐垫支撑板140的移动方向。

阻尼杆121主要提供可变化的阻尼，因此，可以将阻尼杆121倾斜设置在座椅固定底板130和坐垫支撑板140之间，阻尼杆121的倾斜角度发生变化，提供的阻尼也发生变化，阻尼杆121在x、y和z方向的阻尼均发生变化。

弹簧122主要提供可变化的刚度，用于减振。弹簧122的伸缩方向不同于坐垫支撑板140的移动方向，从而使得弹簧122在更多的方向提供可变化的刚度，示例性的，弹簧122可以水平设置于坐垫支撑板140上，弹簧122可随坐垫支撑板140的上下移动伸缩，从而提供可变化的刚度，弹簧122在x、y和z方向的刚度均发生变化。弹簧122的数量可以是一个，也可以是多个，具体的数量可以根据实际需要进行设置，图中以4个螺旋弹簧进行示意。

推拉装置170通过推拉力改变伸缩结构150的伸缩状态，使得坐垫支撑板140上下移动，从而使得阻尼杆121的倾斜角度变化而产生阻尼变化，以及使得弹簧122的伸缩状态变化而产生刚度变化。

如此，本实施例中的刚度阻尼结构120，通过倾斜设置在座椅固定底板130和坐垫支撑板140之间的阻尼杆121提供可变化的阻尼，以及通过伸缩方向不同于坐垫支撑板140的移动方向的弹簧122提供可变化的刚度，即可实现刚度和阻尼可变的刚度阻尼结构120，通过简单的结构达到有效地减振。

实际应用中，坐垫支撑板140可以设置第一连杆141和第二连杆142，用于连接伸缩结构150和刚度阻尼结构120。第一连杆141和第二连杆142可以并排设置。第一连杆141固定于坐垫支撑板140上。

第二连杆142则未固定于坐垫支撑板140上。

交叉设置且相互铰接的第三连杆151和第四连杆152形成的伸缩结构150中，因第三连杆151和第四连杆152交叉设置，该伸缩结构150也称叉臂结构。其中，第三连杆151的第一端与第二连杆142转动连接且还与坐垫支撑板140转动连接，第四连杆152的第一端与坐垫支撑板140转动连接，从而实现伸缩结构150与坐垫支撑板140的连接，第三连杆151的第二端与座椅固定底板130滑动连接，第四连杆152的第二端与座椅固定底板130转动连接，从而实现伸缩结构150与座椅固定底板130的连接。实施中，可以平行设置两个伸缩结构150，对坐垫支撑板140形成更稳定地支撑。

阻尼杆121的第一端与座椅固定底板130转动连接，从而实现了刚度阻尼结构120与座椅固定底板130的连接。阻尼杆121的第二端与第二连杆142转动连接。弹簧122的第一端连接第一连杆141，第二端连接第二连杆142，从而将弹簧122安装于坐垫支撑板140上。如此，实现了刚度阻尼结构120与坐垫支撑板140的连接。其中，弹簧122的第一端的挂钩可以挂在第一连杆141上，第二端的挂钩可以挂在第二连杆142上。

基于此，当坐垫支撑板140承受一定的负载时，伸缩结构150的第三连杆151的第二端在座椅固定底板130滑动，改变伸缩结构150的伸缩状态，伸缩结构150带动坐垫支撑板140往下移动，阻尼杆121则相对竖直方向倾斜成一定倾角，通过与第二连杆142的摩擦力带动第二连杆142转动，挂在第二连杆142上的弹簧122也被拉伸，从而使得刚度阻尼结构120在x、y和z方向产生的刚度和阻尼分量发生变化。

其中，第三连杆151的第二端在座椅固定底板130滑动，第三连杆151的第二端也称伸缩结构150的滑动端。实施中，推拉装置170连接伸缩结构150的滑动端，通过推拉装置170作用于伸缩结构150的滑动端的推拉力，使得伸缩结构150的滑动端在座椅固定底板130滑动，调节刚度阻尼结构120的刚度和阻尼，增加或抵消一部分坐垫支撑板140上承受的负载。

如此，通过推拉装置170在伸缩结构150的滑动端施加的不同的推拉力来调节刚度阻尼结构120的刚度和阻尼，结构简单有效，容易实现。

本实施例中，由于在座椅固定底板130和坐垫支撑板140之间设置伸缩结构150和刚度阻尼结构120，其中，坐垫支撑板140包括第一连杆141和第二连杆142，刚度阻尼结构120包括：阻尼杆121和弹簧122，弹簧122的第一端连接第一连杆141，弹簧122的第二端连接第二连杆142，阻尼杆121的第一端与座椅固定底板130转动连接，阻尼杆121的第二端与第二连杆142转动连接，从而实现刚度和阻尼可变的刚度阻尼结构120，并且，伸缩结构150包括交叉设置且相互铰接的第三连杆151和第四连杆152，第三连杆151的第一端与第二连杆142转动连接，第二端与座椅固定底板130滑动连接，第四连杆152的第一端与坐垫支撑板140转动连接，第四连杆152的第二端与座椅固定底板130转动连接，从而实现伸缩，如此，伸缩结构150能够通过伸缩带动坐垫支撑板140上下移动且使刚度阻尼结构120的刚度和阻尼变化，振动传感器160可以采集当前工况下座椅固定底板130处的振动信号，基于此，可以根据不同工况的振动激励，利用推拉装置170输出对应的目标推拉力来对座椅减振，实时调节座椅振动舒适性，推拉力调节范围较大，调节更精准，智能化程度更高，从而大大改善了振动舒适性。

在示例性实施例中，如图1和图3所示，座椅固定底板130包括第五连杆131、第一滑槽132和第二滑槽133；

第五连杆131的第一端位于第一滑槽132内，第二端位于第二滑槽133内，第五连杆131可沿第一滑槽132和第二滑槽133的延伸方向滑动；

推拉装置170与第五连杆131连接，第五连杆131连接第三连杆151的第二端。

实际应用中，座椅固定底板130上可以设置用于连接伸缩结构150的第五连杆131，并且在第五连杆131的第一端设置第一滑槽132，第二端设置第二滑槽133，第五连杆131可以沿第一滑槽132和第二滑槽133的延伸方向滑动，第三连杆151的第二端与第五连杆131连接，推拉装置170与第五连杆131连接，如此，推拉装置170的推拉力可以通过连接的第五连杆131作用于第三连杆151的第二端，即作用于伸缩结构150的滑动端。

其中，第一滑槽132和第二滑槽133的滑槽长度可以根据实际需要进行设置。

实施中，第三连杆151的第二端具有凹槽，第五连杆131位于第三连杆151的第二端的凹槽内，实现第三连杆151的第二端与第五连杆131的连接。

本实施例中，通过座椅固定底板130上的第五连杆131、第一滑槽132和第二滑槽133实现与伸缩结构150的滑动端的连接，推拉装置170通过第五连杆131向伸缩结构150的滑动端施加不同的推拉力，使得伸缩结构150的滑动端在第一滑槽132和第二滑槽133内滑动，推拉力的调节范围更大，座椅振动舒适性改善效果更明显。

需要说明的是，上述转动连接的方式有多种，例如，可以是通过转轴连接。对于第四连杆152来说，第四连杆152的第一端可以设置凹槽，坐垫支撑板140上设置转轴(图中未示出)，该转轴设于第四连杆152的第一端的凹槽内，从而实现第四连杆152的第一端与坐垫支撑板140的转动连接。

在示例性实施例中，根据不同推拉力下的振动信息，确定推拉装置170的目标推拉力，具体可以包括：将不同推拉力中对应的振动信息表征的振动最小的推拉力，作为目标推拉力。

在不同的推拉力下，结合振动传递函数得到的坐垫支撑板140处的振动信息所表征的振动越小，对座椅上的人体来说就越舒适，因此，本实施例中，将能够使得坐垫支撑板140处的振动最小的推拉力作为目标推拉力，施加到伸缩结构150，从而达到最佳地减振效果，进一步提高座椅的舒适性。

当然，也可以选取振动信息所表征的振动次小的推拉力作为目标推拉力，实施中，根据实际需要进行设置，能够达到较好的减振效果即可。

在示例性实施例中，每个推拉力对应的振动传递函数包括多个方向的振动传递函数；基于推拉装置170的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同推拉力下振动信号传递到坐垫支撑板140后的振动信息，包括：

在每个推拉力下，按照如下方式确定推拉力下的振动信息：

对振动信号的每个方向进行频谱变换，得到每个方向的频域分量；基于每个方向的频域分量与对应的振动传递函数，确定振动信号在每个方向传递后的振动分量，将各方向的振动分量加权求和，得到振动信息。

座椅与人体之间可以组成一个复杂的非线性振动系统，如图4所示的座椅-人体形成的振动系统的简化示意图，基于此，振动传递函数与座椅减振系统的刚度K以及阻尼C有关，即：

T

T

T

T

实施中，每个推拉力对应的振动传递函数可以包括x、y和z三个方向的振动传递函数，每个方向的振动传递函数与刚度和阻尼相关。

基于此，在每个推拉力下，可以对座椅固定底板130处的振动信号的x、y和z方向进行频谱变换，得到每个方向的频域分量；基于每个方向的频域分量与对应的振动传递函数，确定振动信号在每个方向传递后的振动分量，将各方向的振动分量加权求和，得到振动信息。

其中的振动信号可以是通过振动加速度传感器获得的。在一种座椅振动舒适性的评价方法中，采集人体支撑位置的x、y和z方向的振动信号a

A

A

A

A＝1.4*A

其中的总计权加速度是最终得到的振动信息，相应的，x、y和z方向的计权加速度A

本实施例中，针对每个推拉力，结合多个方向的振动传递函数，得到振动信息，可以综合考虑每个方向的振动传递情况，使得最终得到的目标推拉力能够满足各个方向的减振需求，从而使得整体的减振效果得到改善。

在示例性实施例中，不同推拉力对应的振动传递函数是通过如下方式得到的：

在每个推拉力下，采集不同工况下坐垫支撑板140处的振动信号样本和座椅固定底板130处的振动信号样本，基于坐垫支撑板140处的振动信号样本和座椅固定底板130处的振动信号样本，生成推拉力对应的振动传递函数。

实际应用中，对于复杂的振动系统，可以通过测试计算出振动传递函数，计算公式如下：

其中，resp(f)和input(f)分别为振动响应的频谱和激励源的频谱。

由于振动传递函数与座椅减振系统的刚度K以及阻尼C有关，因此，可以通过调节施加到伸缩结构150的滑动端的推拉装置170的推拉力的大小来调节振动传递函数。

在每个推拉力下，通过振动传感器160采集坐垫支撑板140处的振动信号样本作为振动响应，以及采集座椅固定底板130处的振动信号样本作为激励源，针对每个方向，基于坐垫支撑板140处的振动信号样本和座椅固定底板130处的振动信号样本的频域分量(即频谱)的比值，获得推拉力对应的振动传递函数。

以x、y和z的其中一个方向为例，将推拉力的大小设定为n个等级，通过测试分别标定出各个等级的推力对应的振动传递函数

在完成振动传递函数的标定之后，可以通过振动传感器160实时获得T时间段内的激励源的频谱input

其中，input

若推拉装置170施加拉力时，可以参考施加推力的实施方式获得相应的计权加速度。

最终，将计权加速度最小的推力或拉力，作为最佳的推拉力，即目标推拉力，控制推拉装置170输出目标推拉力，从而达到实时调节座椅至最佳振动舒适性的目的。

本实施例中，通过测试标定出不同的推拉力与振动传递函数之间的关系，面对复杂的振动系统，也可以快速准确地获得不同推拉力对应的振动传递函数。

下面对本发明提供的座椅减振系统的控制方法进行描述，下文描述的座椅减振系统的控制方法与上文描述的座椅减振系统可相互对应参照。

如图6所示，本实施例提供一种上述任意实施例提供的座椅减振系统的控制方法，该方法包括：

步骤601、接收振动传感器160采集的当前工况下座椅固定底板130处的振动信号；

步骤602、基于推拉装置170的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同推拉力下振动信号传递到坐垫支撑板140后的振动信息；

步骤603、根据不同推拉力下的振动信息，确定推拉装置170的目标推拉力；

步骤604、通过控制推拉装置170输出目标推拉力对座椅减振。

本实施例提供的座椅减振系统的控制方法可以应用于上述任一实施例所提供的座椅减振系统，该方法的执行主体可以是控制器。

在示例性实施例中，根据不同推拉力下的振动信息，确定推拉装置170的目标推拉力，包括：

将不同推拉力中对应的振动信息表征的振动最小的推拉力，作为目标推拉力。

在示例性实施例中，每个推拉力对应的振动传递函数包括多个方向的振动传递函数；基于推拉装置170的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同推拉力下振动信号传递到坐垫支撑板140后的振动信息，包括：

在每个推拉力下，按照如下方式确定推拉力下的振动信息：

对振动信号的每个方向进行频谱变换，得到每个方向的频域分量；基于每个方向的频域分量与对应的振动传递函数，确定振动信号在每个方向传递后的振动分量，将各方向的振动分量加权求和，得到振动信息。

在示例性实施例中，不同推拉力对应的振动传递函数是通过如下方式得到的：

在每个推拉力下，采集不同工况下坐垫支撑板140处的振动信号样本和座椅固定底板130处的振动信号样本，基于坐垫支撑板140处的振动信号样本和座椅固定底板130处的振动信号样本，生成推拉力对应的振动传递函数。

在示例性实施例中，振动信息为总计权加速度。

本实施例提供的座椅减振系统的控制方法的具体实施方法可以参考以上座椅减振系统的实施例，具有相同的有益效果，此处不再赘述。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行座椅减振系统的控制方法，该方法包括：

接收振动传感器160采集的当前工况下座椅固定底板130处的振动信号；

基于推拉装置170的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同推拉力下振动信号传递到坐垫支撑板140后的振动信息；

根据不同推拉力下的振动信息，确定推拉装置170的目标推拉力；

通过控制推拉装置170输出目标推拉力对座椅减振。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的座椅减振系统的控制方法，该方法包括：

接收振动传感器160采集的当前工况下座椅固定底板130处的振动信号；

基于推拉装置170的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同推拉力下振动信号传递到坐垫支撑板140后的振动信息；

根据不同推拉力下的振动信息，确定推拉装置170的目标推拉力；

通过控制推拉装置170输出目标推拉力对座椅减振。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的座椅减振系统的控制方法，该方法包括：

接收振动传感器160采集的当前工况下座椅固定底板130处的振动信号；

基于推拉装置170的不同推拉力对应的振动传递函数，确定不同推拉力下振动信号传递到坐垫支撑板140后的振动信息；

根据不同推拉力下的振动信息，确定推拉装置170的目标推拉力；

通过控制推拉装置170输出目标推拉力对座椅减振。

本发明还提供一种座椅，包括以上各实施例所提供的座椅减振系统，或者，用于执行以上各实施例所提供的座椅减振系统的控制方法，或者包括以上各实施例所提供的电子设备，或者包括以上各实施例所提供的非暂态计算机可读存储介质，或者包括以上各实施例所提供的计算机程序产品。

本发明还提供一种车辆，包括以上各实施例所提供的座椅。该车辆可以是挖掘机、起重机、装载机等作业机械，也可以是家用汽车、商用汽车等车辆。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。