铰接车的路径规划方法及相关装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶的技术领域，尤其涉及铰接车的路径规划方法及相关装置。

背景技术

自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，实现完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。

自动驾驶依赖于自动驾驶控制系统，自动驾驶控制系统通常被分为三部分：环境感知模块、决策规划模块、控制执行模块。

环境感知模块通过各种传感器去搜集汽车周边信息，常用的传感器包括了摄像头、激光雷达、毫米波雷达、组合导航等；环境感知模块可以通过搜集汽车周边信息，从而做出决策(转向、变道、加速、减速)。环境感知包括车辆本身状态、道路、行人、交通信号、交通标识、交通状况、周围车辆、泊车区域等。

决策规划模块是无人驾驶体现智能性的核心的技术，它通过综合分析环境感知系统提供的信息，及从高精度地图路由寻址的结果，对当前车辆进行规划(速度规划、朝向规划、加速度规划等)，并产生相应的决策(跟车、换道、泊车等)。规划技术还需要考虑车辆的机械特性、动力学特性、运动学特性。常用的决策技术有专家控制、隐马尔科夫模型、贝叶斯网络、模糊逻辑等。

控制执行模块的核心技术主要包括车辆的纵向控制和横向控制技术。其中，纵向控制，即车辆的驱动与制动控制，是指通过对油门和制动的协调，实现对期望车速的精确跟随。横向控制，即通过方向盘角度的调整以及轮胎力的控制，实现自动驾驶汽车的路径跟踪。

混合A星算法在无人驾驶领域被广泛应用，其不仅能生成衔接固定起始点和终点的自动驾驶路线，同时能兼顾倒车规划与车辆动力学限制。但目前对混合A星算法的研究和应用主要针对一个固定的规划点，也即更适合一体式结构的车辆。因此，如何利用混合A星算法进行铰接车的行驶规划，以控制铰接车准确且安全地行驶到预设终点，是亟待解决的问题。

专利CN113895516A公开了一种铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度。该申请只涉及铰接车的方向控制，不适用于铰接车行驶过程中路径的整体规划。

基于此，本申请提供了铰接车的路径规划方法及相关装置，以改进现有技术。

发明内容

本申请的目的在于提供铰接车的路径规划方法，其特征在于，用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，可以生成更加适合铰接车自动驾驶的连续平滑且最优的路径，同时兼顾铰接车的前进和后退方向，提高行驶效果，降低行驶风险。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种铰接车的路径规划方法，其特征在于，用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述方法包括：

S1：基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

S2：将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点以及所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点；

S3：检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则执行S4；如果存在，则执行S5；

S4：基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，执行S2；

S5：基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

该技术方案的有益效果在于：首先根据铰接车当前的位置确定待规划的前点和待规划的后点，将铰接车的前车箱上一个预设点作为待规划的前点，将铰接车的后车箱上一个预设点作为待规划的后点。将待规划的多个前点向前进方向扩展，从而得到待规划的前点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的后点；将待规划的多个后点向后退方向扩展，从而得到待规划的后点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的前点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的前点、每个扩展节点所对应的后点作为多个待匹配点。检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点，如果所有待匹配点中不存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于每个扩展节点，重新确定待规划的前点和待规划的后点，并通过扩展重新获得新的多个待匹配点；如果所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于位姿相匹配的点，对铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由行驶路径从当前位置行驶至所述预设终点。通过对铰接车前点和后点的扩展和计算，可以实现双车厢铰接车前进和后退的连续性和完整性；通过递归获得待匹配点直到所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，可以实现自动寻找匹配点并根据扩展点进行路径规划和自动驾驶，十分方便快捷，可以使铰接车按预设路线行驶到预设终点。采用前进和后退规划的方式有利于铰接车在行驶过程中避开障碍物，提高安全性和准确性，前进方向和后退方向协同扩展并判断，可以防止由于单方向的误差累计所导致的铰接车不能精确到达预设终点的问题。

在一些可选的实施方式中，所述将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，包括：

将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的前点的每个扩展节点为第一目标点，确定所述第一目标点的位置对应的所述后车厢的预设点作为所述第一目标点对应的后点。

该技术方案的有益效果在于：得到待规划的前点的多个扩展节点及每个扩展节点所对应的后点的步骤可以是，首先将待规划的前点向多个前进方向扩展，通过扩展可以得到待规划的前点的多个扩展节点；确定待规划的前点的多个扩展节点之后，分别以待规划的前点的每个扩展节点为第一目标点，并确定所述第一目标点的位置对应的所述后车厢的预设点作为所述第一目标点对应的后点，即每个扩展点可以确定一个与其对应的后点。对待规划的前点向多个前进方向扩展可以保证对待规划的前点进行充分扩展，如果只向单一方向扩展的话，可能会出现无法获取正确的扩展点的问题，使铰接车自动驾驶路径出现偏差，而通过向多个方向进行扩展以获得待规划的前点的多个扩展节点，则可以保证多个扩展节点中存在至少一个扩展节点可以较良好地指示铰接车前点所应该行驶到的下一个位置；将每个扩展节点作为第一目标点，并将第一目标点的位置对应的后车厢的预设点作为第一目标点对应的后点，可以实时检查铰接车后点的位置，从而有利于检查铰接车的行驶路径。

在一些可选的实施方式中，所述多个前进方向包括第一前进方向至第A前进方向，第一前进方向至第A前进方向分别对应第一预设角度至第A预设角度，A是大于1的整数。

该技术方案的有益效果在于：多个前进方向包括第一前进方向至第A前进方向，其中，第一前进方向对应第一预设角度，第A前进方向对应第A预设角度，通过规划多个前进方向和预设夹角的方式以规划待规划的前点的扩展形式，更加精确、严谨且具有规划性，防止由于未规划所造成的扩展错乱、混淆等问题。

在一些可选的实施方式中，所述将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，包括：

将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的后点的每个扩展节点为第二目标点，确定所述第二目标点的位置对应的所述前车厢的预设点作为所述第二目标点对应的前点。

该技术方案的有益效果在于：得到待规划的后点的多个扩展节点及每个扩展节点所对应的前点的步骤可以是，首先将待规划的后点向多个后退方向扩展，通过扩展可以得到待规划的后点的多个扩展节点；确定待规划的后点的多个扩展节点之后，分别以待规划的后点的每个扩展节点为第二目标点，并确定所述第二目标点的位置对应的所述前车厢的预设点作为所述第二目标点对应的前点，即每个扩展点可以确定一个与其对应的前点。对待规划的后点向多个后退方向扩展可以保证对待规划的后点进行充分扩展，如果只向单一方向扩展的话，可能会出现无法获取正确的扩展点的问题，使铰接车自动驾驶路径出现偏差，而通过向多个方向进行扩展以获得待规划的后点的多个扩展节点，则可以保证多个扩展节点中存在至少一个扩展节点可以较良好地指示铰接车后点所应该行驶到的下一个位置；将每个扩展节点作为第二目标点，并将第二目标点的位置对应的前车厢的预设点作为第二目标点对应的前点，可以实时检查铰接车前点的位置，从而有利于检查铰接车的行驶路径。

在一些可选的实施方式中，所述基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，包括：

获取所述位姿相匹配的点对应的节点路径；

基于所述节点路径上的所有点的位置，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所规划出的行驶路径经过所述节点路径上的所有点。

该技术方案的有益效果在于：首先获取所有位姿相匹配的点所形成的节点路径，其中包括前进方向所得到的位姿相匹配的点和后退方向所得到的位姿相匹配的点；所述节点路径上的所有点的位置，对铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，使铰接车在行驶道路上可以经过节点路径上的所有点。通过前面步骤所确定的相匹配的点所形成的节点路径从而规划铰接车自动驾驶过程中的行驶路径，可以生成连续平滑的行驶路径，提高行驶效果，同时利用预先获取的相匹配的点形成的节点路径规划行驶路径可以降低试错成本，降低行驶风险，节省计算资源，更加精确且高效。

在一些可选的实施方式中，所述方法用于对所述铰接车的倒车过程或者泊车过程进行路径规划；或者，

所述铰接车是清扫车，所述方法用于对所述清扫车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所述清扫车分别到达每个清扫区域的指定位置。

该技术方案的有益效果在于：铰接车通常可以是清扫车，例如双车厢的清扫车，该路径规划方法可以应用于对清扫车的自动驾驶过程中的路径规划，由于清扫车在清扫作业中，需要分别到达每个清扫区域的指定位置，且倒车过程或者泊车过程可能需要前进和后退方向交替行驶，该方法可以使清扫车自动驾驶更加灵活，更加全面地覆盖到清扫区域的指定位置，倒车或泊车效果高。

第二方面，本申请提供了另一种铰接车的路径规划方法，用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述方法包括：

R1：基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

R2：检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一；如果大于，则执行R3；如果不大于，则执行R4；

R3：将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点作为多个待匹配点，执行R5；

R4：将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点，执行R5；

R5：检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则执行R6；如果存在，则执行R7；

R6：基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，执行R2；

R7：基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

该技术方案的有益效果在于：首先根据铰接车当前的位置确定待规划的前点和待规划的后点，将铰接车的前车箱上一个预设点作为待规划的前点，将铰接车的后车箱上一个预设点作为待规划的后点。检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一，如果当前扩展次数大于预设扩展次数的二分之一，则将待规划的多个前点向前进方向扩展，从而得到待规划的前点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的后点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的后点作为多个待匹配点。如果当前扩展次数不大于预设扩展次数的二分之一，则将待规划的多个后点向后退方向扩展，从而得到待规划的后点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的前点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的前点、作为多个待匹配点。检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点，如果所有待匹配点中不存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于每个扩展节点，重新确定待规划的前点和待规划的后点，并通过扩展重新获得新的多个待匹配点；如果所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于位姿相匹配的点，对铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由行驶路径从当前位置行驶至所述预设终点。检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一，如果大于二分之一则铰接车向前进方向行驶，如果不大于二分之一则铰接车向后退方向行驶，该方法更加简便，通过规划前进和后退次数的方式使铰接车行驶更加流畅且连续，还可以减少计算资源。

第三方面，本申请提供了一种铰接车的路径规划装置，用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述装置包括：

第一初始化模块，用于基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

扩展模块，用于将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点以及所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点；

检测模块，用于检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则调用设置模块；如果存在，则调用规划模块；

设置模块，用于基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，调用扩展模块；

第一规划模块，用于基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

在一些可选的实施方式中，所述扩展模块采用以下方式获取所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点：

将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的前点的每个扩展节点为第一目标点，确定所述第一目标点的位置对应的所述后车厢的预设点作为所述第一目标点对应的后点。

在一些可选的实施方式中，所述多个前进方向包括第一前进方向至第A前进方向，第一前进方向至第A前进方向分别对应第一预设角度至第A预设角度，A是大于1的整数。

在一些可选的实施方式中，所述扩展模块采用以下方式获取所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点：

将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的后点的每个扩展节点为第二目标点，确定所述第二目标点的位置对应的所述前车厢的预设点作为所述第二目标点对应的前点。

在一些可选的实施方式中，所述规划模块采用以下方式对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径：

获取所述位姿相匹配的点对应的节点路径；

基于所述节点路径上的所有点的位置，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所规划出的行驶路径经过所述节点路径上的所有点。

在一些可选的实施方式中，所述装置用于对所述铰接车的倒车过程或者泊车过程进行路径规划；或者，

所述铰接车是清扫车，所述装置用于对所述清扫车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所述清扫车分别到达每个清扫区域的指定位置。

第四方面，本申请提供了另一种铰接车的路径规划装置，用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述装置包括：

第二初始化模块，用于基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

次数检测模块，用于检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一；如果大于，则调用前进扩展模块；如果不大于，则调用后退扩展模块；

前进扩展模块，用于将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点作为多个待匹配点，调用位姿检测模块；

后退扩展模块，用于：将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点，调用位姿检测模块；

位姿检测模块，用于检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则调用重新设置模块；如果存在，则调用规划模块；

重新设置模块，用于基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，调用次数检测模块；

第二规划模块，用于基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

第五方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第六方面，本申请提供了一种铰接车，所述铰接车包括：

采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述前车厢和所述后车厢分别设置有位姿传感器；

上述电子设备。

第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本申请进一步说明。

图1示出了本申请实施例提供的一种铰接车的路径规划方法的流程示意图。

图2示出了本申请实施例提供的另一种铰接车的路径规划方法的流程示意图。

图3示出了本申请实施例提供的一种铰接车的路径规划装置的结构示意图。

图4示出了本申请实施例提供的另一种铰接车的路径规划装置的结构示意图。

图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图6示出了本申请实施例提供的一种铰接车的结构示意图。

图7示出了本申请实施例提供的一种程序产品的结构示意图。

图8示出了本申请实施例提供的一种节点扩展的流程示意图。

图9示出了本申请实施例提供的一种铰接车的扩展方向和预设角度的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请实施例做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施方式。

在本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，a和b和c，其中a、b和c可以是单个，也可以是多个。值得注意的是，“至少一项(个)”还可以解释成“一项(个)或多项(个)”。

还需说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施方式或设计方案不应被解释为比其他实施方式或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

方法实施例

参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种铰接车的路径规划方法的流程示意图。

本申请实施例提供了一种铰接车的路径规划方法，用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述方法包括：

步骤S1：基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

步骤S2：将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点以及所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点；

步骤S3：检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则执行步骤S4；如果存在，则执行步骤S5；

步骤S4：基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，执行步骤S2；

步骤S5：基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

其中，前车厢、后车厢中的预设点是预先设定的点，其可以处于用户人工设定的位置，例如可以是位姿传感器的安装位置。作为一个示例，预设点可以位于车厢的顶部中心。

由此，首先根据铰接车当前的位置确定待规划的前点和待规划的后点，将铰接车的前车箱上一个预设点作为待规划的前点，将铰接车的后车箱上一个预设点作为待规划的后点。将待规划的多个前点向前进方向扩展，从而得到待规划的前点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的后点；将待规划的多个后点向后退方向扩展，从而得到待规划的后点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的前点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的前点、每个扩展节点所对应的后点作为多个待匹配点。

检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点，如果所有待匹配点中不存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于每个扩展节点，重新确定待规划的前点和待规划的后点，并通过扩展重新获得新的多个待匹配点；如果所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于位姿相匹配的点，对铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由行驶路径从当前位置行驶至所述预设终点。

通过对铰接车前点和后点的扩展和计算，可以实现双车厢铰接车前进和后退的连续性和完整性；通过递归获得待匹配点直到所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，可以实现自动寻找匹配点并根据扩展点进行路径规划和自动驾驶，十分方便快捷，可以使铰接车按预设路线行驶到预设终点。

采用前进和后退规划的方式有利于铰接车在行驶过程中避开障碍物，提高安全性和准确性，前进方向和后退方向协同扩展并判断，可以防止由于单方向的误差累计所导致的铰接车不能精确到达预设终点的问题。

本申请实施例对扩展节点的数量不作限定，其例如可以是1、2、3、4、5、8、10、15、20、30、50、100、500等。

本申请实施例对待匹配点的数量不作限定，其例如可以是1、2、3、4、5、8、10、15、20、30、50、100、500等。

本申请实施例对多个前进方向的数量不作限定，其例如可以是1、2、3、4、5、8、10、15、20、30、50、100。

本申请实施例对多个后退方向的数量不作限定，其例如可以是1、2、3、4、5、8、10、15、20、30、50、100。

本申请实施例对位姿相匹配的点不作限定，其例如可以是扩展节点、待规划的前点、待规划的后点、前点和后点等。

本申请实施例对预设终点不作限定，其例如可以是前后车厢分别对应一个预设终点，即前点的预设终点和后点的预设终点。

在一些可选实施例中，本申请实施例可以利用混合A星(Hybrid A Star)算法规划路径，混合A星算法一种静态路网中求解最短路径时最有效的直接搜索方法，常应用于无人驾驶领域中的路径规划问题。在本申请实施例中，还可以对混合A星算法进行改进，以使混合A星算法可以适用于双车厢的铰接车。

在一些可选的实施方式中，所述将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，包括：

将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的前点的每个扩展节点为第一目标点，确定所述第一目标点的位置对应的所述后车厢的预设点作为所述第一目标点对应的后点。

由此，得到待规划的前点的多个扩展节点及每个扩展节点所对应的后点的步骤可以是，首先将待规划的前点向多个前进方向扩展，通过扩展可以得到待规划的前点的多个扩展节点；确定待规划的前点的多个扩展节点之后，分别以待规划的前点的每个扩展节点为第一目标点，并确定所述第一目标点的位置对应的所述后车厢的预设点作为所述第一目标点对应的后点，即每个扩展点可以确定一个与其对应的后点。

对待规划的前点向多个前进方向扩展可以保证对待规划的前点进行充分扩展，如果只向单一方向扩展的话，可能会出现无法获取正确的扩展点的问题，使铰接车自动驾驶路径出现偏差，而通过向多个方向进行扩展以获得待规划的前点的多个扩展节点，则可以保证多个扩展节点中存在至少一个扩展节点可以较良好地指示铰接车前点所应该行驶到的下一个位置；将每个扩展节点作为第一目标点，并将第一目标点的位置对应的后车厢的预设点作为第一目标点对应的后点，可以实时检查铰接车后点的位置，从而有利于检查铰接车的行驶路径。

本申请实施例对第一目标点的数量不作限定，其例如可以是1、2、3、4、5、8、10、15、20、30、50、100、500等。

在一些可选的实施方式中，所述多个前进方向包括第一前进方向至第A前进方向，第一前进方向至第A前进方向分别对应第一预设角度至第A预设角度，A是大于1的整数。

由此，多个前进方向包括第一前进方向至第A前进方向，其中，第一前进方向对应第一预设角度，第A前进方向对应第A预设角度，通过规划多个前进方向和预设夹角的方式以规划待规划的前点的扩展形式，更加精确、严谨且具有规划性，防止由于未规划所造成的扩展错乱、混淆等问题。

在一些可选实施方式中，多个后退方向包括第一后退方向至第B后退方向，第一后退方向至第B后退方向分别对应第一预设角度至第B预设角度，B是大于1的整数。

本申请实施例对各预设角度不作限定，每个前进方向对应的预设角度是指该前进方向与铰接车的当前前进方向之间的夹角，该夹角为锐角或直角，取值范围在0度到90度之间，其例如可以是5°、10°、15°、20°、30°、42°、55°、60°、71°、89°、90°等。与之相类似，每个后退方向对应的预设角度是指该后退方向与铰接车的当前后退方向之间的夹角，该夹角为锐角或直角，此处不再赘述。

在一些可选实施方式中，所述将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，包括：

将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的后点的每个扩展节点为第二目标点，确定所述第二目标点的位置对应的所述前车厢的预设点作为所述第二目标点对应的前点。

由此，得到待规划的后点的多个扩展节点及每个扩展节点所对应的前点的步骤可以是，首先将待规划的后点向多个后退方向扩展，通过扩展可以得到待规划的后点的多个扩展节点；确定待规划的后点的多个扩展节点之后，分别以待规划的后点的每个扩展节点为第二目标点，并确定所述第二目标点的位置对应的所述前车厢的预设点作为所述第二目标点对应的前点，即每个扩展点可以确定一个与其对应的前点。

对待规划的后点向多个后退方向扩展可以保证对待规划的后点进行充分扩展，如果只向单一方向扩展的话，可能会出现无法获取正确的扩展点的问题，使铰接车自动驾驶路径出现偏差，而通过向多个方向进行扩展以获得待规划的后点的多个扩展节点，则可以保证多个扩展节点中存在至少一个扩展节点可以较良好地指示铰接车后点所应该行驶到的下一个位置；将每个扩展节点作为第二目标点，并将第二目标点的位置对应的前车厢的预设点作为第二目标点对应的前点，可以实时检查铰接车前点的位置，从而有利于检查铰接车的行驶路径。

本申请实施例对第二目标点的数量不作限定，其例如可以是1、2、3、4、5、8、10、15、20、30、50、100、500等。

在一些可选实施方式中，所述基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，包括：

获取所述位姿相匹配的点对应的节点路径；

基于所述节点路径上的所有点的位置，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所规划出的行驶路径经过所述节点路径上的所有点。

由此，首先获取所有位姿相匹配的点所形成的节点路径，其中包括前进方向所得到的位姿相匹配的点和后退方向所得到的位姿相匹配的点；所述节点路径上的所有点的位置，对铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，使铰接车在行驶道路上可以经过节点路径上的所有点。

通过前面步骤所确定的相匹配的点所形成的节点路径从而规划铰接车自动驾驶过程中的行驶路径，可以生成连续平滑的行驶路径，提高行驶效果，同时利用预先获取的相匹配的点形成的节点路径规划行驶路径可以降低试错成本，降低行驶风险，节省计算资源，更加精确且高效。

在一些实施方式中，所述方法用于对所述铰接车的倒车过程或者泊车过程进行路径规划；或者，

所述铰接车是清扫车，所述方法用于对所述清扫车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所述清扫车分别到达每个清扫区域的指定位置。

由此，铰接车通常可以是清扫车，例如双车厢的清扫车，该路径规划方法可以应用于对清扫车的自动驾驶过程中的路径规划，由于清扫车在清扫作业中，需要分别到达每个清扫区域的指定位置，且倒车过程或者泊车过程可能需要前进和后退方向交替行驶，该方法可以使清扫车自动驾驶更加灵活，更加全面地覆盖到清扫区域的指定位置，倒车或泊车效果高。

参见图2，图2示出了本申请实施例提供的另一种铰接车的路径规划方法的流程示意图。

本申请实施例还提供了另一种铰接车的路径规划方法，用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述方法包括：

R1：基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

R2：检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一；如果大于，则执行R3；如果不大于，则执行R4；

R3：将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点作为多个待匹配点，执行R5；

R4：将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点，执行R5；

R5：检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则执行R6；如果存在，则执行R7；

R6：基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，执行R2；

R7：基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

由此，首先根据铰接车当前的位置确定待规划的前点和待规划的后点，将铰接车的前车箱上一个预设点作为待规划的前点，将铰接车的后车箱上一个预设点作为待规划的后点。检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一，如果当前扩展次数大于预设扩展次数的二分之一，则将待规划的多个前点向前进方向扩展，从而得到待规划的前点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的后点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的后点作为多个待匹配点。

如果当前扩展次数不大于预设扩展次数的二分之一，则将待规划的多个后点向后退方向扩展，从而得到待规划的后点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的前点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的前点、作为多个待匹配点。

检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点，如果所有待匹配点中不存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于每个扩展节点，重新确定待规划的前点和待规划的后点，并通过扩展重新获得新的多个待匹配点；如果所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于位姿相匹配的点，对铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由行驶路径从当前位置行驶至所述预设终点。

检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一，如果大于二分之一则铰接车向前进方向行驶，如果不大于二分之一则铰接车向后退方向行驶，该方法更加简便，通过规划前进和后退次数的方式使铰接车行驶更加流畅且连续，还可以减少计算资源。

参见图8，图8示出了本申请实施例提供的一种节点扩展的流程示意图。

参见图9，图9示出了本申请实施例提供的一种铰接车的扩展方向和预设角度的结构示意图。

在一个具体实施例中，首先获取铰接车的当前位置，即未行驶的起点位置或者行驶路径中某一位置，在如图9所示的铰接车前后车厢中分别选取预设点作为待规划的前点和待规划的后点，其中，铰接车前后车厢的预设点为前后车厢的中心点，在图9中用“×”来表示。图9中示出的扩展方向为五个前进扩展方向和五个后退扩展方向，其中，前进扩展时的预设角度等于后退扩展时的预设角度。预设扩展次数为N次，检测当前扩展次数n是否大于预设扩展次数N的二分之一，其中，N是大于1的整数，n是正整数。如果当前扩展次数n大于预设扩展次数N的二分之一，则将待规划的多个前点向前进方向扩展，从而得到待规划的前点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的后点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的后点作为多个待匹配点。检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点，如果所有待匹配点中不存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于每个扩展节点，重新确定待规划的前点，并通过扩展重新获得新的多个待匹配点；如果所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于位姿相匹配的点，对铰接车的自动驾驶过程进行前进路径规划。

如果当前扩展次数n不大于预设扩展次数N的二分之一，则将待规划的多个后点向后退方向扩展，从而得到待规划的后点的多个扩展节点和每个扩展节点所对应的前点，然后将所有扩展节点、每个扩展节点所对应的前点、作为多个待匹配点。检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点，如果所有待匹配点中不存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于每个扩展节点，重新确定待规划的后点，并通过扩展重新获得新的多个待匹配点；如果所有待匹配点中存在与预设终点的位姿相匹配的点，则基于位姿相匹配的点，对铰接车的自动驾驶过程进行后退路径规划。

获取所有位姿相匹配的点所形成的节点路径，其中包括前进方向所得到的位姿相匹配的点和后退方向所得到的位姿相匹配的点；所述节点路径上的所有点的位置，对铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，使铰接车在行驶道路上可以经过节点路径上的所有点。

例如当预设扩展次数N为20时，当目前扩展次数不大于10时，即前一至十次以后车厢的待规划的后点进行规划，规划铰接车的后退路径并使铰接车按后退节点路径进行后退行驶；当目前扩展次数大于10时，即第十一至二十次以前车厢的待规划的前点进行规划，规划铰接车的前进路径并使铰接车按前进节点路径进行前进行驶。

该铰接车的路径规划方法可以结合定位装置随时优化铰接车的行驶路径，根据定位装置所检测出的铰接车的前后车厢的当前位姿，重新计算并规划优化路径，还可以将优化方案通过显示屏显示出来以供指挥人员参考，还可以通过音响将优化方案播报出来供指挥人员选择。该铰接车的路径规划方法还可以结合车辆报警设备，生成提示信息提醒指挥人员需要关注当前的铰接车行驶状态和路况状态，可以人工更改并选择最优最安全的优化路径，提高行驶效果和安全性。

装置实施例

参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种铰接车的路径规划装置的结构示意图。

本申请实施例还提供了一种铰接车的路径规划装置，其具体实施方式与上述方法实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述铰接车的路径规划装置用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢。

所述装置包括：

第一初始化模块101，用于基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

扩展模块102，用于将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点以及所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点；

检测模块103，用于检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则调用设置模块104；如果存在，则调用规划模块105；

设置模块104，用于基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，调用扩展模块102；

第一规划模块105，用于基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

在一些可选的实施方式中，所述扩展模块102采用以下方式获取所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点：

将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的前点的每个扩展节点为第一目标点，确定所述第一目标点的位置对应的所述后车厢的预设点作为所述第一目标点对应的后点。

在一些可选的实施方式中，所述多个前进方向包括第一前进方向至第A前进方向，第一前进方向至第A前进方向分别对应第一预设角度至第A预设角度，A是大于1的整数。

在一些可选的实施方式中，所述扩展模块102采用以下方式获取所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点：

将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点；

分别以所述待规划的后点的每个扩展节点为第二目标点，确定所述第二目标点的位置对应的所述前车厢的预设点作为所述第二目标点对应的前点。

在一些可选的实施方式中，所述规划模块105采用以下方式对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径：

获取所述位姿相匹配的点对应的节点路径；

基于所述节点路径上的所有点的位置，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所规划出的行驶路径经过所述节点路径上的所有点。

在一些可选的实施方式中，所述装置用于对所述铰接车的倒车过程或者泊车过程进行路径规划；或者，

所述铰接车是清扫车，所述装置用于对所述清扫车的自动驾驶过程进行路径规划，以使所述清扫车分别到达每个清扫区域的指定位置。

参见图4，图4示出了本申请实施例提供的另一种铰接车的路径规划装置的结构示意图。

本申请实施例还提供了另一种铰接车的路径规划装置，其具体实施方式与上述方法实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述铰接车的路径规划装置用于对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，所述铰接车包括采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢。

所述装置包括：

第二初始化模块201，用于基于所述铰接车的当前位置，确定所述当前位置对应的所述前车厢的预设点作为待规划的前点，确定所述当前位置对应的所述后车厢的预设点作为待规划的后点；

次数检测模块202，用于检测当前扩展次数是否大于预设扩展次数的二分之一；如果大于，则调用前进扩展模块203；如果不大于，则调用后退扩展模块204；

前进扩展模块203，用于将所述待规划的前点向多个前进方向扩展以得到所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点，将所述待规划的前点的多个扩展节点及其对应的后点作为多个待匹配点，调用位姿检测模块205；

后退扩展模块204，用于：将所述待规划的后点向多个后退方向扩展以得到所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点，将所述待规划的后点的多个扩展节点及其对应的前点作为多个待匹配点，调用位姿检测模块205；

位姿检测模块205，用于检测所有待匹配点中是否存在与其对应的预设终点的位姿相匹配的点；如果不存在，则调用重新设置模块206；如果存在，则调用规划模块207；

重新设置模块206，用于基于每个扩展节点，重新确定所述待规划的前点和所述待规划的后点，调用次数检测模块202；

第二规划模块207，用于基于位姿相匹配的点，对所述铰接车的自动驾驶过程进行路径规划，以得到行驶路径，从而令所述铰接车经由所述行驶路径从所述当前位置行驶至所述预设终点；

其中，每个前点及其扩展节点的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的前点，每个后点及其扩展节点对应的预设终点是所述铰接车处于预设位置时的后点。

设备实施例

本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤，其具体实施方式与上述方法实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

参见图5，图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

电子设备包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220实现上述任一项方法的步骤。

存储器210还可以包括具有至少一个程序模块215的实用工具214，这样的程序模块215包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行实用工具214。

处理器220可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application SpecificIntegrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。

总线230可以为表示几类总线结构的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构的任意总线结构的局域总线。

电子设备也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入输出接口250进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

铰接车实施例

参见图6，图6示出了本申请实施例提供的一种铰接车的结构示意图。

本申请实施例还提供了一种铰接车，所述铰接车包括：

采用铰接方式连接的前车厢以及位于所述前车厢后方的后车厢，所述前车厢和所述后车厢分别设置有位姿传感器；

上述电子设备。

介质实施例

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤，其具体实施方式与上述方法实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

参见图7，图7示出了本申请实施例提供的一种程序产品的结构示意图。

所述程序产品用于实现上述任一项方法。程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本申请实施例中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如C语言、Python语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明书及说明书附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。